浮动机构及具有其的地牛AMR制造技术

本实用新型专利技术涉及一种浮动机构及具有其的地牛AMR，其中，浮动机构适用于安装在地牛AMR的车架底盘上，包括平衡板、行走轮和减震器；平衡板的相对两端能够上下摆动；行走轮为两个，分别固定于平衡板的相对两端的底部，能够分别随平衡板的相对两端上下移动；减震器为两个，轴线均竖直设置，顶端分别与平衡板的相对两端的底部固定连接。车架底盘进行移动时，相对两端能够上下摆动的平衡板有效地调节两个行走轮的空间位置，有效缓解路况引发的颠簸情况，防止地面起伏引发行走轮打滑的现象发生，提高了车架底盘对起伏路面的适应性和行走时的平稳性。两个减震器有效地降低了平衡板的相对两端的摆动幅度，进一步地提高了车架底盘对起伏路面的适应性和行走时的平稳性。路面的适应性和行走时的平稳性。路面的适应性和行走时的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
浮动机构及具有其的地牛AMR


[0001]本技术涉及地牛AMR
，尤其涉及一种浮动机构及具有其的地牛AMR。

技术介绍

[0002]地牛，又称手动液压搬运车，是一种方便、灵活、载重量大，且耐用的货物搬运车。在生产制造和仓储物流等领域的多个流程环节中，其能够协助人力进行货物位置的转移，可大大节省人力，降低货物位置转移所耗时长。随着仓储行业的自动化和智能化发展，诞生了地牛AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人)，其能够进一步地节省人力。地牛AMR集环境感知、动态路径规划、行为控制及执行等功能于一体，不同于地牛AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)，其导航方式为视觉导航或/和激光导航，定位精度更高，柔性化程度更高，自主避障能力能强，对场景具有更强的适应力，无需对使用场景进行施工改造。可实现多设备协同作业模式，也可实现人机协同作业模式，满足机器集群调度的要求。
[0003]地牛AMR通常包括货叉底盘和车架底盘。货叉底盘为两个，并列设置。车架底盘为一个，固定于两所述货叉底盘的共同一端。两货叉底盘和一个车架底盘组合形成整体为“[”型结构的地牛AMR底盘。车架底盘移动时的平稳性对地牛AMR移动时的平稳性影响较大。
[0004]因此，如何提高地牛AMR的车架底盘行走时的平稳性成为本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]为解决地牛AMR的车架底盘行走时，平稳性较差的问题，本技术提供一种浮动机构及具有其的地牛AMR。
[0006]为实现本技术目的提供的一种浮动机构，适用于安装在地牛AMR的车架底盘上，包括平衡板、行走轮和减震器；
[0007]所述平衡板的相对两端能够上下摆动；
[0008]所述行走轮为两个，分别固定于所述平衡板的相对两端的底部，能够分别随所述平衡板的相对两端上下移动；
[0009]所述减震器为两个，轴线均竖直设置，顶端分别与所述平衡板的相对两端的底部固定连接。
[0010]在其中一些具体实施例中，每个所述行走轮为万向轮。
[0011]在其中一些具体实施例中，所述平衡板包括连接段和固定段；
[0012]所述固定段为两个，分别固定于所述连接段的相对两端，其中一个的底部固定有一个所述行走轮和一个所述减震器，另一个的底部固定有另一个所述行走轮和另一个所述减震器。
[0013]在其中一些具体实施例中，两个所述减震器分别为第一减震器和第二减震器；
[0014]所述第一减震器包括第一弹簧；
[0015]所述第一弹簧的轴线竖直设置，顶端与所述平衡板的一端的底端面相抵接；
[0016]所述第二减震器包括第二弹簧；
[0017]所述第二弹簧的轴线竖直设置，顶端与所述平衡板的另一端的底端面相抵接。
[0018]在其中一些具体实施例中，所述平衡板的一端开设有第一螺纹孔，相对端开设有第二螺纹孔；
[0019]所述第一减震器还包括第一导向筒、第一限位板、第一调节螺钉和第一限位螺钉；
[0020]所述第一导向筒的轴线竖直设置，顶端和底端为开口结构，内壁设有螺纹；
[0021]所述第一弹簧的下部穿设于所述第一导向筒内；
[0022]所述第一限位板设于所述第一导向筒内，且所在平面与所述第一导向筒的轴线相互垂直，顶端面与所述第一弹簧的底端相抵接；
[0023]所述第一调节螺钉的轴线竖直设置，上部的侧壁也设有所述螺纹，通过所述螺纹与所述第一导向筒的内壁螺接，顶端与所述第一限位板的底端面相抵接；
[0024]所述第一限位螺钉的轴线竖直设置，穿过所述第一螺纹孔，下部穿设于所述第一弹簧内；
