一种切边机械手及其伺服控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种切边机械手及其伺服控制系统，包括支架、横梁、滑移座、垂直驱动电机、水平驱动电机、旋转轴和控制各驱动部件的控制系统；横梁垂直滑动设于支架上；滑移座水平滑动设于横梁上；垂直驱动电机设于滑移座上，其齿轮与支架上设有的垂直齿条导轨相啮合；水平驱动电机设于滑移座上，其齿轮与横梁上设有的水平齿条导轨相啮合；旋转轴设于支架的下方，且旋转轴的上设有用于驱动旋转轴旋转的旋转机构和夹持结构。与现有技术相比本实用新型专利技术的有益效果是：采用齿轮齿条的的机械传动结构保证设备运行的平稳性，同时根据其结构优化了其伺服控制系统，确保其各部件控制信号发送或接受时的稳定性和可靠性。送或接受时的稳定性和可靠性。送或接受时的稳定性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种切边机械手及其伺服控制系统


[0001]本技术属于切边机领域，具体涉及一种切边机械手及其伺服控制系统。

技术介绍

[0002]切边机主要用于对各类铝、镁合金压铸制品的冲切及塑料、模塑制品的整切，用以去除工件的毛边及进行整形。
[0003]切边机在工作过程中，主要是通过控制驱动机构调整机械手的位置，并进行相应的作业。因此，如果驱动机构设计复杂、控制方式不可靠，就会导致机械手无法达到准确位置，并且会由于控制信号接受时的不稳定性导致机械手出现抖动现象，这些都会严重制约着加工效率和加工精度。

