一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，主要涉及冲压线拆垛领域。包括设置在桁架底部的照相机，所述桁架的下方设有移动车，所述移动车上设有垛料，所述桁架的底部设有移动件，所述照相机设置在移动件上，所述桁架的顶部设有收纳架，所述收纳架上设有配合垛料使用的可折叠的遮光架，所述遮光架由多个首尾转动连接的遮光板组成，所述收纳架上对称的设有驱动遮光板展开或折叠的伸缩架。本实用新型专利技术的有益效果在于：它能够对垛料的位置进行准确的定位，避免垛料边缘对皮带造成的损坏，保证了冲压生产线的加工效率。保证了冲压生产线的加工效率。保证了冲压生产线的加工效率。

【技术实现步骤摘要】
一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置


[0001]本技术涉及冲压线拆垛领域，具体是一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置。

技术介绍

[0002]在冲压线线首桁架机械手拆垛时一般依靠的是示教位置进行取料，然后放到皮带机上，垛料放置会有偏差，垛料形状也千差万别，等机械手抓完放到皮带机上，板料边缘有时会搭在皮带机上，板料边缘较锋利，搭到皮带上容易损坏皮带，干扰了垛料的正常输送，需要频繁的进行停机维护，降低了冲压生产线的加工效率。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，它能够对垛料的位置进行准确的定位，避免垛料边缘对皮带造成的损坏，保证了冲压生产线的加工效率。
[0004]本技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
[0005]一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，包括设置在桁架底部的照相机，所述桁架的下方设有移动车，所述移动车上设有垛料，所述桁架的底部设有移动件，所述照相机设置在移动件上，所述桁架的顶部设有收纳架，所述收纳架上设有配合垛料使用的可折叠的遮光架，所述遮光架由多个首尾转动连接的遮光板组成，所述收纳架上对称的设有驱动遮光板展开或折叠的伸缩架。
[0006]进一步的，所述移动件包括拖链、电机、转轴，所述转轴对称的转动连接在桁架的底部，所述电机的输出轴与其中一个转轴连接，所述拖链缠绕在两个转轴之间，所述照相机固定在拖链上。
[0007]进一步的，所述收纳架的横截面为U型，所述遮光架穿过U型的敞口处向外展开，两个所述伸缩架的端部之间设有连接板，端部的遮光板与连接板转动连接。
[0008]进一步的，所述连接板的两侧对称的设有定位块，所述收纳架的两侧对称的设有与定位块配合使用的定位槽，所述定位槽内设有与定位块相吸合的电磁铁。
[0009]进一步的，所述伸缩架为剪式伸缩结构。
[0010]进一步的，所述遮光板为金属或者橡胶材质。
[0011]对比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0012]1、本技术在桁架的底部设置移动件，移动件上设置照相机实现照相机的移动拍摄，利用照相机拍照取得垛料的真实位置，然后跟皮带的位置进行计算，如果机械手抓取垛料中的板料过去之后边缘正好处于皮带上，然后计算出需要避开皮带的位移量，然后此数值反馈给机械手，这样机械手就可以在抓料或者放料的时候偏移这个位移量，以此来避开皮带，通过这个方法保护皮带，有效避免板料对皮带造成的损坏；
[0013]2、在照相机使用时，板料如镀锌板料经常会反光，影响照相机拍摄的准确性，因此
在桁架的顶部设置收纳架，收纳架上设置可折叠的遮光架，遮光架利用伸缩架驱动进行折叠或者展开，使得多个遮光板可横向展开后遮挡板料上方的灯光，从而提高照相机对垛料位置拍摄的准确性，提高对垛料位置定位的准确性。
附图说明
[0014]附图1是本技术的立体结构示意图。
[0015]附图2是本技术的前视图。
[0016]附图3是本技术的附图2中A
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A方向的剖视图。
[0017]附图4是本技术的附图2中B
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B方向的剖视图。
[0018]附图中所示标号：
[0019]1、桁架；2、照相机；3、移动车；4、垛料；5、收纳架；6、遮光板；7、伸缩架；8、拖链；9、电机；10、转轴；11、连接板；12、定位块；13、定位槽；14、电磁铁。
具体实施方式
