一种高精度地图的更新方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种高精度地图的更新方法及系统，包括，获取高精度地图中当前位置的环境信息和所述环境信息对应的时间信息；其中，所述环境信息至少包括道路序号，所述时间信息至少包括所述道路的采集时间、所述高精度地图计划最长使用时间和所述高精度地图的服务天数；根据所述环境信息和所述环境信息的时间信息计算所述环境信息对应的鲜度值；根据所述鲜度值判断所述高精度地图是否可以使用，若不可以使用，则更新所述高精度地图。本发明专利技术提出高精地图的鲜度评价指标以及鲜度计算模型，无需大幅增加更新流量和成本，即可快速更新各地图信息的状态，便利应用算法和功能模块准确使用。便利应用算法和功能模块准确使用。便利应用算法和功能模块准确使用。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度地图的更新方法及系统


[0001]本专利技术涉及高精度地图的更新
，特别是涉及一种高精度地图的更新方法及系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆通过车载传感器(摄像头、毫米波雷达、激光雷达等)感知周围环境信息，然后由控制器中的感知、决策、规划、控制等算法计算横纵向操控指令，传递给相应的执行器完成相应的行驶动作。美国汽车工程师协会(SAE)将自动驾驶划分为L0～L5级，L3级以上必须使用高精地图实现车辆设计运行范围限制及辅助环境感知和车辆控制，L2级部分自动化驾驶也可以运用高精地图降低接管率和提升功能体验。
[0003]高精地图将现实世界中的道路、车道、兴趣点的几何、属性真实表达出来，并根据现实交通环境变化，进行更新迭代。目前高精地图更新需要投入大量的人力、物力，且更新周期非常长，一般从数据采集到自动驾驶车辆使用，往往需要数月。如今导航地图可以从互联网爬取、影像差分、用户反馈、行车轨迹等多种途径获取数据变化信息，达到导航地图快速更新的需求。但是，高精地图因为精度高无法复用这些方式，必须依赖采集车采集，采集的数据用自动化处理后也必须有多次人工校对。
[0004]高级别自动驾驶车辆多采用高精度地图和多传感器融合的方案，高精度地图可弥补车载传感器探测距离受限、动态障碍物遮挡，以及定位模块干扰导致定位不准确等不足。
[0005]现有技术方案中自动驾驶车辆使用的高精地图多是若干个月前采集的，并不能真实反映当前现实世界的环境，不利于环境模型构建和合理决策模型搭建。即使采用快速更新高精地图，缩短采集时刻到自动驾驶车辆使用的时间差，提高采集和制作效率，缩短版本发布和更新周期等措施，也会导致需要大量人工参与，消耗大量资金，而且更新周期非常长。即使采用热门的众包技术或增加分析鲜度，也无法有效的应用于量产车的前期，车辆数量较少，回传的少量感知数据难以完成高精地图每日或每周更新；或仅适用于长使用周期地图，难以满足自动驾驶领域至少季度更新，追求每日更新的地图要求。
[0006]为保证自动驾驶车辆准确理解现实世界的当前状态，获取真实可靠的高精地图先验信息，避免若干月前采集和释放的高精地图数据干扰，保证高精地图的时效性是非常有必要的。如何在当前法律法规和行业标准允许的前提下，建立有效性的评价指标和低成本计算模型成为一大难点。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于，提出一种高精度地图的更新方法及系统，解决现有方法高精地图更新的时效性长，无法准确理解现实世界的当前状态的技术问题。
[0008]一方面，提供一种高精度地图的更新方法，包括：
[0009]获取高精度地图中当前位置的环境信息和所述环境信息对应的时间信息；其中，所述环境信息至少包括道路序号，所述时间信息至少包括所述道路的采集时间、所述高精
度地图计划最长使用时间和所述高精度地图的服务天数；
[0010]根据所述环境信息和所述环境信息的时间信息计算所述环境信息对应的鲜度值；
[0011]根据所述鲜度值判断所述高精度地图是否可以使用，若不可以使用，则更新所述高精度地图。
[0012]优选地，所述根据所述环境信息和所述环境信息的时间信息计算所述环境信息对应的鲜度值具体包括：
[0013]从所述环境信息和所述环境信息对应的采集时间中识别道路序号和对应的采集日期；
[0014]将道路序号和对应的采集日期作为输入项输入预设的鲜度计算模型，根据预设的该版本地图的计划最长使用时间、采集制作时间、最长服务时间、预留时间和所述高精度地图的服务天数计算该版本地图中所述道路序号对应的鲜度值。
[0015]优选地，所述预设的鲜度计算模型具体包括：
[0016]φ_n＝(T_max
‑
(T_make
‑
T_n)
‑
T_serve
‑
T_rem
‑
t)/T_max*Φ
[0017]其中，φ表示鲜度值，n表示道路序号，T_max表示该版本地图计划最长使用时间，T_make表示该版本地图采集制作时间，T_serve表示该版本地图最长服务时间，T_rem表示预留时间，T_n表示道路n的采集日期，t为服务天数，Φ表示鲜度评价总分。
[0018]优选地，所述根据所述鲜度值判断所述高精度地图是否可以使用具体包括：
[0019]当计算的鲜度值为正时，判定该版本地图可以使用；
[0020]当计算的鲜度值为负时，判定该版本地图不可以使用该版本地图中所述道路序号对应的鲜度值。