技术实现思路

[0004]本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
[0005]本技术提供了一种切边机械手及其伺服控制系统，采用齿轮齿条的的机械传动结构保证设备运行的平稳性，同时根据其结构优化了其伺服控制系统，确保其各部件控制信号发送或接受时的稳定性和可靠性。
[0006]本技术公开了一种切边机械手，包括
[0007]支架；
[0008]横梁，垂直滑动设于支架上；
[0009]滑移座，水平滑动设于横梁上；
[0010]垂直驱动电机，设于滑移座上，且垂直驱动电机驱动端设有的齿轮与支架上设有的垂直齿条导轨相啮合；
[0011]水平驱动电机，设于滑移座上，且水平驱动电机驱动端设有的齿轮与横梁上设有的水平齿条导轨相啮合；
[0012]旋转轴，设于支架的下方，且旋转轴的上设有用于驱动旋转轴旋转的旋转机构和夹持结构。
[0013]在一些实施方式中，还包括
[0014]垂直导轨，设于支架上，且横梁通过垂直导轨滑移卡嵌于支架上；
[0015]水平导轨，设于横梁上，且滑移座通过水平导轨滑移卡嵌于横梁上。
[0016]在一些实施方式中，旋转机构包括
[0017]旋转齿轮，设有旋转轴上；
[0018]旋转电机，设有旋转轴的一侧，且旋转电机驱动端设有的齿轮与旋转齿轮相啮合。
[0019]在一些实施方式中，夹持结构包括
[0020]吸盘座，固定于旋转轴上；
[0021]吸盘，设于吸盘座上。
[0022]在一些实施方式中，垂直驱动电机驱动端设有的齿轮和水平驱动电机驱动端设有的齿轮均为斜齿轮。
[0023]本技术还公开了一种切边机械手伺服控制系统，包括如上述任意一项所述的切边机械手和控制系统；
[0024]控制系统包括安装于电控柜上的触摸屏、PLC、交换机、垂直伺服驱动器、水平伺服驱动器；
[0025]触摸屏和PLC均通过交换机与垂直伺服驱动器和水平伺服驱动器相连接；
[0026]垂直伺服驱动器和水平伺服驱动器分别与垂直驱动电机和水平驱动电机相连接。
[0027]在一些实施方式中，还包括
[0028]垂直接近开关，安装于支架上并位于横梁垂直方向运动的上下极限位置处；
[0029]水平接近开关，安装于横梁上并位于滑移座水平方向运动的左右极限位置处；
[0030]翻转接近开关，安装于旋转轴处，用于控制旋转轴的翻转情况。
[0031]在一些实施方式中，交换机为TP
‑
LINK以太网五口交换机；PLC为三菱FXU型PLC；垂直接近开关、水平接近开关和翻转接近开关均采用欧姆龙EB接近开关。
[0032]在一些实施方式中，垂直伺服驱动器和水平伺服驱动器均为三菱MR
‑
JE
‑
C伺服驱动器；垂直驱动电机为三菱HG
‑
KNB升降带抱闸伺服电动机；水平驱动电机为三菱HG
‑
KN进退伺服电动机。
[0033]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0034]1、设备整体采用齿轮齿条结构进行驱动，设备结构简单传动可靠，并同时将水平驱动电机和垂直驱动电机集成到滑移座上，优化了结构布局。
[0035]2、结合切边的机械工艺步骤，物料通过夹持结构进行拿取，并通过旋转机构对物料进行翻转，在通过水平驱动电机和垂直驱动电机的协同下，控制滑移座运动，以实现安装于滑移座上的机械手满足不同方位的作业需求。
[0036]3、PLC与伺服驱动器采用以太网通信方式，数据传输速率更快、更加稳定，真正实现了伺服控制的稳、准、快。
附图说明
[0037]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0038]图1为本技术的结构示意图。
[0039]图2为本技术垂直驱动电机和水平驱动电机的安装立体结构示意图。
[0040]图3为本技术控制系统的结构示意图。
[0041]附图说明：支架1、横梁2、垂直导轨3、垂直齿条导轨4、水平导轨5、水平齿条导轨6、滑移座7、垂直驱动电机8、水平驱动电机9、旋转轴10、旋转电机11、旋转齿轮12、吸盘座13、吸盘14、垂直接近开关15、水平接近开关16、翻转接近开关17、电控柜18、触摸屏19、PLC20、交换机21、垂直伺服驱动器22、水平伺服驱动器23。
具体实施方式
[0042]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0043]显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
[0044]在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
[0045]如图1和图2所示，一种切边机械手，包括支架1、横梁2、滑移座7、垂直驱动电机8、水平驱动电机9、旋转轴10，其中，横梁2垂直滑动设于支架1上；滑移座7水平滑动设于横梁2上；垂直驱动电机8设于滑移座7上，且垂直驱动电机8驱动端设有的齿轮与支架1上设有的垂直齿条导轨4相啮合；水平驱动电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种切边机械手，其特征在于：包括支架(1)；横梁(2)，垂直滑动设于支架(1)上；滑移座(7)，水平滑动设于横梁(2)上；垂直驱动电机(8)，设于滑移座(7)上，且垂直驱动电机(8)驱动端设有的齿轮与支架(1)上设有的垂直齿条导轨(4)相啮合；水平驱动电机(9)，设于滑移座(7)上，且水平驱动电机(9)驱动端设有的齿轮与横梁(2)上设有的水平齿条导轨(6)相啮合；旋转轴(10)，设于支架(1)的下方，且旋转轴(10)上设有用于驱动旋转轴(10)旋转的旋转机构和夹持结构。2.根据权利要求1所述的切边机械手，其特征在于：还包括垂直导轨(3)，设于支架(1)上，且横梁(2)通过垂直导轨(3)滑移卡嵌于支架(1)上；水平导轨(5)，设于横梁(2)上，且滑移座(7)通过水平导轨(5)滑移卡嵌于横梁(2)上。3.根据权利要求1所述的切边机械手，其特征在于：旋转机构包括旋转齿轮(12)，设于旋转轴(10)上；旋转电机(11)，设于旋转轴(10)的一侧，且旋转电机(11)驱动端设有的齿轮与旋转齿轮(12)相啮合。4.根据权利要求1所述的切边机械手，其特征在于：夹持结构包括吸盘座(13)，固定于旋转轴(10)上；吸盘(14)，设于吸盘座(13)上。5.根据权利要求1所述的切边机械手，其特征在于：垂直驱动电机(8)驱动端设有的齿轮和水平驱动电机(9)驱动端设有的齿轮均为斜齿轮。6.一种切边机械手伺服控制系统，其特征在于：包括如权利要求1至5中任意一项所述的切边机械手和控制系统；控制系统包括安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长泰，王茂全，崔锦光，孙新华，王贻鹏，
申请(专利权)人：青岛海琅智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：