手指联动分合机构以及机械手制造技术

本申请公开了手指联动分合机构以及机械手，其中，手指联动分合机构包括手掌架、第一可分合手指关节、第一可分合手指关节以及用于控制第一可分合手指关节和第二可分合手指关节活动的驱动组件；第一可分合手指关节通过第一安装座转动安装在手掌架上，第一安装座具有第一连杆，第一可分合手指关节的第一安装座上转动安装有连接座，第二可分合手指关节通过第二安装座转动安装在连接座上，第二安装座具有第三连杆。本申请手指联动分合机构通过驱动组件能够同时带动第一、第二可分合手指关节相对手掌架转动以及两者相对转动，本申请活动形式更丰富，可以实现更多功能。可以实现更多功能。可以实现更多功能。

【技术实现步骤摘要】
手指联动分合机构以及机械手


[0001]本专利技术涉及机械手领域，具体涉及手指联动分合机构以及机械手。

技术介绍

[0002]现有的电动仿生机械手的手指具有多个可活动关节，手指能够进行弯曲和展开，但手指之间不能分离或合拢，电动仿生机械手的整个活动形式较为单一。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对上述问题，提出了手指联动分合机构以及机械手。
[0004]本专利技术采取的技术方案如下：
[0005]一种手指联动分合机构，包括手掌架、至少一个转动安装在手掌架上的第一可分合手指关节以及用于控制第一可分合手指关节活动的驱动组件；所述第一可分合手指关节通过第一安装座转动安装在所述手掌架上，所述第一安装座具有第一连杆，所述驱动组件包括：
[0006]驱动块，能够沿设定方向往复移动；
[0007]第二连杆，一端与所述驱动块铰接，另一端与对应的第一连杆铰接；
[0008]驱动元件，用于带动所述驱动块移动，使第一可分合手指关节整体相对所述手掌架转动。
[0009]本申请手指联动分合机构通过驱动组件能够带动第一安装座转动，从而能够带动第一可分合手指关节整体相对手掌架转动，相对于传统的手指关节而言，活动形式更丰富，可以实现更多功能。
[0010]于本专利技术其中一实施例中，所述第一可分合手指关节有两个，两个第一可分合手指关节的第一连杆分别在所述驱动块的两侧，驱动组件工作时能够带动两个第一可分合手指关节相互分离或相互合拢。
[0011]这样设置后，通过一个驱动组件能够带动两个第一可分合手指关节相对手掌架整体转动，可以实现合拢和V形造型。
[0012]于本专利技术其中一实施例中，所述第一可分合手指关节的第一安装座上转动安装有连接座，所述手指联动分合机构还包括第二可分合手指关节，所述第二可分合手指关节通过第二安装座转动安装在所述连接座上，所述第二安装座具有第三连杆；
[0013]所述驱动组件还包括：
[0014]第一滑套，滑动安装在第一连杆上；
[0015]第四连杆，一端与所述手掌架铰接，另一端与所述第一滑套铰接；
[0016]曲柄连杆，一端与所述第一滑套铰接，另一端与所述连接座铰接，所述第四连杆和曲柄连杆分别位于所述第一滑套的两侧；
[0017]第二滑套，滑动安装在所述第三连杆上；
[0018]第五连杆，一端与所述第一连杆铰接，另一端与所述第二滑套铰接；
[0019]第三滑套，滑动安装在第一连杆上；
[0020]第六连杆，一端铰接在所述驱动块上，另一端与所述第三滑套铰接；
[0021]第七连杆，一端铰接在所述第三滑套上，另一端与所述第二滑套铰接，第七连杆和第六连杆分别位于第三滑套的两侧。
[0022]驱动组件能够带动第一可分合手指关节和第二可分合手指关节转动，且在转动分离时，第二可分合手指关节的转动角度比第一可分合手指关节的转动角度更大。具体的一种工作过程是为：
[0023]初始状态下，安装有连接座的第一可分合手指关节和第二可分合手指关节相互邻近呈并拢状态；驱动元件工作，带动驱动块移动，此时各部件相互联动。具体的联动过程如下：
[0024]驱动块通过第二连杆带动第一连杆活动，使第一安装座转动(即第一可分合手指关节转动)；
[0025]第一连杆转动后，通过第五连杆能带动第三连杆转动(即第二可分合手指关节转动)，同时会导致第一滑套移动，第一滑套移动时，能够带动转动座转动，即第二可分合手指关节能够相对第一可分合手指关节转动；
[0026]驱动块移动时，通过第六连杆、第三滑套、第七连杆和第二滑套，能够使第三连杆进一步转动，使二可分合手指关节能够与第一可分合手指关节进一步的分离开。
