应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构制造技术

本实用新型专利技术提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，包括：第五轴主体结构，其前端安装第一减速器，后端安装第一驱动机构；第一侧盖，安装在第五轴主体结构的一侧，与第五轴主体结构之间形成收容腔，其内安装传动组件，传动组件连接在第一减速器和第一驱动机构之间；第二侧盖，与第五轴主体结构连接，位于第五轴主体结构的另一侧；第六轴电机安装结构，其一侧与第一减速器固定连接，另一侧与第二侧盖连接，其内安装第二驱动机构，第二驱动机构的输出轴连接第二减速器；通过紧固螺栓微调第二侧盖与第五轴主体结构之间的位置使第六轴电机安装结构准确安装在第五轴结构上。本实用新型专利技术降低了对加工精度的要求，减小成本，且便于安装。且便于安装。且便于安装。

【技术实现步骤摘要】
应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构


[0001]本技术属于工业机器人
，具体涉及了一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构。

技术介绍

[0002]工业自动化机器人的迅速发展和其独特的操作灵活性已普及应用于焊接、搬运、安装、喷涂等大量重复性工作，作为工业机器人中各轴传动关节结构的设计直接影响到机器人的精度、承受载荷、加工装配成本等方面。
[0003]现有技术中，作为应用于焊接机器人的第五轴、第六轴均为独立一体成型的构件，并且驱动第五轴、第六轴的驱动机构均安装于第五轴结构内，其第六轴传动机构采用“伺服电机+齿轮传动+RV减速器”的方式，该方式中齿轮传动一般是输入齿轮轴转动RV减速器，再传动第六轴末端。由于其传动机构部件中输入齿轮轴与RV减速器安装精度要求高、增加加工难度、难以调整齿轮配合间隙，而在机器人高速旋转运行时齿轮产生较大的噪音。
[0004]又由于现有技术中第五轴结构采用铸件一体式加工工艺，且传动机构各部件分布于内腔进行装配，再次使传动机构之间的装配增加难度，而装配精度直接影响机器人的传动精度和机器成本，且由于其结构原因导致装配复杂、耗时长等问题，以使得现有结构设计极大影响机器人的安装、维护、检修。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本技术提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，解决机器人第五轴、第六轴装配维护难、加工成本高的新型传动结构。
[0006]本技术提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，包括：
[0007]第五轴结构，所述第五轴结构包括：
[0008]第五轴主体结构，其前端转动安装有第一减速器，后端安装有第一驱动机构；
[0009]第一侧盖，通过螺栓安装在所述第五轴主体结构的一侧上，与所述第五轴主体结构之间形成一收容腔，所述收容腔内安装有传动组件，所述传动组件连接在所述第一减速器和所述第一驱动机构的输出轴之间；
[0010]第二侧盖，通过紧固螺栓与所述第五轴主体结构连接，且位于所述第五轴主体结构的另一侧；
[0011]第六轴结构，与所述第五轴结构转动连接，所述第六轴结构包括：
[0012]第六轴电机安装结构，其一侧与所述第一减速器固定连接，另一侧与所述第二侧盖转动连接，其内部安装有第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出轴连接有第二减速器；
[0013]通过所述紧固螺栓微调所述第二侧盖与所述第五轴主体结构之间的位置以使所述第六轴电机安装结构准确安装在所述第五轴结构上。
[0014]在本技术的一个实施例中，所述第五轴主体结构的后端设置有一电机容纳腔，所述第一驱动机构安装在所述电机容纳腔内，所述第五轴主体结构的前端设置有转动
安装槽，所述第一减速器转动安装在所述转动安装槽内。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述第二侧盖的内侧设置有电机支撑槽和转动连接槽，所述第一驱动机构的尾部支撑在所述电机支撑槽内，所述第六轴电机安装结构的一侧转动连接在所述转动连接槽内。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述第二侧盖的内侧还设置有第一线缆通槽，所述第一线缆通槽连通所述转动连接槽和所述电机支撑槽。
[0017]在本技术的一个实施例中，通过所述紧固螺栓微调所述第二侧盖与所述第五轴主体结构之间的位置，以使所述转动连接槽和所述转动安装槽实现对中。
[0018]在本技术的一个实施例中，所述第二侧盖上设置有多个通孔，所述紧固螺栓穿过所述通孔与所述第五轴主体结构固定连接。
[0019]在本技术的一个实施例中，所述第六轴电机安装结构的一侧上设置有多个螺纹孔，另一侧上设置有一环形凸台，通过所述螺纹孔与所述第一减速器固定连接，所述环形凸台转动连接在所述转动连接槽内。
[0020]在本技术的一个实施例中，所述第六轴电机安装结构设置有所述环形凸台的一侧设置有通孔，所述通孔位于所述环形凸台的中间位置。
[0021]在本技术的一个实施例中，所述第六轴电机安装结构的内壁上设置有第二线缆通槽，所述第二线缆通槽与所述环形凸台中间的通孔连通，以和所述转动连接槽连通。
[0022]在本技术的一个实施例中，所述第六轴电机安装结构的前端端部设置有连接板，所述连接板靠近所述第六轴电机安装结构的一侧上设置有电机支撑部，所述第二驱动机构的前端位于所述电机支撑部内，并与所述连接板固定连接。
