地图更新方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本说明书提供一种地图更新方法、装置、计算机设备及介质，该方法包括：基于预先建立的地图，以及在目标对象的运动过程中采集到的第一点云数据和运动数据，确定目标对象在预先建立的地图中所处的位置；基于目标对象的位置，从预先建立的地图中，获取目标对象对应的预设范围内的第二点云数据；基于第一点云数据和第二点云数据，对第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第一概率进行更新，得到第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第二概率；基于第二概率和第一点云数据，对预先建立的地图进行更新，使得更新后的地图更加符合实际的道路情况，进而保证能够基于更新后的地图，实现目标对象的定位和路径规划。实现目标对象的定位和路径规划。实现目标对象的定位和路径规划。

【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本说明书涉及计算机
，尤其涉及一种地图更新方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术作为汽车产业与人工智能、大数据等新一代信息技术融合的产物，能够有效减少交通事故的发生，提升驾驶安全性。
[0003]在自动驾驶系统中，自动驾驶车辆通过将传感器采集到的数据，与预先确定出的地图数据进行比对，来获取自动驾驶车辆的位置、自动驾驶车辆当前所处的环境等信息，以便在通过获取到的信息来进行路径规划时，能够做出更精准的驾驶决策。
[0004]但是，实际的道路情况可能发生变化，例如，可能出现马路整修、建筑物外观改变、障碍物位置发生变化等情况，从而导致实际的地图数据发生变化，进而导致传感器采集到的数据与预先确定出的地图数据不符，使得自动驾驶车辆定位和路径规划失败。