[0021]优选地，还包括：
[0022]当该版本地图可以使用时，将计算的鲜度值与预设的鲜度值的判定标准线比较，其中，所述判定标准线至少包括鲜度优秀线、鲜度及格线；
[0023]若计算的鲜度值大于等于所述鲜度优秀线，则判定所述高精度地图的精度优秀，不需要更新；
[0024]若计算的鲜度值小于所述鲜度优秀线且大于等于所述鲜度及格线，则判定所述高精度地图的精度及格，不需要更新；
[0025]若计算的鲜度值小于所述鲜度及格线，则判定所述高精度地图精度不及格，需要尽快更新。
[0026]优选地，所述预设的鲜度值的判定标准线通过以下过程设置：
[0027]以最后采集的道路对应的采集时间为基准，将服务天数为第一天数阈值对应的鲜度值设为鲜度优秀线，将服务天数为第二天数阈值对应的鲜度值设为鲜度及格线，其中，所述第一天数阈值小于所述第二天数阈值。
[0028]另一方面，还提供一种高精度地图的更新系统，用以实现所述的高精度地图的更新方法，包括：
[0029]信息采集模块，用以获取高精度地图中当前位置的环境信息和所述环境信息对应的时间信息；其中，所述环境信息至少包括道路序号，所述时间信息至少包括所述道路的采集时间、所述高精度地图计划最长使用时间和所述高精度地图的服务天数；
[0030]鲜度值计算模块，用以根据所述环境信息和所述环境信息的时间信息计算所述环
境信息对应的鲜度值；
[0031]更新模块，用以根据所述鲜度值判断所述高精度地图是否可以使用，若不可以使用，则更新所述高精度地图。
[0032]优选地，所述鲜度值计算模块还用于从所述环境信息和所述环境信息对应的采集时间中识别道路序号和对应的采集日期；
[0033]将道路序号和对应的采集日期作为输入项输入预设的所述鲜度计算模型，根据预设的该版本地图的计划最长使用时间、采集制作时间、最长服务时间、预留时间和所述高精度地图的服务天数计算该版本地图中所述道路序号对应的鲜度值；
[0034]其中，所述预设的鲜度计算模型具体包括：
[0035]φ_n＝(T_max
‑
(T_make
‑
T_n)
‑
T_serve
‑
T_rem
‑
t)/T_max*Φ
[0036]其中，φ表示鲜度值，n表示道路序号，T本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图的更新方法，其特征在于，包括：获取高精度地图中当前位置的环境信息和所述环境信息对应的时间信息；其中，所述环境信息至少包括道路序号，所述时间信息至少包括所述道路的采集时间、所述高精度地图计划最长使用时间和所述高精度地图的服务天数；根据所述环境信息和所述环境信息的时间信息计算所述环境信息对应的鲜度值；根据所述鲜度值判断所述高精度地图是否可以使用，若不可以使用，则更新所述高精度地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述环境信息的时间信息计算所述环境信息对应的鲜度值具体包括：从所述环境信息和所述环境信息对应的采集时间中识别道路序号和对应的采集日期；将道路序号和对应的采集日期作为输入项输入预设的鲜度计算模型，根据预设的该版本地图的计划最长使用时间、采集制作时间、最长服务时间、预留时间和所述高精度地图的服务天数计算该版本地图中所述道路序号对应的鲜度值。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的鲜度计算模型具体包括：φ_n＝(T_max
‑
(T_make
‑
T_n)
‑
T_serve
‑
T_rem
‑
t)/T_max*Φ其中，φ表示鲜度值，n表示道路序号，T_max表示该版本地图计划最长使用时间，T_make表示该版本地图采集制作时间，T_serve表示该版本地图最长服务时间，T_rem表示预留时间，T_n表示道路n的采集日期，t为服务天数，Φ表示鲜度评价总分。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述鲜度值判断所述高精度地图是否可以使用具体包括：当计算的鲜度值为正时，判定该版本地图可以使用；当计算的鲜度值为负时，判定该版本地图不可以使用。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：当该版本地图可以使用时，将计算的鲜度值与预设的鲜度值的判定标准线比较，其中，所述判定标准线至少包括鲜度优秀线、鲜度及格线；若计算的鲜度值大于等于所述鲜度优秀线，则判定所述高精度地图的精度优秀，不需要更新；若计算的鲜度值小于所述鲜度优秀线且大于等于所述鲜度及格线，则判定所述高精度地图的精度及格，不需要更新；若计算的鲜度值小于所述鲜度及格线，则判定所述高精度地图精度不及格，需要尽快更新。6.如权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的鲜度值的判定标准线通过以下过程设置：以最后采集的道路对应的采集时间为基准，将服务天数为第一天数阈值对应的鲜度值设为鲜度优秀线，将服务天数为第二天数阈值对应的鲜度值设为鲜度及格线，其中，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭高原，苗成生，张创城，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：