摄影指示方法由摄影指示装置执行，为了基于对被摄体进行摄影而得到的多个图像各自的摄影位置及姿态、以及多个图像生成被摄体的三维模型，受理第1区域的指定(S205)，并指示摄影位置及姿态中的至少一方以摄影用于生成被指定的第1区域的三维模型的图像。例如，摄影指示方法也可以基于各自的摄影位置及姿态、以及多个图像，检测难以生成三维模型的第2区域，并指示摄影位置及姿态中的至少一方以生成易于生成第2区域的三维模型的图像，在与第1区域对应的指示中，指示摄影位置及姿态中的至少一方以摄影易于生成第1区域的三维模型的图像。摄影易于生成第1区域的三维模型的图像。摄影易于生成第1区域的三维模型的图像。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】摄影指示方法、摄影方法、摄影指示装置及摄影装置
[0001]本公开涉及摄影指示方法、摄影方法、摄影指示装置及摄影装置。
技术介绍
[0002]在专利文献1中公开了一种技术，使用通过从多个视点对被摄体进行摄影而得到的多个图像，生成被摄体的三维模型。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
‑
130146号公报
技术实现思路
[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]在三维模型的生成处理中，期望能够提高三维模型的精度。本公开的目的在于，提供能够提高三维模型的精度的摄影指示方法或者摄影指示装置。
[0008]用于解决课题的手段
[0009]本公开的一个方式所涉及的摄影指示方法由摄影指示装置执行，为了基于对被摄体进行摄影而得到的多个图像各自的摄影位置及姿态、以及所述多个图像生成所述被摄体的三维模型，受理第1区域的指定，并指示摄影位置及姿态中的至少一方以摄影用于生成被指定的所述第1区域的三维模型的图像。
[0010]本公开的一个方式所涉及的摄影方法由摄影装置执行，摄影对象空间的多个第1图像，基于所述多个第1图像、以及所述多个第1图像各自的第1摄影位置及姿态，生成所述对象空间的第1三维位置信息，针对难以生成比所述第1三维位置信息详细的所述对象空间的第2三维位置信息的第2区域，不生成所述第2三维位置信息而使用所述第1三维位置信息进行判定。
[0011]专利技术效果
[0012]本公开能够提供能够提高三维模型的精度的摄影指示方法或者摄影指示装置。
附图说明
[0013]图1是实施方式1所涉及的终端装置的框图。
[0014]图2是实施方式1所涉及的终端装置的时序图。
[0015]图3是实施方式1所涉及的初始处理的流程图。
[0016]图4是表示实施方式1所涉及的初始显示的一例的图。
[0017]图5是表示实施方式1所涉及的优先指定位置的选择方法的一例的图。
[0018]图6是表示实施方式1所涉及的优先指定位置的选择方法的一例的图。
[0019]图7是实施方式1所涉及的位置姿态估计处理的流程图。
[0020]图8是实施方式1所涉及的摄影位置候选决定处理的流程图。
[0021]图9是表示从上方观察实施方式1所涉及的相机和对象的状况的图。
[0022]图10是表示实施方式1所涉及的由各相机得到的图像的例子的图。
[0023]图11是用于说明实施方式1所涉及的摄影位置候选决定的例子的示意图。
[0024]图12是用于说明实施方式1所涉及的摄影位置候选决定的例子的示意图。
[0025]图13是用于说明实施方式1所涉及的摄影位置候选决定的例子的示意图。
[0026]图14是实施方式1所涉及的三维重构处理的流程图。
[0027]图15是实施方式1所涉及的摄影中显示处理的流程图。
[0028]图16是表示实施方式1所涉及的以视觉方式提示摄影位置候选的方法的一例的图。
[0029]图17是表示实施方式1所涉及的以视觉方式提示摄影位置候选的方法的一例的图。
[0030]图18是表示实施方式1所涉及的报警的显示例的图。
[0031]图19是实施方式1所涉及的摄影指示处理的流程图。
[0032]图20是表示实施方式2所涉及的三维重构系统的构成的图。
[0033]图21是实施方式2所涉及的摄影装置的框图。
[0034]图22是表示实施方式2所涉及的摄影装置的动作的流程图。
[0035]图23是实施方式2所涉及的位置姿态的估计处理的流程图。
[0036]图24是实施方式2所涉及的位置姿态综合处理的流程图。
[0037]图25是表示实施方式2所涉及的对象空间中的摄影的情形的平面图。
[0038]图26是表示实施方式2所涉及的图像例及比较处理的例子的图。
[0039]图27是实施方式2所涉及的区域检测处理的流程图。
[0040]图28是实施方式2所涉及的显示处理的流程图。
[0041]图29是表示实施方式2所涉及的UI画面的显示例的图。
[0042]图30是表示实施方式2所涉及的区域信息的例子的图。
[0043]图31是表示实施方式2所涉及的位置姿态的估计失败的情况下的显示例的图。
[0044]图32是表示实施方式2所涉及的低精度区域被检测出的情况下的显示例的图。
