车辆的防抱死控制方法、系统及车辆技术方案

本申请实施例中提供了一种车辆的防抱死控制方法、系统及车辆，属于车辆自动控制技术领域，该方法具体包括：采集车辆的状态信息；根据状态信息及滑移率模型确定车辆的电动驱动轮的当前滑移率；在当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据状态信息及滑移率模型确定电机驱动轮的目标车轮速度；将电机驱动轮的车轮速度调整至目标车轮速度，以将电机驱动轮的滑移率降低至小于预设滑移率阈值。通过本公开的方案，通过将电机驱动轮的车轮速度调整至目标车轮速度，可以实现将电机驱动轮的滑移率降低至小于预设滑移率阈值，确保制动过程中的滑移率处于安全范围，提供制动防抱死的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的防抱死控制方法、系统及车辆


[0001]本申请涉及车辆自动控制
，尤其涉及一种车辆的防抱死控制方法、系统及车辆。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的不断发展，为了确保行车安全，车辆普遍安装有防抱死系统。现有标准防抱死系统通过油压回路，调节施加在刹车片上的压力，进而实现制动力的调节，通过对制动力的控制来维持车轮的滑移程度。现有电子防抱死系统带电机车轮，直接控制电流实现制动力的调节，不需要安装液压控制的硬件和算法。虽然现有技术已经提供了相关防抱死系统，但是仍然存在加速过快时无法快速地限制滑移程度，安全保护效果比较差的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本公开实施例提供一种车辆的防抱死控制方法、系统及车辆，至少部分解决现有技术中存在的问题。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种车辆的防抱死控制方法，所述方法包括：获取车辆的状态信息，所述状态信息包括加速度、车轮速度和电机驱动轮的有效半径；根据所述状态信息确定所述车辆的车身速度；根据所述状态信息、所述车身速度及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；其中，在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，通过所述状态信息、所述车身速度及预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标车轮速度并将所述电机驱动轮的车轮速度调整至所述目标车轮速度。
[0005]根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据所述状态信息确定车身速度包括根据如下等式1确定所述车身速度：
……
等式1其中，为当前时刻的车身速度，为前一时刻的车身速度，为滑移率绝对值的单调递增函数，且为当前时刻的加速度，为当前时刻k与前一时刻k
‑
1之间的差值，为当前时刻的车轮速度，为前一时刻的车轮速度，R为电机驱动轮的有效半径。
[0006]根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据所述状态信息、所述车身速度及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率包括根据如下等式2确定所述电动驱动轮的当前滑移率：
……
等式2
其中，s
k
为当前时刻的所述电动驱动轮的滑移率，为当前时刻的所述电机驱动车轮速度，为前时刻的所述车身速度，R为所述电机驱动轮的有效半径。
[0007]根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述通过所述状态信息、所述车身速度及预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标车轮速度包括根据如下等式3确定所述电机驱动轮的目标车轮速度：
……
等式3其中，为所述电机驱动轮的目标车轮速度，为当前时刻的所述车身速度，R为所述电机驱动轮的有效半径，表示所述预设滑移率阈值。
[0008]根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括根据所述当前滑移率对电机控速的控制参数进行调整；将整车悬空进行参数整定，记录控制参数G1对应的滑移率s1为1；将整车在高附着路面进行参数整定，记录控制参数 G0对应的滑移率s0为0；在防抱死过程中，通过如下等式3调整电机控速的控制参数G
s
:
ꢀ……
等式4其中，s为当前滑移率。
[0009]根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括对电机控速的控制参数G
s
进行如下低通滤波调整：
……
等式5其中，G为最终的控制参数，LPF为实际整定的低通滤波。
[0010]第二方面，本公开实施例提供了一种车辆的防抱死控制系统，所述系统包括：传感器子系统，被配置为获取车辆的状态信息，所述状态信息包括加速度、车轮速度和电机驱动轮的有效半径；控制子系统，被配置为根据所述状态信息确定所述车辆的车身速度，根据所述状态信息、所述车身速度及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率，以及在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，根据所述状态信息、所述车身速度及所述预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标车轮速度；电机驱动轮子系统，被配置为将所述电机驱动轮的车轮速度调整至所述目标车轮速度。
[0011]根据本公开实施例的一种具体实现方式，其特征在于，当所述控制子系统运行在速度模式时，输出目标车轮速度；当所述控制子系统运行在扭矩模式时，输出目标车轮扭矩；以及当所述控制子系统运行在电流模式时，输出目标车轮电流。
[0012]第三方面，本公开实施例还提供了一种车辆，包括第二方面提供的车辆的防抱死控制系统。
[0013]第四方面，本公开实施例还提供了计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面提供的车辆的防抱死控制方法。
[0014]本公开实施例中的车辆的防抱死控制方法、系统及车辆，通过将所述电机驱动轮的车轮速度调整至所述目标车轮速度，可以实现将所述电机驱动轮的滑移率降低至小于所述预设滑移率阈值，确保制动过程中的滑移率处于安全范围，提供制动防抱死的安全性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0016]图1为本申请实施例提供的车辆的防抱死控制方法的流程示意图；以及图2为本申请实施例提供的车辆的防抱死控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
[0018]以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本申请，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
[0020]还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的防抱死控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的状态信息，所述状态信息包括加速度、车轮速度和电机驱动轮的有效半径；根据所述状态信息确定所述车辆的车身速度；根据所述状态信息、所述车身速度及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率；其中，在所述当前滑移率大于或者等于预设滑移率阈值的情况下，通过所述状态信息、所述车身速度及预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标车轮速度并将所述电机驱动轮的车轮速度调整至所述目标车轮速度。2.根据权利要求1所述的车辆的防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述状态信息确定车身速度包括根据如下等式1确定所述车身速度：
……
等式1其中，为当前时刻的车身速度，为前一时刻的车身速度，为滑移率绝对值的单调递增函数，且为当前时刻的加速度，为当前时刻k与前一时刻k
‑
1之间的差值，为当前时刻的车轮速度，为前一时刻的车轮速度，R为电机驱动轮的有效半径。3.根据权利要求1所述的车辆的防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述状态信息、所述车身速度及滑移率模型确定所述车辆的电动驱动轮的当前滑移率包括根据如下等式2确定所述电动驱动轮的当前滑移率：
……
等式2其中，s
k
为当前时刻的所述电动驱动轮的滑移率，为当前时刻的所述电机驱动车轮速度，为前时刻的所述车身速度，R为所述电机驱动轮的有效半径。4.根据权利要求1所述的车辆的防抱死控制方法，其特征在于，所述通过所述状态信息、所述车身速度及预设滑移率阈值确定所述电机驱动轮的目标车轮速度包括根据如下等式3确定所述电机驱动轮的目标车轮速度：
……
等式3其中，为所述电机驱动轮的目标车轮速度，为当前时刻的所述车身速度，R为所述电机驱动轮的有效半径，表示所述预设滑移率阈值。5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李沛阳，李汶轩，王经纬，
申请(专利权)人：达芬骑动力科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：