本实用新型专利技术公开了一种冲压线线尾的端拾器更换装置，主要涉及端拾器线上更换领域。包括设置在机器人上方的更换通道，所述更换通道位于机器人上方的位置设有更换口，其特征在于：所述更换口处设有多个端拾器放置架，所述端拾器放置架上设有配合机器人的机械手使用的端拾器，所述端拾器放置架与更换通道转动连接，所述更换通道上设有驱动端拾器放置架转动的动力杆。本实用新型专利技术的有益效果在于：它能够充分利用冲压线线尾的上方空间，使得端拾器的更换更加方便和快捷，降低了冲压线周围的空间占用率，保证了生产的安全性。保证了生产的安全性。保证了生产的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种冲压线线尾的端拾器更换装置
[0001]本技术涉及端拾器线上更换领域，具体是一种冲压线线尾的端拾器更换装置。
技术介绍
[0002]在冲压线中为节约成本，目前线尾可采用机器人下料的方式，高效且成本低，用于对不同形状的板料进行下料时，需要更换机器人的机械手上的端拾器，目前的机器人线尾的端拾器更换方案为两种，第一个高速机械手方案，此方案成本较高，需要高速的桁架配合，还要配备专门的端拾器更换房间，第二个方案机器人加旋转门方案，端拾器更换是通过旋转门方式实现，这两种方案都需要在冲压线的周围设置额外的更换空间，占用了冲压线周围的空间区域，使得冲压线周围的环境空间较为紧凑，在操作时容易产生碰撞等现象，影响了生产的安全性。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种冲压线线尾的端拾器更换装置，它能够充分利用冲压线线尾的上方空间，使得端拾器的更换更加方便和快捷，降低了冲压线周围的空间占用率，保证了生产的安全性。
[0004]本技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
[0005]一种冲压线线尾的端拾器更换装置，包括设置在机器人上方的更换通道，所述更换通道位于机器人上方的位置设有更换口，所述更换口处设有多个端拾器放置架，所述端拾器放置架上设有配合机器人的机械手使用的端拾器，所述端拾器放置架与更换通道转动连接，所述更换通道上设有驱动端拾器放置架转动的动力杆。
[0006]进一步的，所述更换口的边缘转动连接有转轴，所述端拾器放置架的一侧固定在转轴上，所述动力杆用于驱动转轴的转动。
[0007]进一步的，所述更换通道的下方转动连接有伸缩杆，所述动力杆的一端转动连接在伸缩杆的活动端，所述动力杆的另一端与转轴固定连接。
[0008]进一步的，所述伸缩杆为气缸。
[0009]进一步的，所述机器人上设有两个机械手，更换口上设有配合每个机械手使用的多个端拾器放置架。
[0010]进一步的，每个机械手配合使用的端拾器放置架为三个，三个端拾器放置架分别环绕设置在更换口的三个侧边上。
[0011]对比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0012]1、本技术在机器人的上方空间设置更换通道，更换通道上位于机器人上方的位置开设更换口，在更换口处设置多个端拾器放置架，在更换时机器人的机械手运动至更换口的端拾器放置架处，将端拾器放置在某个端拾器放置架上或者从某个端拾器放置架上取下端拾器，从而实现端拾器的快速更换，避免了对冲压线周围空间的占用，在冲压线运行
过程中不会产生运动干涉而导致出现碰撞的现象，保证了更换的便捷性和生产的安全性；
[0013]2、端拾器放置架与更换通道转动连接，在机械手运动至更换口处时，若是机械手的运动行程被限制，无法与端拾器放置架上的端拾器进行完美配合，那么此时利用动力杆驱动端拾器放置架朝向更换口的方向转动，从而准确的与机械手进行配合安装，不需要对现有的机械手本身的运动角度和行程进行修改，保证了端拾器更换的准确性。
附图说明
[0014]附图1是本技术的端拾器更换过程示意图。
[0015]附图2是本技术的端拾器放置架的布置位置示意图。
[0016]附图3是本技术的动力杆的结构示意图。
[0017]附图中所示标号：
[0018]1、机器人；2、更换通道；3、更换口；4、端拾器放置架；5、机械手；6、端拾器；7、动力杆；8、转轴；9、伸缩杆。
具体实施方式
[0019]下面结合具体实施例，进一步阐述本技术。应理解，这些实施例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。此外应理解，在阅读了本技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
