高精地图停止线的生成方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种高精地图停止线的生成方法及装置。该方法包括：响应于停止线生成请求在高精地图框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域；按照预设规则分别从第一类车道线和第二类车道中选出第一车道线和第二车道线；判断第一车道线和第二车道线的方向，若第一车道线和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线。本申请提供的方案，能够提升生成高精地图停止线的准确度及效率。及效率。及效率。

【技术实现步骤摘要】
高精地图停止线的生成方法及装置


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及电子地图
，尤其涉及一种高精地图停止线的生成方法及装置。

技术介绍

[0002]高精地图的停止线通常是由技术人员驾驶地图采集车，采集车辆周围的环境数据生成的。地图采集车上设置有激光雷达、工业照相机、全球定位接收机、惯性测量单元等采集设备，地图采集车通过采集车辆经过区域的环境信息，并对采集的环境信息进行融合处理后，生成带有标注图像的电子地图。现有的高精地图停止线的生成方法需要大量标注图像，在使用过程中步骤繁琐，且标注错误容易造成高精地图生成停止线的方法不够准确。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图停止线的生成方法及装置，能够提升生成高精地图停止线的准确度和效率。
[0005]本申请第一方面提供一种高精地图停止线的生成方法，包括：
[0006]响应于停止线生成请求，在高精地图生成框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；
[0007]根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，每类车道线的车道线属性相同，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域；
[0008]按照预设规则分别从第一类车道线中选出第一车道线，从第二类车道中选出第二车道线，第一车道线为第一类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线，第二车道线为第二类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线；
[0009]判断第一车道线的方向和第二车道线的方向是否相同，若第一车道线的方向和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线；
[0010]若第一车道线的方向和第二车道线的方向相反，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的首点生成框选车道线区域的停止线。
[0011]优选地，该方法还包括：
[0012]识别高清地图中的车道线，根据车道线属性将车道线分为主路车道线或辅路车道线，并对车道线打上相应车道线属性标识；
[0013]设置道路上所有主路车道线的中间线的编号为零，以远离主路车道线的中间线的方向对主路车道线设置序列编号，主路车道线的序列编号为等距降序编号；
[0014]设置辅路车道线靠近主路方向的车道线的编号为零，以远离主路车道线的方向对辅路车道线设置序列编号，辅路车道线的序列编号为等距降序编号。
[0015]优选地，按照预设规则分别从第一类车道线中选出第一车道线，从第二类车道中选出第二车道线，包括：
[0016]分别将第一类车道线和第二类车道线的车道线按照降序排序；
[0017]从第一类车道线中选取编号最小的线为第一车道线，从第二类车道线中选取编号最小的线为第二车道线。
[0018]优选地，判断第一车道线的方向和第二车道线的方向是否相同，包括：
[0019]获取第一车道线的方向向量和第二车道线的方向向量；
[0020]确定第一车道线的方向向量和第二车道线的方向向量的向量夹角；
[0021]根据向量夹角，计算第一车道线的方向和第二车道线的方向是否相同。
[0022]优选地，框选车道线区域只包括主路车道线或只包括辅路车道线，根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，包括：
[0023]将框选车道线区域的所有车道线分为第一类车道线，在第二类车道线中添加任一键值对，生成第二类车道线。
[0024]优选地，方法还包括：
[0025]按照降序排序，从第一类车道线中选出编号最小的车道线为第一车道线，选取第一类车道线的零线为第二车道线；
[0026]根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点，生成区域的停止线。
[0027]优选地，方法还包括：
[0028]在生成停止线后，给停止线打上对应的停止线标识，停止线标识包括第一类车道线对应的车道线属性和停止线对应的各车道线的编号信号信息。
[0029]本申请第二方面提供一种高精地图停止线的生成装置，包括：
[0030]响应模块，用于响应于停止线请求在高精地图生成框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；
[0031]第一分析模块，用于根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域；
[0032]第二分析模块，用于按照预设规则分别从第一类车道线和第二类车道中选出第一车道线和第二车道线；
[0033]第一生成模块，用于判断第一车道线和第二车道线的方向，若第一车道线和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线；
[0034]第二生成模块，用于若第一车道线和第二车道线的方向相反，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的首点生成框选车道线区域的停止线。
[0035]本申请第三方面提供一种计算设备，包括：
[0036]处理器；以及
[0037]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0038]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被计算设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0039]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0040]本申请提供的方法，响应于停止线生成请求，在高精地图生成框选车道线区域，框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；根据车道线属性对框选车道线区域中的车道线进行分类，生成第一类车道线和第二类车道线，第一类车道线的车道线数目大于第二类框选车道线区域；按照预设规则分别从第一类车道线和第二类车道中选出第一车道线和第二车道线；判断第一车道线和第二车道线的方向，若第一车道线和第二车道线的方向相同，则根据第一车道线的尾点和第二车道线的尾点生成框选车道线区域的停止线，缩短了作业员绘制停止线的时间，绘制位置更准确，属性赋值更准确，大幅提高了数据的质量。
[0041]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0042]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0043]图1是本申请实施例示出的高精地图停止线的生成方法的流程示意图；
[0044]图2是本申请实施例示出的高精地图的车道线示意图；
[0045]图3是本申请实施例示出的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图停止线的生成方法，其特征在于，包括：响应于停止线生成请求，在高精地图生成框选车道线区域，所述框选车道线区域包括至少一组车道线，每组车道线的车道线属性为主路车道线或辅路车道线；根据车道线属性对所述框选车道线区域中的车道线分类，生成第一类车道线和第二类车道线，每类车道线的车道线属性相同，所述第一类车道线的车道线数目大于所述第二类框选车道线区域；按照预设规则分别从所述第一类车道线中选出第一车道线，从所述第二类车道线中选出第二车道线，所述第一车道线为所述第一类车道线中远离主路车道线的中间线方向的车道线，所述第二车道线为所述第二类车道线中远离所述主路车道线的中间线方向的车道线；判断所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向是否相同，若所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向相同，则根据所述第一车道线的尾点和所述第二车道线的尾点生成所述框选车道线区域的停止线；若所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向相反，则根据所述第一车道线的尾点和所述第二车道线的首点生成所述框选车道线区域的停止线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：识别高清地图中的车道线，根据所述车道线属性将所述车道线分为主路车道线或辅路车道线，并对所述车道线打上相应的车道线属性标识；设置道路上所有主路车道线的中间线的编号为零，以远离所述主路车道线的中间线方向对所述主路车道线设置序列编号，所述主路车道线的序列编号为等距降序编号；设置辅路车道线靠近主路方向的车道线的编号为零，以远离所述主路方向对所述辅路车道线设置序列编号，所述辅路车道线的序列编号为等距降序编号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则分别从所述第一类车道线中选出第一车道线，从所述第二类车道中选出第二车道线，包括：分别将所述第一类车道线的车道线和所述第二类车道线的车道线按照降序排序；从所述第一类车道线中选取编号最小的线为第一车道线，从所述第二类车道线中选取编号最小的线为第二车道线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向是否相同，包括：获取第一车道线的方向向量和第二车道线的方向向量；确定所述第一车道线的方向向量和所述第二车道线的方向向量的向量夹角；根据所述向量夹角，计算所述第一车道线的方向和所述第二车道线的方向是否相同。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述框选车道线区域只包括主路车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘利存，苏春龙，朱磊，贾双成，张现法，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：