提供一种零件拆分装置及零件拆分装置的控制方法，可以使零件向多个方向移动，并使零件翻转。零件拆分装置(6)具备：载置台(18)，具有载置零件(21)的载置面(19)；第一电机(16)及第二电机(17)，使旋转轴旋转而振动；以及支承部(12)，支承载置台(18)、第一电机(16)及第二电机(17)，并将第一电机(16)及第二电机(17)的振动传递到载置台(18)，其中第一电机(16)及第二电机(17)的旋转轴的轴向与载置面(19)平行，并且，在从与载置面(19)垂直的方向观察的俯视观察中相互交叉，支承部(12)的共振频率在与载置面(19)垂直的方向上比在与载置面(19)平行的方向上高。的方向上高。的方向上高。
【技术实现步骤摘要】
零件拆分装置及零件拆分装置的控制方法
[0001]本专利技术涉及零件拆分装置及零件拆分装置的控制方法。
技术介绍
[0002]在工业用机器人拾取零件时，线性进料器使零件移动到机器人手的动作范围内。例如在专利文献1中公开有这样的线性进料器。根据该文献，在该线性进料器中，一台电机和零件输送槽通过连杆机构连接。在使电机旋转时，在零件输送槽中激励一个方向的往复振动，零件被向一个方向输送。
[0003]另外，在工业用机器人拾取零件时，有时在机器人手的动作范围内配置零件拆分装置。零件拆分装置是当多个零件在载置面上重叠时减少各个零件的重叠的装置。
[0004]根据这种零件拆分装置，通过使相互重叠的零件彼此分散在同一平面上，能够形成机器人手容易拾取的姿势，机器人可以稳定地运转。另外，在想要使零件翻转而进行拾取的情况下，如果让机器人进行使零件翻转的作业，则作业花费时间，因此生产性降低。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2019
‑
064825号公报
[0008]专利文献1的线性进料器只能向一个方向移动零件。另外，还存在不能使零件翻转的课题。
技术实现思路
[0009]一种零件拆分装置，具备：载置台，所述载置台具有载置零件的载置面；两个电机，使旋转轴旋转而振动；支承部，所述支承部支承所述载置台及两个所述电机，将所述电机的振动传递到所述载置台，其中两个所述电机的所述旋转轴的轴向与所述载置面平行，并且，在从与所述载置面垂直的方向观察的俯视观察中相互交叉，所述支承部的共振频率在与所述载置面垂直的方向上比在与所述载置面平行的方向上高。
[0010]一种零件拆分装置的控制方法，该零件拆分装置具备：载置台，所述载置台具有载置零件的载置面；两个电机，使旋转轴旋转而振动；支承部，所述支承部支承所述载置台及两个所述电机，将所述电机的振动传递到所述载置台；以及控制部，控制所述电机的旋转，其中两个所述电机的所述旋转轴的轴向与所述载置面平行，并且，在从与所述载置面垂直的方向观察的俯视观察中相互交叉，所述支承部的共振频率在与所述载置面垂直的方向上比在与所述载置面平行的方向上高，其中所述控制部独立控制两个所述电机的转速或旋转方向或旋转相位。
附图说明
[0011]图1是示出第一实施方式所涉及的零件供给系统的构成的概略图。
[0012]图2是示出零件拆分装置的构成的概略立体图。
[0013]图3是示出零件拆分装置的构成的示意俯视图。
[0014]图4是示出零件拆分装置的构成的示意侧视图。
[0015]图5是示出零件拆分装置的构成的示意侧视图。
[0016]图6是示出电机的构成的主要部分概略图。
[0017]图7是用于说明橡胶脚的配置的示意俯视图。
[0018]图8是用于说明构成要素的重心位置的示意图。
[0019]图9是用于说明载置台的动作的图。
[0020]图10是用于说明载置台的动作的图。
[0021]图11是用于说明载置台的动作的图。
[0022]图12是用于说明载置台的动作的图。
[0023]图13是用于说明载置台的动作的图。
[0024]图14是用于说明载置台的动作的图。
[0025]图15是电路的框图。
[0026]图16是用于说明载置面上的零件的动作的示意图。
[0027]图17是用于说明载置面上的零件的动作的示意图。
[0028]图18是用于说明载置面上的零件的动作的示意图。
[0029]图19是用于说明载置面上的零件的动作的示意图。
[0030]图20是用于说明载置面上的零件的动作的示意图。
[0031]图21是用于说明第二实施方式所涉及的构成要素的重心位置的示意图。
[0032]图22是示出第三实施方式所涉及的电机的构成的主要部分概略图。
[0033]图23是用于说明第五实施方式所涉及的电机的位置的示意图。
[0034]符号说明