[0023]本技术还提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，包括：
[0024]第五轴结构，所述第五轴结构包括：
[0025]尾部安装板；
[0026]第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板和所述第二支撑板的一端与所述尾部安装板固定连接在一起，且设置在所述尾部安装板的两侧；
[0027]第一驱动机构，其固定安装在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间；
[0028]第一减速器，其转动安装在所述第一支撑板远离所述尾部安装板的一端；
[0029]第一侧盖，通过螺栓安装在所述第一支撑板的一侧上，与所述第一支撑板之间形成一收容腔，所述收容腔内安装有传动组件，所述传动组件连接在所述第一减速器和所述第一驱动机构的输出轴之间；
[0030]第六轴结构，与所述第五轴结构转动连接，所述第六轴结构包括：
[0031]第六轴电机安装结构，其一侧与所述第一减速器固定连接，另一侧与所述第二支撑板转动连接，其内部安装有第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出轴连接有第二减速器。
[0032]本技术提供一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，通过将第五轴结构设置为分体式结构，通过紧固螺栓分别将第一侧盖、第五轴主体结构、第二侧盖装配在一起并且通过紧固螺栓轴向微调第二侧盖使第五轴主体结构上的转动安装槽与其转动连接槽实现自动对中，使其第六轴电机安装结构准确安装在第五轴结构上，以及第六轴电机安装结构与第五轴结构中的减速器紧固连接转动第六轴结构，其结构设计简化，极大降
低了装配难度，对加工精度的要求简单化，便于加工生产，降低了加工成本和装配成本，便于日常的维护。
[0033]本技术提供一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，通过在第六轴电机安装结构内的电机容纳腔安装电机，并且采用“伺服电机+减速机”直接传动方式，改变了现有技术中第六轴传动机构采用“伺服电机+齿轮传动+RV减速器”存在装配加工、安装精度要求高的问题，通过第六轴驱动机构直接连接减速器进行传动，简化了传动机构的装配难度，同时解决了使用齿轮传动带来的噪音问题。
[0034]本技术提供一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，通过在第五轴结构、第六轴电机安装结构的内部设置线缆通槽，使得第五轴、第六轴驱动机构的线缆通过线缆通槽整合到一起，从第五轴主体结构的尾部通孔穿出至第四轴内腔，避免由于结构的改变使线缆走向杂乱而引起的安全和维护问题，使得驱动机构的线缆分布和走向规律整齐，从而便于后续维本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，其特征在于，包括：第五轴结构，所述第五轴结构包括：第五轴主体结构，其前端转动安装有第一减速器，后端安装有第一驱动机构；第一侧盖，通过螺栓安装在所述第五轴主体结构的一侧上，与所述第五轴主体结构之间形成一收容腔，所述收容腔内安装有传动组件，所述传动组件连接在所述第一减速器和所述第一驱动机构的输出轴之间；第二侧盖，通过紧固螺栓与所述第五轴主体结构连接，且位于所述第五轴主体结构的另一侧；第六轴结构，与所述第五轴结构转动连接，所述第六轴结构包括：第六轴电机安装结构，其一侧与所述第一减速器固定连接，另一侧与所述第二侧盖转动连接，其内部安装有第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出轴连接有第二减速器；通过所述紧固螺栓微调所述第二侧盖与所述第五轴主体结构之间的位置以使所述第六轴电机安装结构准确安装在所述第五轴结构上。2.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，其特征在于，所述第五轴主体结构的后端设置有一电机容纳腔，所述第一驱动机构安装在所述电机容纳腔内，所述第五轴主体结构的前端设置有转动安装槽，所述第一减速器转动安装在所述转动安装槽内。3.根据权利要求2所述的应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，其特征在于，所述第二侧盖的内侧设置有电机支撑槽和转动连接槽，所述第一驱动机构的尾部支撑在所述电机支撑槽内，所述第六轴电机安装结构的一侧转动连接在所述转动连接槽内。4.根据权利要求3所述的应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，其特征在于，所述第二侧盖的内侧还设置有第一线缆通槽，所述第一线缆通槽连通所述转动连接槽和所述电机支撑槽。5.根据权利要求3所述的应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，其特征在于，通过所述紧固螺栓微调所述第二侧盖与所述第五轴主体结构之间的位置，以使所述转动连接槽和所述转动安装槽实现对中。6.根据权利要求1所述的应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，其特征在于，所述第二侧盖上设置有多个通...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁忠杰，
申请(专利权)人：合肥三宇电器有限责任公司，
类型：新型
国别省市：