一种路网预测树的生成方法、装置和系统制造方法及图纸

本公开公开了一种路网预测树的生成方法、装置和系统。所述方法包括：获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径；根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段；确定路网预测树，为路网预测树包含的普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。本公开将普通地图数据的覆盖地理区域全面的特性与高精地图数据对现实世界还原的更精准的特性结合起来，为智能网联车的智能驾驶能力提供了支持，保障了智能驾驶的安全性。驶的安全性。驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种路网预测树的生成方法、装置和系统


[0001]本公开涉及智能驾驶
，特别涉及一种路网预测树的生成方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]高精/高清地图数据(High Definition Map，HD Map)，可以作为智能驾驶车辆的感知、定位和驾驶控制的数据基础，高精地图数据包括道路图层的高精道路几何、车道几何、车道标线几何、道路边界、道路两侧设施和道路上方设施等等；标准/标精地图数据(Standard Definition Map，SD Map)，即普通地图数据，也称为导航电子地图或互联网电子地图，其精度低于高精地图，对现实世界的表达少于高精地图；标准地图数据在导航场景，用于“导人”，高精地图数据，在导航场景用于“导车”。但目前高精地图数据对实际地理区域的覆盖度和更新速度还不足以支持智能驾驶车辆实现全路段的自动驾驶，因此，基于高精地图的辅助驾驶或限定场景的自动驾驶成为智能驾驶车辆的当前可以实现功能，专利技术人发现，对于这两种场景，将普通地图数据和高精地图数据配合使用成为趋势，而配合使用时如何确保车辆的安全驾驶，成为本领域技术人员必须考虑和解决的问题。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本公开以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种路网预测树的生成方法、装置和系统。
[0004]第一方面，本公开实施例提供一种路网预测树的生成方法，包括：
[0005]获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径；
[0006]根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得所述导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段；
[0007]确定路网预测树，为所述路网预测树包含的所述普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。
[0008]第二方面，本公开实施例提供一种路网预测树的生成装置，包括：
[0009]获取模块，用于获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径；
[0010]获取模块，用于根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得所述规划模块规划的导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段；
[0011]确定模块，用于确定路网预测树，为所述路网预测树包含的所述普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。
[0012]第三方面，本公开实施例提供一种导航系统，包括导航设备和终端控制设备；
[0013]所述导航设备设置有上述路网预测树的生成装置；
[0014]所述终端控制设备用于根据所述导航设备发送的标记后的路网预测树为智能驾驶终端的自动驾驶导航。
[0015]第四方面，本公开实施例提供一种具备导航功能的计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述路网预测树的生成方法。
[0016]本公开实施例提供的路网预测树的生成方法，获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径；根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段；确定路网预测树，为路网预测树包含的普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。本公开实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
[0017](1)利用普通地图数据覆盖地理区域广的特点，先得到普通地图导航路径，然后通过普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，将普通地图导航路径转换成高精地图导航路径，并基于高精地图导航路径确定路网预测树，将其中包含在高精地图导航路径中的高精道路段进行标记，从而实现了普通地图数据的覆盖地理区域全面的特性与高精地图数据对现实世界还原的更精准特性的有效结合，标记后的路网预测树为智能网联车的智能驾驶能力提供了支持，保障了智能驾驶的安全性。
[0018](2)由于生成的路网预测树中包含导航路径中普通道路段对应的高精道路段外，还包含其他的连接道路段，故若出现智能网联车没有按照导航行驶的情况，车辆的行驶路径依然在路网预测树范围内，依然有足够的时间根据车辆的当前位置重新获取导航路径确定新的路网预测树，从而增加了该方法的普适性和合理性。
[0019]本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0020]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0021]附图用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0022]图1为本公开实施例一中路网预测树的生成方法的流程图；
[0023]图2为本公开实施例一中确定路网预测树达到预设范围的具体实现流程图；
[0024]图3为本公开实施例一中路网预测树示例图；
[0025]图4为本公开实施例中路网预测树生成方法示例图；
[0026]图5为本公开实施例中SD导航路径与HD导航路径转换示例图；
[0027]图6为本公开实施例二中路网预测树的生成方法的具体实现流程图；
[0028]图7为本公开实施例三中另一路网预测树的生成方法的具体实现流程图；
[0029]图8为本公开实施例中路网预测树的生成装置的结构示意图；
[0030]图9为本公开实施例中导航系统的结构示意图。
具体实施方式
[0031]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围
完整的传达给本领域的技术人员。
[0032]为了解决现有技术中存在的难以有效配合使用普通地图数据和高精地图数据以实现智能导航的问题，本公开实施例提供一种路网预测树的生成方法、装置和系统，能够将普通地图数据的覆盖地理区域全面的特性与高精地图数据对现实世界还原的更精准的特性结合起来，为智能网联车的智能驾驶能力提供了支持，保障了智能驾驶的安全性。
[0033]实施例一
[0034]本公开实施例一提供一种路网预测树的生成方法，其流程如图1所示，包括如下步骤：
[0035]步骤S11：获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径。
[0036]目前高精地图的地理覆盖区域不全且地图数据更新速度较慢，而普通地图的地理覆盖区域较广且地图数据更新快，故电子地平线提供者(Electronic Horizon Provider，EHP)(即为智能网联车提供路网预测树的高精地图软件)接收到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路网预测树的生成方法，其中，包括：获取基于普通地图数据中的普通道路的拓扑数据规划的导航路径；根据普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系，获得所述导航路径包括的普通道路段对应的高精道路段；确定路网预测树，为所述路网预测树包含的所述普通道路段对应的高精道路段赋予预设标记，以支持基于高精地图数据的智能驾驶能力。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述映射关系的预先建立，包括下述步骤：以普通地图数据中的普通道路段为缓冲区，通过缓冲区求交算法在高精地图数据中截取与该缓冲区匹配的高精道路段，得到普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系；或，以高精地图数据中的高精道路段为缓冲区，通过缓冲区求交算法在普通地图数据中截取与该缓冲区匹配的普通道路段，得到普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系；或，通过道路的形状点匹配的方法建立普通地图数据中的普通道路段与高精地图数据中的高精道路段的映射关系。3.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定路网预测树，具体包括：确定智能网联车的当前位置在高精地图数据中的匹配点和匹配点所在的匹配高精道路段；从所述匹配高精道路段开始，根据所述高精地图数据中的高精道路的拓扑关系，确定沿当前高精道路段可驶入的高精道路段，直至确定当前得到的路网预测树达到预设范围。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述确定当前得到的路网预测树达到预设范围，具体包括：确定当前得到的路网预测树中以所述匹配高精道路段为起始道路段的各路径；若路径包含的高精道路段都是所述普通道路段对应的高精道路段，确定该路径从所述匹配点到终点的路径长度不小于第一预设长度时，确定该路径达到预设范围；若路径包含的至少一条道路段不是所述普通道路段对应的高精道路段，确定该路径从所述匹配点到终点的路径长度不小于第二预设长度时，或确定该路径中不是所述普通道路段对应的高精道路段的路径长度不小于第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：