本实用新型专利技术提出一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，包括：为中空结构的第四轴主体结构，安装在第四轴主体结构前端端部且设有偏心安装孔的法兰盘；安装在第四轴主体结构内部并位于第四轴主体结构前端，以驱动电机连接行星减速器的驱动电机和行星减速器，行星减速器与法兰盘固定连接，行星减速器的输出轴穿过偏心安装孔；与法兰盘安装在一起的连接板；传动连接在第五轴结构和行星减速器之间的行星齿轮组件。本实用新型专利技术通过将驱动机构安装在第四轴主体结构前端，通过输出轴直接传动，其结构强度更好、能支持载荷和扭矩更大、且传动效率更高，且解决了外部单独布线与其他物件干涉损坏的现象，结构更加紧凑，使得管线安装方便，更加安全。更加安全。更加安全。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构
[0001]本技术属于工业机器人
，具体涉及了一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构。
技术介绍
[0002]工业自动化机器人的迅速发展和其独特的操作灵活性已普及应用于焊接、搬运、安装、喷涂等大量重复性工作，作为工业机器人中各轴传动关节结构的设计直接影响到机器人的精度、线缆走线、承受载荷、加工装配成本等方面。
[0003]现有技术中，第四轴的传动机构采用伺服电机输出轴通过同步轮同步带或啮合齿轮传动谐波减速器或RV减速器，伺服电机安装于第三轴本体外侧且减速器并行于伺服电机安装于第三轴内腔，造成了第三轴本体的体积臃肿和结构设计的复杂性，增加了加工成本，使传动机构的安装与维护带来困难。同时，驱动电机安装于第三轴本体外侧远离于第四轴驱使第四轴本体转动，其传动力臂长、传动力矩大，降低了机器人第四轴的载荷能力，为了增加载荷能力不得不选用较大功率的驱动电机，使得成本不断增大。又由于谐波减速器或RV减速器采购成本高且中空通孔设计有限，仅能通过少许管线使得管线需要从外部单独走线，容易与其他物件发生干涉，给使用带来较大的风险。
[0004]现有技术中机器人各轴关节的机械臂均为铸造加工件，其模具成本高、精度低、铸件强度不高，给用户带来巨额的负担和运输成本。
技术实现思路
[0005]为解决上述技术问题，本技术提出一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，包括：
[0006]第四轴主体结构，所述第四轴主体结构为中空结构；
[0007]法兰盘，安装在所述第四轴主体结构前端的端部，且所述法兰盘上设置有偏心安装孔；
[0008]驱动电机和行星减速器，安装在所述第四轴主体结构的内部，并位于所述第四轴主体结构的前端，且所述驱动电机连接在所述行星减速器，且所述行星减速器与所述法兰盘固定连接，所述行星减速器的输出轴穿过所述偏心安装孔；
[0009]连接板，与所述法兰盘安装在一起；
[0010]行星齿轮组件，包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮安装在所述输出轴上，所述第二齿轮为内齿轮，所述第一齿轮位于所述第二齿轮内，并与所述第二齿轮啮合传动，所述第二齿轮转动安装在所述连接板内。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述法兰盘为圆盘结构，且所述偏心安装孔位于所述法兰盘上偏离圆心的一侧上。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述偏心安装孔为一台阶状沉孔，所述驱动电机的前侧设置有一凸起结构，所述凸起结构位于所述台阶状沉孔内。
[0013]在本技术的一个实施例中，所述法兰盘上还设置有一线缆通孔，所述线缆通孔位于所述偏心安装孔靠近所述法兰盘圆心的一侧。
[0014]在本技术的一个实施例中，所述法兰盘上还设置有一螺纹孔，所述螺纹孔沿所述法兰盘的径向设置。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述螺纹孔与所述偏心安装孔连通，所述螺纹孔内安装有螺栓，所述螺栓的一端紧抵在所述行星减速器前侧的凸起结构的侧面上。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述法兰盘、所述第二齿轮和所述连接板的轴线位于同一直线上。
[0017]在本技术的一个实施例中，所述输出轴、所述第一齿轮和所述偏心安装孔的轴线位于同一直线上。
[0018]在本技术的一个实施例中，所述第四轴主体结构的尾部通过一第三轴本体与第三轴结构转动连接，所述第四轴主体结构与所述第三轴本体之间通过螺栓固定安装在一起。
[0019]在本技术的一个实施例中，所述第二齿轮上沿周向设置有多个连接孔，通过紧固螺栓穿过所述连接孔以将所述第二齿轮与第五轴结构连接在一起。
