一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取叉车状态参数，若叉车当前状态为主动制动状态，则执行步骤2；步骤2、输入叉车当前车速信号，当前车速状态下无冲击且能产生最大制动力对应的占空比参数，根据获得的占空比参数输出变速器的比例电磁阀控制参数；步骤3、使用电磁阀控制参数控制变速器的比例电磁阀动作，控制叉车动力系统输出与叉车当前运动方向相反的驱动力带动叉车主动制动；步骤4、当检测到叉车车速为零时，叉车退出主动制动，通过离合器主动制动实现主动安全制动功能的方式能减少车辆原有制动系统的磨损，延长其使用寿命，且车辆离合器选用湿式离合器，散热效果优异，使用周期长更换方便。周期长更换方便。周期长更换方便。

【技术实现步骤摘要】
一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及叉车制动控制领域，具体是一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着电动叉车的应用，许多叉车驾驶员逐步适应电动叉车新的驾驶感受。而平衡重式叉车因为其传动系统特点，很难在其基础上改造主动安全制动系统，因此驾驶员只能通过频繁踩踏制动踏板的传统方式对平衡重式叉车进行制动，在高强度复杂的仓库等工作环境之下，时间长了便会引发疲劳出现安全事故。且传统平衡重式叉车尤其是运载货物时，因为其质量比较重，长期频繁使用车辆制动系统会导致制动系统磨损严重且制动力不足，同样会引发安全事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法及系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法，包括以下步骤：
[0006]步骤1、获取叉车状态参数，根据叉车状态产生判断叉车当前状态，若叉车当前状态为主动制动状态，则执行步骤2；
[0007]步骤2、获取叉车车速
‑
占空比关系，输入叉车当前车速信号，并根据叉车车速
‑
占空比关系获取当前车速状态下无冲击且能产生最大制动力对应的占空比参数，根据获得的占空比参数输出变速器的比例电磁阀控制参数；
[0008]步骤3、使用步骤2中生产的电磁阀控制参数控制变速器的比例电磁阀动作，控制叉车动力系统输出与叉车当前运动方向相反的驱动力带动叉车主动制动；
[0009]步骤4、当检测到叉车车速为零时，叉车退出主动制动。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述叉车状态参数包括制动踏板状态、油门踏板开关状态、叉车车速、叉车档位。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述叉车状态包括主动制动状态、联合制动状态、紧急制动状态、正常行驶状态，所述联合制动状态为变速器主动制动和叉车制动系统联合制动。
[0012]作为本专利技术进一步的方案：所述步骤1中叉车状态判断包括以下步骤：。
[0013]步骤1.1、若油门踏板开关处于开启状态，则进入正常行驶状态，不进行任何制动；
[0014]步骤1.2、若所述油门踏板开关处于关闭状态，θ＝0，则进入离合器主动制动状态，主动制动状态下只有变速器通过换挡进行主动制动；
[0015]步骤1.3、若所述油门踏板开关处于关闭状态，θ≠0，则进入联合制动状态；
[0016]步骤1.4、若所述油门踏板开关处于关闭状态，Δt2小于设定阈值时，则进入紧急制动状态，离合器主动制动系统进行紧急制动；
[0017]其中：
[0018]θ为制动踏板的踩踏角度；
[0019]Δt2为制动踏板紧急制动时间，Δt2为θ1变化至θ
max
的时间，θ1、θ
max
分别表示上一个时刻制动踏板的角度位置以及制动踏板踩到底时的角度位置。
[0020]作为本专利技术进一步的方案：所述步骤2中所述车速
‑
占空比采用如下方法获得：
[0021]步骤2.1、设定车速正常区间为v1～v
y
，将车速区间均匀分为y
‑
1段共y个点，分别为v1，v2，v3…
v
y
‑2，v
y
‑1，v
y
；占空比的值为b％，调节占空比的单位变化差值为1％，第m1次确定的占空比的实验值为(b
‑
m1)％；车速
‑
占空比图曲线确定实验测试次数为y
×
m1；占空比实验开始时，初始化b％＝90％；
[0022]步骤2.2、将车速调至v1，赋值占空比的值为b％，观测制动减速度a是否在预设区间；
[0023]如果不在预设区间，则令(b
‑
1)赋值给b，并且重复步骤2.2；
[0024]若观测到制动减速度在预设区间，则确定车速为v1的条件下使动力换挡变速器主动制动能产生最大制动力且不会发生制动冲击最大占空比为当前的值b1％；
[0025]步骤2.3、其余条件保持不变，分别调节车速为v2，v3…
v
y
‑2，v
y
‑1，v
y
并重复步骤2.3，得到车速为v2，v3…
v
y
‑2，v
y
‑1，v
y
时对应的使动力换挡变速器主动制动能产生最大制动力且不会发生制动冲击最大占空比分别为b2％，b3％
…
b
y
‑2％，b
y
‑1％，b
y
％；
[0026]步骤2.4、得到y个不同的车速分别对应的使动力换挡变速器主动制动能产生最大制动力且不会发生制动冲击最大占空比之后，用(v1，b1)，(v2，b2)；(v2，b2)，(v3，b3)