[0027]于本专利技术其中一实施例中，所述第一可分合手指关节有两个，其中一个第一可分合手指关节安装有所述连接座，两个第一可分合手指关节的第一连杆分别在所述驱动块的两侧，安装有连接座的第一可分合手指关节位于第二可分合手指关节和未设置有连接座的第一可分合手指关节之间。
[0028]于本专利技术其中一实施例中，两个第一可分合手指关节分别为食指关节和无名指关节，其中，无名指关节安装有所述连接座，所述第二可分合手指关节为小指关节，手指联动分合机构还包括安装在手掌架上的中指关节和拇指关节，所述中指关节位于食指关节和无名指关节之间，所述拇指关节安装在手掌架的侧端，邻近所述食指关节。
[0029]这样设置后，初始状态下，食指关节、中指关节、无名指关节和小指关节可以相互靠拢，当驱动元件工作后，中指关节不动，食指关节、无名指关节和小指关节能够转动(食指关节向远离中指关节的一侧转动，无名指关节和小指关节向远离中指关节的一侧转动，且无名指关节和小指关节之间也相互远离)，最终使食指关节、中指关节、无名指关节和小指关节都能够相互分离开。
[0030]于本专利技术其中一实施例中，各可分合手指关节均包括多个转动元件以及多个依次铰接的指节，所述转动元件用于驱动对应的指节转动。
[0031]于本专利技术其中一实施例中，所述转动元件为电机。
[0032]于本专利技术其中一实施例中，所述驱动元件为气缸、液压缸、电动推杆或滚珠丝杠结构。
[0033]于本专利技术其中一实施例中，至少一个指节安装有发光元件或发生元件。
[0034]本申请还公开了一种机械手，包括上文所述的手指联动分合机构。
[0035]于本专利技术其中一实施例中，还包括腕部基座和转动组件，所述手掌架转动安装在所述腕部基座上，所述转动组件用于驱动所述手掌架相对腕部基座转动。
[0036]本申请的手掌架能够相对腕部基座转动，整个机械手的可调部分更多，能够实现丰富的动作。
[0037]本专利技术的有益效果是：本申请手指联动分合机构通过驱动组件能够带动第一安装座转动，从而能够带动第一可分合手指关节整体相对手掌架转动，相对于传统的手指关节而言，活动形式更丰富，可以实现更多功能。
附图说明
[0038]图1是实施例1手指联动分合机构的示意图；
[0039]图2是实施例2手指联动分合机构的示意图；
[0040]图3是实施例3手指联动分合机构的示意图；
[0041]图4是实施例4机械手的示意图。
[0042]图中各附图标记为：
[0043]1、手掌架；2、第一可分合手指关节；21、第一安装座；22、第一连杆；23、连接座；3、第二可分合手指关节；31、第二安装座；32、第三连杆；4、中指关节；5、拇指关节；6、驱动组件；6a、驱动块；6b、驱动元件；61、第二连杆；62、第一滑套；63、第四连杆；64、曲柄连杆；65、第二滑套；66、第五连杆；67、第三滑套；68、第六连杆；69、第七连杆；7、腕部基座；8、转动组件；9、转动元件；10、指节。
具体实施方式
[0044]下面结合各附图，对本专利技术做详细描述。
[0045]实施例1
[0046]如图1所示，一种手指联动分合机构，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手指联动分合机构，其特征在于，包括手掌架、第一可分合手指关节、第二可分合手指关节以及用于控制第一可分合手指关节和第二可分合手指关节活动的驱动组件；所述第一可分合手指关节通过第一安装座转动安装在所述手掌架上，所述第一安装座具有第一连杆，所述第一可分合手指关节的第一安装座上转动安装有连接座，所述第二可分合手指关节通过第二安装座转动安装在所述连接座上，所述第二安装座具有第三连杆；所述驱动组件包括：驱动块，能够沿设定方向往复移动；第二连杆，一端与所述驱动块铰接，另一端与对应的第一连杆铰接；第一滑套，滑动安装在第一连杆上；第四连杆，一端与所述手掌架铰接，另一端与所述第一滑套铰接；曲柄连杆，一端与所述第一滑套铰接，另一端与所述连接座铰接，所述第四连杆和曲柄连杆分别位于所述第一滑套的两侧；第二滑套，滑动安装在所述第三连杆上；第五连杆，一端与所述第一连杆铰接，另一端与所述第二滑套铰接；第三滑套，滑动安装在第一连杆上；第六连杆，一端铰接在所述驱动块上，另一端与所述第三滑套铰接；第七连杆，一端铰接在所述第三滑套上，另...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙涛，苏春苑，丰铭莎，方慧丽，刘晓寅，唐利君，吴正平，方灵峰，
申请(专利权)人：浙江大丰实业股份有限公司，
类型：新型
国别省市：