[0020]本技术提出一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，通过使用体积较小的行星减速器代替传统使用谐波减速器或RV减速器，以及伺服电机直接连接行星减速器安装于第四轴本体前端空腔内，使得第三轴、第四轴本体结构简单化，同时也使得对设计和加工要求简单化，可使用普通成品件得简单加工方法替代传统结构中使用的铸造件，使其减少结构本体重量，增加结构强度，节省成本，安装方便。同时，既减少第四轴径向尺寸和简化第三轴的结构设计，又使制造装配方面对加工、设计要求简单化，减轻了机器人本体的重量。
[0021]本技术提供一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，通过伺服电机直接连接行星减速器输出轴上的外齿轮与连接板内的内齿轮偏心啮合传动方式直接安装于第四轴内腔的前端直接传动，传动结构简单，同样的末端输出力矩的情况下降低了对驱动电机、减速器的参数要求，节省了成本，又解决了长距离大臂传动带来力矩大的问题，极大降低了减速器的承力，使得机器人承重载荷能力也相应提高，也相应使机器人本体体积减少。
[0022]本技术提供一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，通过使用行星减速器体积小的特点和法兰盘设置的线缆通孔，便于容纳驱动电机的控制线、电源线等多组线缆穿过，解决了外部单独布线与其他物件干涉损坏的现象，结构更加紧凑，使得管线安装方便，更加安全。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术于一实施例中六轴机器人的第四轴结构的结构示意图。
[0025]图2为本技术于一实施例中第四轴结构的爆炸结构示意图。
[0026]图3为本技术于一实施例中第四轴结构的另一角度爆炸结构示意图。
[0027]图4为本技术于一实施例中第四轴结构中法兰盘的结构示意图。
[0028]图5为本技术于一实施例中连接板和行星齿轮组件结构示意图。
[0029]标号说明：
[0030]第四轴结构10；第三轴本体101；第四轴主体结构11；第一螺纹孔111；法兰盘12；沉头通孔121；偏心安装孔122；台阶面1201；螺纹通孔1221；线缆通孔123；第二螺纹孔124；驱动电机13；行星减速器1301；输出轴131；凸起结构132；连接板14；通孔141；行星齿轮组件15；第一齿轮151；第二齿轮152；连接孔1521。
具体实施方式
[0031]以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。
[0032]需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，其特征在于，包括：第四轴主体结构，所述第四轴主体结构为中空结构；法兰盘，安装在所述第四轴主体结构前端的端部，且所述法兰盘上设置有偏心安装孔；驱动电机和行星减速器，安装在所述第四轴主体结构的内部，并位于所述第四轴主体结构的前端，且所述驱动电机连接在所述行星减速器，且所述行星减速器与所述法兰盘固定连接，所述行星减速器的输出轴穿过所述偏心安装孔；连接板，与所述法兰盘安装在一起；行星齿轮组件，包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮安装在所述输出轴上，所述第二齿轮为内齿轮，所述第一齿轮位于所述第二齿轮内，并与所述第二齿轮啮合传动，所述第二齿轮转动安装在所述连接板内。2.根据权利要求1所述的一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，其特征在于，所述法兰盘为圆盘结构，且所述偏心安装孔位于所述法兰盘上偏离圆心的一侧上。3.根据权利要求1所述的一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，其特征在于，所述偏心安装孔为一台阶状沉孔，所述驱动电机的前侧设置有一凸起结构，所述凸起结构位于所述台阶状沉孔内。4.根据权利要求1所述的一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，其特征在于，所述法兰盘上还设置有一线缆通孔，所述线缆...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁忠杰，
申请(专利权)人：合肥三宇电器有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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