[0025]所述第二减震器还包括第二导向筒、第二限位板、第二调节螺钉和第二限位螺钉；
[0026]所述第二导向筒的轴线竖直设置，顶端和底端为开口结构，内壁设有所述螺纹；
[0027]所述第二弹簧的下部穿设于所述第二导向筒内；
[0028]所述第二限位板设于所述第二导向筒内，且所在平面与所述第二导向筒的轴线相互垂直，顶端面与所述第二弹簧的底端相抵接；
[0029]所述第二调节螺钉的轴线竖直设置，上部的侧壁也设有所述螺纹，通过所述螺纹与所述第二导向筒的内壁螺接，顶端与所述第二限位板的底端面相抵接；
[0030]所述第二限位螺钉的轴线竖直设置，穿过所述第二螺纹孔，下部穿设于所述第二弹簧内。
[0031]基于同一构思的一种具有浮动机构的地牛AMR，包括货叉底盘、车架底盘和上述任一些具体实施例提供的浮动机构；
[0032]货叉底盘为两个，并列设置；
[0033]车架底盘为一个，固定于两货叉底盘的共同一端，相对两端分别开设有供浮动机构的两行走轮穿过的让位孔；
[0034]浮动机构整体设于车架底盘的上方，平衡板的中部与车架底盘的一侧转动连接，以使平衡板的相对两端能够上下摆动。
[0035]本技术的有益效果：本技术的浮动机构通过设置平衡板、行走轮和减震器，当车架底盘行走时，相对两端能够上下摆动的平衡板有效地调节两个行走轮的空间位置，使得两个行走轮共处于同一平面内，有效缓解路况引发的颠簸情况，防止地面起伏引发行走轮打滑的现象发生，提高了车架底盘对起伏路面的适应性和行走时的平稳性。两个减震器有效地降低了平衡板的相对两端的摆动幅度，进一步地提高了车架底盘对起伏路面的适应性和行走时的平稳性。
附图说明
[0036]图1是本技术一种浮动机构一些具体实施例的结构示意图；
[0037]图2是图1所示的浮动机构中第一减震器沿轴向的剖视图；
[0038]图3是本技术一种具有浮动机构的地牛AMR一些具体实施例的结构示意图。
[0039]附图中，100、浮动机构；110、平衡板；111、连接段；1111、第一安装座；112、固定段；120、行走轮；131、第一减震器；1311、第一弹簧；1312、第一导向筒；1313、第一限位板；1314、第一调节螺钉；1315、第一限位螺钉；132、第二减震器；200、货叉底盘；300、车架底盘；310、让位孔；320、第二安装座。
具体实施方式
[0040]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0041]所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0042]本技术的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种浮动机构，其特征在于，适用于安装在地牛AMR的车架底盘上，包括平衡板、行走轮和减震器；所述平衡板的相对两端能够上下摆动；所述行走轮为两个，分别固定于所述平衡板的相对两端的底部，能够分别随所述平衡板的相对两端上下移动；所述减震器为两个，轴线均竖直设置，顶端分别与所述平衡板的相对两端的底部固定连接。2.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于，每个所述行走轮为万向轮。3.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于，所述平衡板包括连接段和固定段；所述固定段为两个，分别固定于所述连接段的相对两端，其中一个的底部固定有一个所述行走轮和一个所述减震器，另一个的底部固定有另一个所述行走轮和另一个所述减震器。4.根据权利要求1至3任一项所述的浮动机构，其特征在于，两个所述减震器分别为第一减震器和第二减震器；所述第一减震器包括第一弹簧；所述第一弹簧的轴线竖直设置，顶端与所述平衡板的一端的底端面相抵接；所述第二减震器包括第二弹簧；所述第二弹簧的轴线竖直设置，顶端与所述平衡板的另一端的底端面相抵接。5.根据权利要求4所述的浮动机构，其特征在于，所述平衡板的一端开设有第一螺纹孔，相对端开设有第二螺纹孔；所述第一减震器还包括第一导向筒、第一限位板、第一调节螺钉和第一限位螺钉；所述第一导向筒的轴线竖直设置，顶端和底端为开口结构，内壁设有螺纹；所述第一弹簧的下部穿设于所述第一导向筒内；所述第一限位板设于所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈强，
申请(专利权)人：法睿兰达科技武汉有限公司，
类型：新型
国别省市：