[0020]本技术所述是一种冲压线线尾的端拾器6更换装置，主体结构包括设置在机器人1上方的更换通道2，机器人1为现有的冲压线上用于下料的任意机器人结构均可，机器人的机械手上设置用于夹取板料的端拾器，在需要对不同材质和形状的板料进行操作时需要对端拾器进行更换，更换通道2设置在机器人1的上方空间，形成二层结构，所述更换通道2位于机器人1上方的位置设有更换口3，更换口3位于机器人的机械手的运动范围内，所述更换口3处设有多个端拾器放置架4，所述端拾器放置架4上设有配合机器人1的机械手5使用的端拾器6，端拾器放置架4用于暂时存储端拾器6，具体流程为机械手5将旧的端拾器6放置到端拾器放置架4上之后，进行人工或者自动更换端拾器6，从而将旧的端拾器更换为新的端拾器，便于后续的板料下料使用，然后机械手5根据下料的需求，移动至需要更换的新的端拾器放置架4的位置，将其上的端拾器6安装到机械手5上实现端拾器6的快速更换，更换过程在机器人1的上方实现，不需要占用冲压线周围的空间，也不会与冲压线的运行产生干涉，保证了端拾器更换的便捷性和安全性，所述端拾器放置架4与更换通道2转动连接，所述更换通道2上设有驱动端拾器放置架4转动的动力杆7，由于更换口3位于机器人1的上方，现有的机器人1的机械手5可能无法准确转动到合适的角度与端拾器4进行配合，因此将端拾器放置架4设置为转动形式，使其可以朝向更换口3的方向倾斜，从而使得其上的端拾器6能够转动后与机械手5的方向进行准确的配合，从而实现端拾器6的准确更换，不需要对现有的机器人1的机械手5的运动角度和行程进行改进，提高了与现有冲压线配合使用的适应性。
[0021]优选的，所述更换口3的边缘转动连接有转轴8，具体的转轴8通过轴承转动连接在更换口3的边缘处，所述端拾器放置架4的一侧焊接或者螺栓固定在转轴8上，所述动力杆7
用于驱动转轴8的转动，还可在更换通道2上设置吊绳用于稳定端拾器放置架4转动时的稳固性，使得转轴8的转动带动端拾器放置架4成功朝向更换口3的方向倾斜，使得倾斜的角度更容易控制，结构简单，成本较低，便捷的实现与机械手5的准确配合。
[0022]优选的，所述更换通道2的下方通过销轴或者铰链转动连接有伸缩杆9，所述动力杆7的一端通过销轴或者铰链转动连接在伸缩杆9的活动端，所述动力杆7的另一端与转轴8焊接或者螺栓固定连接，这样的设置在伸缩杆9进行伸缩操作时，与其活动端转动的动力杆7就能带动转轴8转动，从而实现端拾器放置架4的转动驱动，通过控制伸缩杆9的伸缩距离实现对端拾器放置架4转动角度的控制，控制更加准确和方便。
[0023]优选的，所述伸缩杆9为气缸，气缸的结构成本低，其伸缩距离更容易控制，可以通过与PLC等控制结构更好的配合，实现端拾器放置架4的自动倾斜操作。
[0024]优选的，所述机器人1上设有两个机械手5，两个机械手5可以提高冲压线下料的效率，同时更换口3上设有配合每个机械手5使用的多个端拾器放置架4，每个机械手5均通过与其配合使用的多个端拾器放置架4进行端拾器6的更换操作，使得每个机械手可以单独更换端拾器6，彼此之间互不干涉，保证更换的效率和准确性。
[0025]优选的，每本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种冲压线线尾的端拾器更换装置，包括设置在机器人(1)上方的更换通道(2)，所述更换通道(2)位于机器人(1)上方的位置设有更换口(3)，其特征在于：所述更换口(3)处设有多个端拾器放置架(4)，所述端拾器放置架(4)上设有配合机器人(1)的机械手(5)使用的端拾器(6)，所述端拾器放置架(4)与更换通道(2)转动连接，所述更换通道(2)上设有驱动端拾器放置架(4)转动的动力杆(7)。2.根据权利要求1所述一种冲压线线尾的端拾器更换装置，其特征在于：所述更换口(3)的边缘转动连接有转轴(8)，所述端拾器放置架(4)的一侧固定在转轴(8)上，所述动力杆(7)用于驱动转轴(8)的转动。3.根据权利要求2所述一种冲压线线尾的端...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋煜，刘海锋，荆林林，于铁军，原晓军，张迪，夏思兰，刘文龙，陈辉，武彦超，高海超，
申请(专利权)人：济南二机床固德自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：
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