一种机器人前端传动机构的机械臂组合结构制造技术

本实用新型专利技术提出一种机器人前端传动机构的机械臂组合结构，包括中空结构的第四轴主体结构以及安装在第四轴主体结构前端的回转支承，所述回转支撑的内圈固定连接第四轴主体结构，所述回转支承的外圈固定连接第五轴结构，所述内圈设置有内齿与安装在第五轴结构内的第四轴驱动机构输出轴连接的行星齿轮进行啮合传动。本实用新型专利技术通过将第四轴的驱动机构安装在第五轴结构内且靠近第四轴主体结构前端，结合回转支承的工作方式，第四轴的驱动机构驱使输出轴上的行星齿轮与内齿啮合传动从而实现传动过程，传动方式简单，其结构强度更好、能支持载荷和扭矩更大、传动效率更高，解决了外部单独布线与其他物件干涉损坏的现象，使得管线安装方便，更加安全。更加安全。更加安全。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人前端传动机构的机械臂组合结构


[0001]本技术属于工业机器人
，具体涉及了一种机器人前端传动机构的机械臂组合结构。

技术介绍

[0002]随着工业自动化机器人的迅速发展和普及应用，机器人各轴传动机构的设计直接影响到机器人的传动效率、承受载荷以及管线铺设等方面。
[0003]通过搜阅相关技术文献和实际现场参观，现有技术中多数工业机器人驱动第四轴转动的驱动机构远离于第四轴并安装于第三轴本体外侧来驱动第四轴本体转动，致使传动力臂长、传动力矩大，降低了机器人第四轴的载荷能力，为了增加载荷能力需要选用较大功率的驱动电机。同时，部分驱动机构采用谐波减速器或RV减速器并行于伺服电机安装于第三轴内腔，又由于谐波减速器或RV减速器中空通孔设计有限无法穿过除伺服电机之外的应用管线，如：水管、机器人末端设备所用的通信线缆、电源线缆，需单独将应用管线从机器人本体外部布线容易与其他物件发生刮蹭、干涉，给生产带来较大的风险。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提出一种机器人前端传动机构的机械臂组合结构，包括：
[0005]第四轴主体结构，所述第四轴主体结构为中空结构；
[0006]回转支承，所述回转支承包括内圈和外圈，所述内圈转动安装在所述外圈的内侧，所述内圈与所述第四轴主体结构的前端固定连接，所述外圈与第五轴结构连接在一起，且所述内圈的内孔孔壁上设置有内齿；
[0007]驱动电机和行星减速器，安装在所述第五轴结构内，且所述驱动电机连接所述行星减速器；
[0008]行星齿轮，所述行星齿轮与所述行星减速器的输出轴连接，且所述行星齿轮位于所述内圈内，并与所述内圈啮合传动。
[0009]在本技术的一个实施例中，还包括法兰盘，所述法兰盘为圆盘结构，且所述法兰盘与所述第五轴结构固定连接，并位于所述内圈内。
[0010]在本技术的一个实施例中，所述法兰盘上设置有偏心安装部，且所述偏心安装部位于所述法兰盘上偏离圆心的一侧上，且所述行星齿轮位于所述偏心安装部内。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述法兰盘上还设置有一线缆通孔，所述线缆通孔位于所述法兰盘偏离圆心的另一侧。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述第五轴结构包括两个安装板，两个所述安装板的一端与所述外圈固定连接，且所述驱动电机和所述行星减速器固定安装在两个所述安装板之间。
[0013]在本技术的一个实施例中，所述安装板内设置有冷却水通道，且在所述安装
板远离所述外圈的一端上设置有冷却水入口和冷却水出口。
[0014]在本技术的一个实施例中，所述法兰盘和所述回转支承轴线位于同一直线上。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述输出轴、所述第一齿轮和所述偏心安装部的轴线位于同一直线上。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述第四轴主体结构的尾部通过第三轴本体与第三轴结构转动连接，所述第四轴主体结构与所述第三轴本体之间通过螺栓固定安装在一起。
[0017]在本技术的一个实施例中，所述第四轴主体结构的尾部还设置有通孔，所述通孔与第四轴主体结构内部的空腔连通。
