一种六轴电阻焊机器人的走线结构制造技术

本实用新型专利技术属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种六轴电阻焊机器人的走线结构，包括接线盒，位于所述底座的外部，并与所述底座固接；线束，所述线束具有第一卡固节点，所述第一卡固节点被装夹在所述转台上；第二卡固节点，所述第二卡固节点被装夹在所述大臂上。本实用新型专利技术摒弃了传统思维，克服了现有技术偏见，将接线盒和线束均设置在机械臂外部，提高了接线的便利性，另外，本实用新型专利技术通过对线束的巧妙布局，利用极简的结构设计实现了线束与机械臂之间的相互避让，降低了设备成本，提高了线束使用寿命。用寿命。用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴电阻焊机器人的走线结构


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种六轴电阻焊机器人的走线结构。

技术介绍

[0002]六轴机器人一般由六轴机械臂和焊接机械手构成，焊接机械手安装在六轴机械臂的末端以极高的自由度对工件实施操作，然而各轴机械臂和机械手需要进行独立供电、通信，另外机械手还设有气动元件、液压元件或冷却元件等，这些元件都需要独立的管线来进行控制，特别应用于电阻焊机器人领域线束密度较高，给走线工作造成巨大挑战。
[0003]现有技术中，电阻焊机器人一般将接线盒集成在底座内部设置绕线盘，在机械臂运动过程中绕线盘根据动作需要对线束进行伸展和回缩操作，这种布线方式的缺陷在于：接线盒安装在底座内部不利于接线操作，线束一般要从底座的侧面或顶面出线孔穿出，其内部盘线构造复杂，底座设计结构大，制造成本和体积相应增大。随着机械臂的运动造成线束与底座多次弯折、磨损后，易出现断裂或损坏的风险，降低了线束的使用寿命。若线束内的线缆出现损坏则需要更换时，由于底座是封闭式，致使布线与维护时间长、操作不方便、维护成本较高、效率无法提高。同时由于底座设计结构复杂，线束在外面也需要较多的零件进行固定，增加了成本，也影响了美观，这就给第一轴的轴系设计造成了巨大难题。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种能简化线束安装过程，降低设备成本的六轴电阻焊机器人的走线结构。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种六轴电阻焊机器人的走线结构，所述六轴电阻焊机器人包括底座、转台和大臂，所述转台沿竖直轴线与所述底座转动连接，所述大臂沿水平轴线与所述转台转动连接，所述底座安装有用于驱动转台转动的第一驱动电机，所述转台安装有用于驱动大臂转动的第二驱动电机，所述走线结构包括：
[0006]接线盒，位于所述底座的外部，并与所述底座固接；
[0007]线束，是由若干控制线、供电线和/或流体输送管线组成的管线集合，所述线束的一端与所述接线盒连接；
[0008]所述线束具有：
[0009]第一卡固节点，所述第一卡固节点被装夹在所述转台上；
[0010]第二卡固节点，所述第二卡固节点被装夹在所述大臂上；
[0011]所述第一卡固节点与所述接线盒之间的所述线束处于无固定的自由状态，且这部分线束具有适配于所述转台转动行程的活动余量，以避免所述线束对所述转台的转动造成干涉；
[0012]所述第二卡固节点与所述第一卡固节点之间的所述线束处于无固定的自由状态，且这部分线束具有适配于所述大臂转动行程的活动余量，以避免所述线束对所述大臂的转动造成干涉。
[0013]在本技术的一可选实施例中，所述第一卡固节点被装夹在所述转台相对于所述底座转动时的回转中心的上方。
[0014]在本技术的一可选实施例中，所述第二卡固节点被装夹在所述大臂上与所述转台向背的一侧，所述第二卡固节点位于所述大臂相对于所述转台转动时的回转中心处。
[0015]在本技术的一可选实施例中，所述第一卡固节点被装夹在所述转台的顶面，所述第一卡固节点与所述第二卡固节点之间的线束的布设路径如下：
[0016]所述线束自所述第二卡固节点先向下弯曲，然后成螺旋状绕过所述大臂与所述转台之间的转轴，并贴附于所述转台的顶面，最后沿所述转台的顶面延伸至所述第一卡固节点。
[0017]在本技术的一可选实施例中，所述接线盒与所述第一卡固节点之间的线束形成一拱形部，以避开所述转台相对于所述底座转动时的运动轨迹。
[0018]在本技术的一可选实施例中，所述接线盒具有向上凸伸设置的延伸段，所述延伸段的上端悬伸至所述转台相对于底座转动时的回转中心的上方，所述线束连接于该延伸段的上端。
[0019]在本技术的一可选实施例中，所述转台上设有一贯穿所述转台两侧的过线孔，所述接线盒与所述第二卡固节点之间的线束的布设路径如下：
[0020]所述线束自所述延伸段的上端首先成U型向下弯曲，然后穿过所述过线孔，最后向所述大臂的回转中心所在方向弯曲并延伸至所述第二卡固节点。
[0021]在本技术的一可选实施例中，所述第一卡固节点被装夹在所述过线孔内。