[0020]下面结合具体实施例，进一步阐述本技术。应理解，这些实施例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。此外应理解，在阅读了本技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
[0021]本技术所述是一种冲压桁架1机械手拆垛用视觉定位装置，主体结构包括设置在桁架1底部的照相机2，所述桁架1上设置可移动的机械手，用于对垛料进行拆垛和移动，所述桁架1的下方设有移动车3，所述移动车3上设有垛料4，垛料4在移动车3的带动下移动至冲压线的线首位置，机械手将垛料4拆分成单个板料后移动至皮带上，皮带将板料运输到冲压机位置进行冲压操作，所述桁架1的底部设有移动件，所述照相机2设置在移动件上，移动件可带动照相机2进行移动拍摄，提高拍摄结构的准确性，照相机2可使用现有技术中任意具备拍摄效果的结构均可，所述桁架1的顶部焊接或者螺栓固定有收纳架5，所述收纳架5上设有配合垛料4使用的可折叠的遮光架，所述遮光架由多个首尾转动连接的遮光板6组成，所述收纳架5上对称的设有驱动遮光板6展开或折叠的伸缩架7，这样的结构通过伸缩架7带动多个遮光板6组成的遮光架展开后阻挡垛料上方的灯光，从而提高照相机2拍摄的准确性，提高对板料位置定位的准确性，在桁架1上的机械手进行上下动作时，可利用伸缩架7收缩，带动多个遮光板6转动实现遮光架的折叠收纳，从而避免对机械手的运动产生干涉，保证与桁架1配合使用的适应性。
[0022]优选的，所述移动件包括拖链8、电机9、转轴10，所述转轴10通过轴承对称的转动连接在桁架1的底部，所述电机9的输出轴与其中一个转轴10通过联轴器连接，所述拖链8缠绕在两个转轴10之间，具体的在转轴10上设置齿轮，齿轮与拖链8啮合，利用电机9实现拖链8的转动运动，所述照相机2焊接或者螺栓固定在拖链8上，利用拖链8的转动实现照相机2位置的移动，从而使得照相机2位置的调整更加准确和稳固，保证了拍摄的清晰度和准确性。
[0023]优选的，所述收纳架5的横截面为U型，所述遮光架穿过U型的敞口处向外展开，U型的结构使得遮光架收纳后更好的对其进行防护，两个所述伸缩架7的端部之间设有连接板11，端部的遮光板6与连接板11通过销轴或者铰链转动连接，这样的结构利用伸缩架7驱动
连接板11的移动，进而向外拉动遮光板6使遮光架展开，多个遮光板6的底部被伸缩架7支撑，保证了展开后结构的稳固性。
[0024]优选的，所述连接板11的两侧对称的焊接或者螺栓固定有定位块12，所述收纳架5的两侧对称的设有与定位块12配合使用的定位槽13，遮光架折叠进入收纳架5内之后，定位块12进入定位槽13中，所述定位槽13内设有与定位块12相吸合的电磁铁14，此时电磁铁14带电后将定位块12，使得遮光架保持收纳状态，避免其展开对机械手的移动产生干扰，保证了遮光架折叠收纳结构的稳固性。
[0025]优选的，所述伸缩架7为剪式伸缩结构，具体的使用现有技术中任意的剪式伸缩组件即可，一般为液压或者气缸驱动均可，这样的结构收缩时占据的空间较小，适宜于在宽度较窄的桁架1上使用。
[0026]优选的，所述遮光板6为金属或者橡胶材质，能够有效遮光的同时不易损坏变质，使用寿命更加长久。
[0027]工作原理：本技术在桁架1的底部设置移动件，移动件上设置照相机2实现照相机2的移动拍摄，利用照相机2拍照取得垛料4的真实位置，然后跟皮带的位置进行计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，包括设置在桁架(1)底部的照相机(2)，所述桁架(1)的下方设有移动车(3)，所述移动车(3)上设有垛料(4)，其特征在于：所述桁架(1)的底部设有移动件，所述照相机(2)设置在移动件上，所述桁架(1)的顶部设有收纳架(5)，所述收纳架(5)上设有配合垛料(4)使用的可折叠的遮光架，所述遮光架由多个首尾转动连接的遮光板(6)组成，所述收纳架(5)上对称的设有驱动遮光板(6)展开或折叠的伸缩架(7)。2.根据权利要求1所述一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，其特征在于：所述移动件包括拖链(8)、电机(9)、转轴(10)，所述转轴(10)对称的转动连接在桁架(1)的底部，所述电机(9)的输出轴与其中一个转轴(10)连接，所述拖链(8)缠绕在两个转轴(10)之间，所述照相机(2)固定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海锋，赵志坚，李亚超，韩新，姚文启，周吉林，
申请(专利权)人：济南二机床固德自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：