…
(v
y
‑2，b
y
‑2)，(v
y
‑1，b
y
‑1)；(v
y
‑1，b
y
‑1)，(v
y
，b
y
)这y
‑
1组数据确定y条直线段，将y条直线段相连得到车速
‑
占空比的关系曲线图。
[0027]作为本专利技术进一步的方案：所述步骤3中变速器主动制动系统动作前，先检测叉车档位信号，若叉车位于前进挡状态，则控制叉车离合器前进挡断开，在控制叉车离合器倒挡结合，反向拖拽叉车传动系统使叉车减速；若叉车位于倒挡状态，则控制叉车离合器倒挡断开，在控制叉车离合器前进挡结合，反向拖拽叉车传动系统使叉车减速。
[0028]作为本专利技术进一步的方案：所述联合制动状态中变速器主动制动系统与主动制动状态下变速器主动制动系统的控制方法相同。
[0029]作为本专利技术进一步的方案：所述当叉车处于紧急制动状态时，变速器主动制动系统电磁阀占空比应立即响应为100％，离合器进行结合锁止。
[0030]一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制系统，所述车速传感器、制动踏板信号传感器、油门踏板开关信号传感器、车辆挡位信号传感器、变速器主动制动系统和处理器组成。
[0031]所述动力换挡变速器主动制动系统分别由前进挡比例电磁阀以及倒挡比例电磁阀组成；
[0032]处理器，所述处理器的输入端分别连接所述车速传感器、所述制动踏板信号传感器、所述油门踏板开关信号传感器，车辆挡位信号所述处理器的输出端分别连接至所述动力换挡变速器主动制动系统和车辆制动系统。
[0033]作为本专利技术进一步的方案：所述车速传感器在叉车车轮处安装车速传感器，用于采集车速信息；
[0034]所述制动踏板信号传感器安装在制动踏板，用于采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取叉车状态参数，根据叉车状态产生判断叉车当前状态，若叉车当前状态为主动制动状态，则执行步骤2；步骤2、获取叉车车速
‑
占空比关系，输入叉车当前车速信号，并根据叉车车速
‑
占空比关系获取当前车速状态下无冲击且能产生最大制动力对应的占空比参数，根据获得的占空比参数输出变速器的比例电磁阀控制参数；步骤3、使用步骤2中生产的电磁阀控制参数控制变速器的比例电磁阀动作，控制叉车动力系统输出与叉车当前运动方向相反的驱动力带动叉车主动制动；步骤4、当检测到叉车车速为零时，叉车退出主动制动。2.根据权利要求1所述的一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法，其特征在于，所述叉车状态参数包括制动踏板状态、油门踏板开关状态、叉车车速、叉车档位。3.根据权利要求2所述的一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法及系统，其特征在于，所述叉车状态包括主动制动状态、联合制动状态、紧急制动状态、正常行驶状态，所述联合制动状态为变速器主动制动和叉车制动系统联合制动。4.根据权利要求3所述的一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法及系统，其特征在于，所述步骤1中叉车状态判断包括以下步骤：。步骤1.1、若油门踏板开关处于开启状态，则进入正常行驶状态，不进行任何制动；步骤1.2、若所述油门踏板开关处于关闭状态，θ＝0，则进入离合器主动制动状态，主动制动状态下只有变速器通过换挡进行主动制动；步骤1.3、若所述油门踏板开关处于关闭状态，θ≠0，则进入联合制动状态；步骤1.4、若所述油门踏板开关处于关闭状态，Δt2小于设定阈值时，则进入紧急制动状态，离合器主动制动系统进行紧急制动；其中：θ为制动踏板的踩踏角度；Δt2为制动踏板紧急制动时间，Δt2为θ1变化至θ
max
的时间，θ1、θ
max
分别表示上一个时刻制动踏板的角度位置以及制动踏板踩到底时的角度位置。5.根据权利要求1所述的一种基于动力换挡变速器的叉车主动制动控制方法及系统，其特征在于，所述步骤2中所述车速
‑
占空比采用如下方法获得：步骤2.1、设定车速正常区间为v1～v
y
，将车速区间均匀分为y
‑
1段共y个点，分别为v1，v2，v3…
v
y
‑2，v
y
‑1，v
y
；占空比的值为b％，调节占空比的单位变化差值为1％，第m1次确定的占空比的实验值为(b
‑
m1)％；车速
‑
占空比图曲线确定实验测试次数为y
×
m1；占空比实验开始时，初始化b％＝90％；步骤2.2、将车速调至v1，赋值占空比的值为b％，观测制动减速度a是否在预设区间；如果不在预设区间，则令(b
‑
1)赋值给b，并且重复步骤2.2；若观测到制动减速度在预设区间，则确定车速为v1的条件下使动力换挡变速器主动制动能产生最大制动力且不会发生制动冲击最大占空比为当前的值b1％；步骤2.3、其余条件保持不变，分...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕胜，张冬林，白迎春，师学银，郑小东，夏光，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：