[0045]图33是表示实施方式2所涉及的向用户的指示的例子的图。
[0046]图34是表示实施方式2所涉及的指示(箭头)的例子的图。
[0047]图35是表示实施方式2所涉及的区域信息的例子的图。
[0048]图36是表示实施方式2所涉及的对象区域的摄影状况的平面图。
[0049]图37是表示实施方式2所涉及的使用三维点的情况下的摄影完成区域的例子的图。
[0050]图38是表示实施方式2所涉及的使用网格的情况下的摄影完成区域的例子的图。
[0051]图39是表示实施方式2所涉及的深度图像的例子的图。
[0052]图40是表示实施方式2所涉及的使用深度图像的情况下的摄影完成区域的例子的图。
[0053]图41是实施方式2所涉及的摄影方法的流程图。
具体实施方式
[0054]本公开的一个方式所涉及的摄影指示方法由摄影指示装置执行，为了基于对被摄体进行摄影而得到的多个图像各自的摄影位置及姿态、以及所述多个图像生成所述被摄体的三维模型，受理第1区域的指定，并指示摄影位置及姿态中的至少一方以摄影用于生成被指定的所述第1区域的三维模型的图像。
[0055]由此，能够优先地提高用户所需的区域的三维模型的精度，因此能够提高三维模型的精度。
[0056]例如，基于所述各自的摄影位置及姿态、以及所述多个图像，检测难以生成所述三维模型的第2区域，指示摄影位置及姿态中的至少一方以生成易于生成所述第2区域的三维模型的图像，在与所述第1区域对应的所述指示中，指示所述摄影位置及姿态中的至少一方以摄影易于生成所述第1区域的所述三维模型的图像。
[0057]例如，显示被执行了属性的识别后的所述被摄体的图像，在所述第1区域的指定中，受理所述属性的指定。
[0058]例如也可以是，在所述第2区域的检测中，(i)在二维图像上，求出与基于所述摄影位置及姿态的对极线的角度差比预定的值小的边缘，(ii)检测与求出的边缘对应的三维区域作为所述第2区域，在与所述第2区域对应的所述指示中，指示所述摄影位置及姿态中的至少一方以进行所述角度差比所述值大的图像的摄影。
[0059]例如也可以是，所述多个图像是当前摄影中及显示中的动态图像所包括的多个帧，与所述第2区域对应的所述指示被实时地进行。
[0060]由此，通过实时地进行摄影指示，能够提高用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种摄影指示方法，由摄影指示装置执行，为了基于对被摄体进行摄影而得到的多个图像各自的摄影位置及姿态、以及所述多个图像生成所述被摄体的三维模型，受理第1区域的指定，指示摄影位置及姿态中的至少一方以摄影用于生成被指定的所述第1区域的三维模型的图像。2.如权利要求1所述的摄影指示方法，基于所述各自的摄影位置及姿态、以及所述多个图像，检测难以生成所述三维模型的第2区域，指示摄影位置及姿态中的至少一方以生成易于生成所述第2区域的三维模型的图像，在与所述第1区域对应的所述指示中，指示所述摄影位置及姿态中的至少一方以摄影易于生成所述第1区域的所述三维模型的图像。3.如权利要求1或者2所述的摄影指示方法，显示被执行了属性的识别后的所述被摄体的图像，在所述第1区域的指定中，受理所述属性的指定。4.如权利要求2所述的摄影指示方法，在所述第2区域的检测中，(i)在二维图像上，求出与基于所述摄影位置及姿态的对极线的角度差比预定的值小的边缘，(ii)检测与求出的边缘对应的三维区域作为所述第2区域，在与所述第2区域对应的所述指示中，指示所述摄影位置及姿态中的至少一方以摄影所述角度差比所述值大的图像。5.如权利要求2或者4所述的摄影指示方法，所述多个图像是当前摄影中及显示中的动态图像所包括的多个帧，与所述第2区域对应的所述指示被实时地进行。6.如权利要求5所述的摄影指示方法，在与所述第2区域对应的所述指示中，摄影方向被指示。7.如权利要求5所述的摄影指示方法，在与所述第2区域对应的所述指示中，摄影区域被指示。8.一种摄影方法，由摄影装置执行，摄影对象空间的多个第1图像，基于所述多个第1图像、以及所述多个第1图像各自的第1摄影位置及姿态，生成所述对象空间的第1三维位置信息，针对难以生成比所述第1三维位置信息详细的所述对象空间的第2三维位置信息的第2区域，不生成所述第2三维位置信息而使用所述第1三维位置信息进行判定。9.如权利要求8所述的摄影方法，所述第2区域是图像的摄影未被进行的区域、以及所述第2三维位置信息的精度被估计为比预定的基准低的区域中的至少一方。10.如权利要求8或者9所述的摄影方法，所述第1三维位置信息包括第1三维点群，所述第2三维位置信息包括比所述第1三维点群密集的第2三维点群。
11.如权利要求10...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉川哲史，松延彻，寺西研翔，福田将贵，桂右京，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：
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