[0018]本技术提出一种机器人前端传动机构的机械臂组合结构，使用体积较小的行星减速器代替谐波减速器或RV减速器，以及伺服电机直接连接行星减速器安装于第五轴结构内，第五轴结构固定连接回转支承的外圈，第四轴主体结构前端固定连接回转支承的内圈，通过伺服电机直连行星减速器驱使行星齿轮与回转支承的内圈啮合传动，结合回转支承的工作方式从而实现传动过程。由于第四轴的传动结构位于第四轴本体前端且直接传动，传动结构简单，与现有技术相比，在同样的末端输出力矩情况下降低了对驱动电机、减速器的要求，节省了成本，解决了长距离大臂传动带来的力矩大问题，降低了减速器的承力，使得机器人的承重载荷能力也相应提高，机器人本体的体积也相应减少。
[0019]本技术通过中空结构的第四轴主体结构及与第五轴结构固定连接的法兰盘设置的线缆通孔并位于回转支承内圈内，为机器人应用管线实现内走线提供了足够的穿线空间，使得应用管线从第四轴尾部的通孔穿入内腔内，再穿过法兰盘的线缆通孔到达第五轴结构内，直至穿过机器人第六轴中空结构连接机器人末端设备，解决了外部单独布线与其他物件发生刮蹭、干涉损坏的现象，使得管线安装方便，更加安全。
[0020]本技术提供一种机器人前端传动机构的机械臂组合结构，通过在第五轴的安装板内设置冷却水通道，将冷却水流经安装板内的冷却水通道，从而实现对驱动电机、行星减速器以及第五轴结构的散热冷却作用，延长设备的使用寿命和保障机器人的正常运行。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本技术于一实施例中机器人前端传动机构的机械臂组合结构的结构示意图。
[0023]图2为本技术于一实施例中第四轴结构的爆炸结构示意图。
[0024]图3为本技术于一实施例中法兰盘与回转支承的结构示意图。
[0025]图4为本技术于另一实施例中法兰盘与回转支承的爆炸结构示意图。
[0026]图5为本技术于一实施例中安装板的结构示意图。
[0027]标号说明：
[0028]第四轴主体结构11；回转支承12；驱动电机13；行星减速器1301；行星齿轮14；第五轴结构20；内圈121；外圈122；第一螺纹孔111；通孔123；内孔1211；内齿1212；法兰盘15；偏心安装部151；线缆通孔152；第三轴本体101；输出轴131；连接孔1221；通孔1101；安装板21；冷却水入口211；冷却水出口212；
具体实施方式
[0029]以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。
[0030]需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0031]为解决上述技术问题，本技术提出一种机器人前端传动机构的机械臂组合结构，具体的，请参阅图1至图5所示，所述第四轴结构包括第四轴主体结构11、回转支承12、驱动电机13、行星减速器1301和行星齿轮14，所述回转支承12的一侧与所述第四轴主体结构11的前端固定连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人前端传动机构的机械臂组合结构，其特征在于，包括：第四轴主体结构，所述第四轴主体结构为中空结构；回转支承，所述回转支承包括内圈和外圈，所述内圈转动安装在所述外圈的内侧，所述内圈与所述第四轴主体结构的前端固定连接，所述外圈与第五轴结构连接在一起，且所述内圈的内孔孔壁上设置有内齿；驱动电机和行星减速器，安装在所述第五轴结构内，且所述驱动电机连接所述行星减速器；行星齿轮，所述行星齿轮与所述行星减速器的输出轴连接，且所述行星齿轮位于所述内圈内，并与所述内圈啮合传动。2.根据权利要求1所述的机器人前端传动机构的机械臂组合结构，其特征在于，还包括法兰盘，所述法兰盘为圆盘结构，且所述法兰盘与所述第五轴结构固定连接，并位于所述内圈内。3.根据权利要求2所述的机器人前端传动机构的机械臂组合结构，其特征在于，所述法兰盘上设置有偏心安装部，且所述偏心安装部位于所述法兰盘上偏离圆心的一侧上，且所述行星齿轮位于所述偏心安装部内。4.根据权利要求2所述的机器人前端传动机构的机械臂组合结构，其特征在于，所述法兰盘上还设置有一线缆通孔，所述线缆通孔位于所述法兰盘偏离圆心的另一侧。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：袁忠杰，
申请(专利权)人：合肥三宇电器有限责任公司，
类型：新型
国别省市：