[0022]在本技术的一可选实施例中，所述接线盒具有竖直向上凸伸设置的延伸段，所述接线盒与所述第二卡固节点之间的线束的布设路径如下：
[0023]所述线束自所述接线盒上端向上延伸一段距离，然后成U型向下弯曲至所述第一卡固节点；自所述第一卡固节点向下延伸一段距离，然后成U型斜向上弯曲至所述第二卡固节点。
[0024]在本技术的一可选实施例中，所述第一驱动电机安装于所述底座内部，所述第一驱动电机通过导线与所述接线盒连接，所述底座与所述接线盒之间设有供所述导线穿过的走线孔。
[0025]为实现上述目的及其他相关目的，本技术还提供一种六轴电阻焊机器人的走线结构，所述六轴电阻焊机器人包括底座、转台、大臂和小臂，所述转台沿竖直轴线与所述底座转动连接，所述大臂沿水平轴线与所述转台转动连接，所述小臂沿水平轴线与所述大臂转动连接；
[0026]所述小臂为中空的管状结构，所述走线结构包括：
[0027]线束，所述线束的第一端固定于所述底座的外壁，且所述线束上靠近所述第一端的区段布设于所述转台的顶面；所述线束的第二端穿插于所述小臂的中心孔内，并延伸至所述小臂的前端；所述转台与所述小臂之间的线束悬置于所述大臂的旁侧，且这部分线束的长度大于所述大臂的长度，以使其具有一定的活动余量；
[0028]弹性张紧单元，连接在所述大臂与所述线束之间，以使所述转台与所述小臂之间的线束处于弹性张紧状态。
[0029]本技术的技术效果在于：
[0030]本技术摒弃了传统思维，克服了现有技术偏见，将接线盒和线束均设置在机械臂外部，提高了接线的便利性，维护方便。另外，本技术通过对线束的巧妙布局，利用极简的结构设计实现了线束与机械臂之间的相互避让，降低了设备成本，结构紧凑简单，提高了线束使用寿命。
[0031]第一卡固节点位于所述转台相对于所述底座转动时的回转中心的上方，因此当转台相对于底座转动时，第一卡固节点的位置基本保持不变，从而使第一卡固节点与接线盒之间的线束的位置也基本保持不变，仅仅会出现少许弯曲；由此可以看出，本技术的这种布线方式无需预留太多的活动余量，减小了线束长度，这一方面使设备外观结构更加紧凑，不易与周边设备产生干涉，另一方面也能够减小线束的活动频率和活动幅度，提高线束使用寿命。
[0032]第二卡固节点位于所述大臂相对于所述转台转动时的回转中心处，因此当大臂相对于转台转动时，第二卡固节点的位置几乎保持不变，所以第二卡固节点与第一卡固节点之间的线束也无需预留太多的活动余量，同样减小了线束长度，使设备外观结构更加紧凑，不易与周边设备产生干涉，减小线束的活动频率和活动幅度，提高线束使用寿命。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴电阻焊机器人的走线结构，所述六轴电阻焊机器人包括底座、转台和大臂，所述转台沿竖直轴线与所述底座转动连接，所述大臂沿水平轴线与所述转台转动连接，所述底座安装有用于驱动转台转动的第一驱动电机，所述转台安装有用于驱动大臂转动的第二驱动电机，其特征在于，所述走线结构包括：接线盒，位于所述底座的外部，并与所述底座固接；线束，是由若干控制线、供电线和/或流体输送管线组成的管线集合，所述线束的一端与所述接线盒连接；所述线束具有：第一卡固节点，所述第一卡固节点被装夹在所述转台上；第二卡固节点，所述第二卡固节点被装夹在所述大臂上；所述第一卡固节点与所述接线盒之间的所述线束处于无固定的自由状态，且这部分线束具有适配于所述转台转动行程的活动余量，以避免所述线束对所述转台的转动造成干涉；所述第二卡固节点与所述第一卡固节点之间的所述线束处于无固定的自由状态，且这部分线束具有适配于所述大臂转动行程的活动余量，以避免所述线束对所述大臂的转动造成干涉。2.根据权利要求1所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述第一卡固节点被装夹在所述转台相对于所述底座转动时的回转中心的上方。3.根据权利要求1所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述第二卡固节点被装夹在所述大臂上与所述转台向背的一侧，所述第二卡固节点位于所述大臂相对于所述转台转动时的回转中心处。4.根据权利要求2所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述第一卡固节点被装夹在所述转台的顶面，所述第一卡固节点与所述第二卡固节点之间的线束的布设路径如下：所述线束自所述第二卡固节点先向下弯曲，然后成螺旋状绕过所述大臂与所述转台之间的转轴，并贴附于所述转台的顶面，最后沿所述转台的顶面延伸至所述第一卡固节点。5.根据权利要求4所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述接线盒与所述第一卡固节点之间的线束形成一拱形部，以避开所述转台相对于所述底座转动时的运动轨迹。6.根据权利要求3所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁忠杰，
申请(专利权)人：合肥三宇电器有限责任公司，
类型：新型
国别省市：