[0035]8、控制部；11、作为弹性体的橡胶脚；12、支承部；12a、作为支承部的重心的支承部重心；16、作为电机的第一电机；16a、作为旋转轴的第一旋转轴；16b、作为电机的重心的第一电机重心；17、作为电机的第二电机；17a、作为旋转轴的第二旋转轴；17b、作为电机的重心的第二电机重心；18、载置台；18b、作为载置台的重心的载置台重心；19、载置面；21、零件；22、作为偏心配重的第一偏心配重；24、作为偏心配重的第二偏心配重。
具体实施方式
[0036]第一实施方式
[0037]在本实施方式中，对零件拆分装置和该零件拆分装置的控制方法的特征性例子进行说明。如图1所示，零件供给系统1是机器人2拾取多个零件的系统。机器人2使用水平多关节机器人、垂直多关节机器人、正交机器人等。机器人2具备机器人控制器3。机器人控制器3控制机器人2的姿势。
[0038]机器人2具备拾取机构4以及照相机5。机器人控制器3控制拾取机构4的动作以把持零件。机器人控制器3使照相机5拍摄零件，识别零件的位置。照相机5可以搭载在机器人2上，或者可以固定在除机器人2以外的零件拆分装置的上部。
[0039]零件供给系统1具备一个或多个零件拆分装置6以及作业台7。在各零件拆分装置6上分别载置零件。也可以在一个零件拆分装置上载置多个种类的零件。机器人2把持各零件
拆分装置6的零件并移动到作业台7。机器人2向作业台7供给零件。机器人2也可以在作业台7上进行组装零件的作业。
[0040]各零件拆分装置6分别具备控制部8。各控制部8与零件拆分装置6以及机器人控制器3电连接。控制部8从机器人控制器3输入指示信号，使零件拆分装置6工作。
[0041]照相机5拍摄载置在零件拆分装置6上的零件。机器人控制器3解析所拍摄的图像，并判定拾取机构4是否处于能够把持零件的状态。另外，设定拾取机构4把持时的零件的朝向。例如，在本实施方式中，零件为圆板状，存在表里的区别。拾取机构4在零件的表侧朝向拾取机构4的状态下把持零件。
[0042]在机器人控制器3解析图像的结果为不存在适当姿势的零件时，机器人控制器3向控制部8发送改变零件姿势的指示信号。控制部8接收指示信号，驱动零件拆分装置6。
[0043]图2所示的零件拆分装置6拆下了盖，可以看到内部。零件拆分装置6具备基台9。基台9是长方形的金属板。在基台9的俯视观察中，将长度方向设为X方向，将与长度方向正交的方向设为Y方向。将基台9的厚度方向设为Z方向。
[0044]在基台9上配置有四个作为弹性体的橡胶脚11。在橡胶脚11上设置有支承部12。橡胶脚11可振动地支承支承部12。根据该构成，由于橡胶脚11可振动地支承支承部12，因此支承部12能够在上下前后左右的所有方向上振动。另外，由于橡胶脚11使振动衰减，因此能够使橡胶脚11作为减振器发挥功能本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种零件拆分装置，其特征在于，具备：载置台，所述载置台具有载置零件的载置面；两个电机，使旋转轴旋转而振动；支承部，所述支承部支承所述载置台及两个所述电机，将所述电机的振动传递到所述载置台，两个所述电机的所述旋转轴的轴向与所述载置面平行，并且，在从与所述载置面垂直的方向观察的俯视观察中相互交叉，所述支承部的共振频率在与所述载置面垂直的方向上比在与所述载置面平行的方向上高。2.根据权利要求1所述的零件拆分装置，其特征在于，两个所述电机的所述旋转轴的轴向在从与所述载置面垂直的方向观察的俯视观察中正交。3.根据权利要求1或2所述的零件拆分装置，其特征在于，所述电机在所述旋转轴上具备相对于所述旋转轴偏心的偏心配重。4.根据权利要求3所述的零件拆分装置，其特征在于，所述电机在所述旋转轴的两侧具备所述偏心配重。5.根据权利要求4所述的零件拆分装置，其特征在于，在从与所述载置面垂直的方向观察的俯视观察中，两个所述电机分别具有的两个所述偏心配重的重心、所述载置台的重心及所述支承部的重心重叠。6.根据权利要求1所述的零件拆分装置，其特征在于，在从与所述载置面垂直的方向观察的俯视观察中，两个所述电机各自的重心、所述载置台的重心及所述支承部的重心重叠。7.根据权利要求1所述的零件拆分装置，其特征在于，还具备可振动地支承所述支承部的弹性体。8.根据权利要求1所述的零件拆分装置，其特征在于，至少一方...
【专利技术属性】
技术研发人员：大谷和史，铃木孝典，宫坂正辉，小林正一，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。