技术实现思路

[0005]为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了一种地图更新方法、装置、计算机设备及介质。
[0006]根据本说明书实施例的第一方面，提供一种地图更新方法，该方法包括：
[0007]基于预先建立的地图，以及在目标对象的运动过程中采集到的第一点云数据和运动数据，确定目标对象在预先建立的地图中所处的位置；
[0008]基于目标对象的位置，从预先建立的地图中，获取目标对象对应的预设范围内的第二点云数据；
[0009]基于第一点云数据和第二点云数据，对第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第一概率进行更新，得到第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第二概率，第一概率为已确定出的、预先建立的地图中各个点属于动态障碍物的概率；
[0010]基于第二概率和第一点云数据，对预先建立的地图进行更新。
[0011]在一些实施例中，第一点云数据通过设置在目标对象的设定范围内的激光传感器采集得到；
[0012]基于第一点云数据和第二点云数据，对第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第一概率进行更新，得到第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第二概率，包括：
[0013]基于第二点云数据，确定第二点云数据所包括的各个点的球坐标；
[0014]基于激光传感器的探测角度，以及第二点云数据所包括的各个点的球坐标，从第二点云数据所包括的各个点中，确定位于激光传感器的探测角度内的目标点；
[0015]基于第一点云数据和第二点云数据，对第一概率进行更新，得到第二概率。
[0016]在一些实施例中，基于第一点云数据和第二点云数据，对第一概率进行更新，得到
第二概率，包括：
[0017]基于目标点的球坐标，从第一点云数据所包括的各个点中，确定与目标点的方位角差距最小的候选点；
[0018]基于候选点的方位角和目标点的方位角，对第一概率进行更新，得到第二概率。
[0019]在一些实施例中，基于目标点的球坐标，从第一点云数据所包括的各个点中，确定与目标点的方位角差距最小的候选点，包括：
[0020]按照对应方位角从小到大的顺序，对第一点云数据所包括的各个点进行排序；
[0021]将排序位于目标位置的点，确定为根节点，按照各个点之间的相邻关系，构建搜索树；
[0022]从根节点开始对搜索树进行搜索，以确定候选点。
[0023]在一些实施例中，基于目标点的球坐标，从第一点云数据所包括的各个点中，确定与目标点的方位角差距最小的候选点，包括：
[0024]基于第一点云数据所包括的各个点的球坐标，按照设定步长，构建表格；
[0025]基于目标点的方位角，从表格的第一项开始，对表格中各个点的方位角进行查询，以确定候选点。
[0026]在一些实施例中，基于候选点的方位角和目标点的方位角，对第一概率进行更新，得到第二概率，包括下述任一项：
[0027]若候选点的方位角与目标点的方位角的角度差值大于预设角度阈值，则在第一概率的基础上增加第一预设值，得到第二概率；
[0028]若角度差值小于或等于预设角度阈值，则基于第一距离和第二距离，对第一概率进行更新，得到第二概率，第一距离为目标点与激光传感器的原点之间的距离，第二距离为候选点与激光传感器的原点之间的距离。
[0029]在一些实施例中，基于第一距离和第二距离，对第一概率进行更新，得到第二概率，包括下述任一项：
[0030]若第一距离大于第二距离，且第一距离与第二距离的距离差值大于预设距离阈值，则将第一概率作为第二概率；
[0031]若第一距离小于第二距离，且距离差值大于预设距离阈值，则在第一概率的基础上增加第二预设值，得到第二概率；
[0032]若距离差值小于预设距离阈值，则在第一概率的基础上减小第三预设值，得到第二概率。
[0033]在一些实施例中，第一预设值、第二预设值和第三预设值基于目标点对应的障碍物所属的平面，与雷达发射的射线之间的角度确定。
[0034]在一些实施例中，基于第二概率和第一点云数据，对预先建立的地图进行更新，包括下述任一项：
[0035]对于第一点云数据中的任一点，若任一点的第二概率大于预设概率阈值，则从预先建立的地图中，去除任一点；
[0036]若任一点的第二概率小于或等于预设概率阈值，且预先建立的地图中存在与任一点的坐标匹配的点，则在预先建立的地图中，更新任一点的反射强度信息；
[0037]若任一点的第二概率小于或等于预设概率阈值，且预先建立的地图中不存在与任
一点的坐标匹配的点，则在预先建立的地图中添加任一点。
[0038]在一些实施例中，运动数据包括目标对象的全球定位系统GPS坐标；
[0039]基于预先建立的地图，以及目标对象在运动过程中采集到的第一点云数据和运动数据，确定目标对象在预先建立的地图中所处的位置，包括：
[0040]基于目标对象的GPS坐标，从预先建立的地图中，获取GPS坐标对应的目标范围内的点云数据；
[0041]将目标范围内的点云数据中，与第一点云数据的匹配程度最高的点云数据对应的地面点，确定为目标对象所处的位置。
[0042]根据本说明书实施例的第二方面，提供一种地图更新装置，该装置包括：
[0043]确定单元，用于基于预先建立的地图，以及在目标对象的运动过程中采集到的第一点云数据和运动数据，确定所述目标对象在所述预先建立的地图中所处的位置；
[0044]获取单元，用于基于所述目标对象的位置，从预先建立的地图中，获取所述目标对象对应的预设范围内的第二点云数据；
[0045]概率更新单元，用于基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第一概率进行更新，得到所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第二概率，所述第一概率为已确定出的、预先建立的地图中各个点属于动态障碍物的概率；
[0046]地图更新单元，用于基于所述第二概率和所述第一点云数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：基于预先建立的地图，以及在目标对象的运动过程中采集到的第一点云数据和运动数据，确定所述目标对象在所述预先建立的地图中所处的位置；基于所述目标对象的位置，从预先建立的地图中，获取所述目标对象对应的预设范围内的第二点云数据；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第一概率进行更新，得到所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第二概率，所述第一概率为已确定出的、预先建立的地图中各个点属于动态障碍物的概率；基于所述第二概率和所述第一点云数据，对所述预先建立的地图进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据通过设置在所述目标对象的设定范围内的激光传感器采集得到；所述基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第一概率进行更新，得到所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第二概率，包括：基于所述第二点云数据，确定所述第二点云数据所包括的各个点的球坐标；基于所述激光传感器的探测角度，以及所述第二点云数据所包括的各个点的球坐标，从所述第二点云数据所包括的各个点中，确定位于所述激光传感器的探测角度内的目标点；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述第一概率进行更新，得到所述第二概率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述第一概率进行更新，得到所述第二概率，包括：基于所述目标点的球坐标，从所述第一点云数据所包括的各个点中，确定与所述目标点的方位角差距最小的候选点；基于所述候选点的方位角和所述目标点的方位角，对所述第一概率进行更新，得到所述第二概率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点的球坐标，从所述第一点云数据所包括的各个点中，确定与所述目标点的方位角差距最小的候选点，包括：按照对应方位角从小到大的顺序，对所述第一点云数据所包括的各个点进行排序；将排序位于目标位置的点，确定为根节点，按照各个点之间的相邻关系，构建搜索树；从所述根节点开始对所述搜索树进行搜索，以确定所述候选点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点的球坐标，从所述第一点云数据所包括的各个点中，确定与所述目标点的方位角差距最小的候选点，包括：基于所述第一点云数据所包括的各个点的球坐标，按照设定步长，构建表格；基于所述目标点的方位角，从所述表格的第一项开始，对所述表格中各个点的方位角进行查询，以确定所述候选点。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选点的方位角和所述目标点的方位角，对所述第一概率进行更新，得到所述第二概率，包括下述任一项：
若所述候选点的方位角与所述目标点的方位角的角度差值大于预设角度阈值，则在所述第一概率的基础上增加第一预设值，得到所述第二概率；若所述角度差值小于或等于所述预设角度阈值，则基于第一距离和第二距离，对所述第一概率进行更新，得到所述第二概率，所述第一距离为所述目标点与所述激光传感器的原点之间的距离，所述第二距离为所述候选点与所述激光传感器的原点之...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，林炜奕，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：