一种模块化多控制直角坐标机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人制造技术领域，具体涉及一种模块化多控制直角坐标机器人，包括底部旋转模组，其包括圆盘底座以及设置于圆盘底座内部的行星齿轮组，底部旋转模组用于调整该机器人整体方位的旋转；连接墩，其位于圆盘底座上侧中部，且连接墩在行星齿轮组的作用下同步旋转；承接架，其下端活动安装于圆盘底座上侧，承接架整体呈菱形设置，且承接架包括四个分架，任意分架之间连接处呈活动连接，且承接架中部拐角处水平安装有气杆，气杆用于调整承接架开合程度。本发明专利技术通过设置底部旋转模组、中部旋转模组以及承接架结构之间的相互协调控制，提高直角坐标机器人的适用范围。高直角坐标机器人的适用范围。高直角坐标机器人的适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化多控制直角坐标机器人


[0001]本专利技术涉及机器人制造领域，具体而言，涉及一种模块化多控制直角坐标机器人。

技术介绍

[0002]直角坐标机器人指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。
[0003]现有市场上的直角坐标机器人其底座基本通过螺栓与外界接触面之间固定，而直角坐标机器人的作业端的直线移动均以底座为基准做平行移动，形成X、Y和Z轴的空间移动体系，其适用环境多为水平支撑面，若遇到支撑面为倾斜状态，上述直角坐标机器人的作业臂依旧以底座为基准移动，则不便于对处于水平面的物品进行转运夹持等操作，故而现有的直角坐标机器人的缺少对应解决其基准调整的模组来满足不同的工作场景需求。因此我们对此做出改进，提出一种模块化多控制直角坐标机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的专利技术目的在于提供一种模块化多控制直角坐标机器人，通过设置底部旋转模组、中部旋转模组以及承接架结构之间的相互协调控制，解决了直角坐标机器人整体结构固定，维度调整受限的问题。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术采取以下技术方案：设计一种模块化多控制直角坐标机器人，包括底部旋转模组，其包括圆盘底座以及设置于圆盘底座内部的行星齿轮组，所述底部旋转模组用于调整该机器人整体方位的旋转；连接墩，其位于所述圆盘底座上侧中部，且所述连接墩在所述行星齿轮组的作用下同步旋转；承接架，其下端活动安装于所述圆盘底座上侧，所述承接架整体呈菱形设置，且所述承接架包括四个所述分架，任意所述分架之间连接处呈活动连接，且所述承接架中部拐角处水平安装有气杆，所述气杆用于调整承接架开合程度；中部旋转模组，其下侧端部与所述承接架上端角活动连接；横梁，其一体成型在所述中部旋转模组上，且所述中部旋转模组用于驱动所述横梁轴向旋转；直线水平模组，其一体成型在所述横梁一侧；直线竖直模组，其活动连接于所述直线水平模组一侧，且所述直线水平模组用于驱动所述直线竖直模组的水平往复移动；作业端，其拆卸安装于所述直线竖直模组下端，且所述作业端在所述直线竖直模组的作用下竖直往复移动；调节组件，其活动安装于所述圆盘底座的内部，且所述调节组件用于调节所述承
接架的水平上下移动与连接墩的旋转，所述调节组件包括驱动部件、连接部件以及衔接部件。
[0006]作为本专利技术优选的技术方案，所述行星齿轮组包括内齿轮圈、行星齿轮和太阳齿轮，所述内齿轮圈卡接于所述圆盘底座中部，且内齿轮圈内圈啮合连接有三个所述行星齿轮，所述太阳齿轮啮合与三个所述行星齿轮中间，且所述太阳齿轮中部套接在所述连接墩下端外侧。
[0007]作为本专利技术优选的技术方案，所述连接墩下部呈圆柱状，其上部呈圆盘状，所述连接墩用于上述所述行星齿轮组传递旋转扭力。
[0008]作为本专利技术优选的技术方案，所述中部旋转模组包括电机、立式轴承座和轴杆，所述电机拆卸连接于所述立式轴承座外侧，所述电机输出端连接有轴杆，所述轴杆一体连接于所述横梁一侧中部。
[0009]作为本专利技术优选的技术方案，所述横梁呈“L”形结构设置，且所述横梁内侧等距焊接有三角加强板。
[0010]作为本专利技术优选的技术方案，所述直线水平模组包括气缸、水平外壳、水平双杆导轨以及水平滑块，所述水平外壳一体连接于所述横梁一侧，所述气缸输出端驱动所述水平滑块沿着所述水平双杆导轨方向往复移动，所述气缸与所述水平外壳一端固定连接。
[0011]作为本专利技术优选的技术方案，所述直线竖直模组包括气缸、竖直外壳、竖直双杆导轨以及竖直滑块，所述竖直外壳固定与所述水平滑块一侧，所述气缸输出端驱动竖直滑块沿着所述竖直双杆导轨往复移动，所述气缸与所述竖直外壳一端固定。
[0012]作为本专利技术优选的技术方案，所述作业端包括基座与转运平台，所述基座拆卸安装于所述竖直滑块一侧，且所述基座与转运平台组合形成“L”形整体结构。
[0013]作为本专利技术优选的技术方案，所述驱动部件包括蜗杆、蜗轮以及双向螺纹杆，所述蜗杆固定于所述太阳齿轮上表面，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮活动安装于所述连接墩内部，所述双向螺纹杆固定于所述蜗轮内部。
[0014]作为本专利技术优选的技术方案，所述连接部件包括两个所述滑块、两个所述卡接杆以及两个所述齿板A，两个所述滑块沿着所述双向螺纹杆同步螺纹移动，两个所述滑块水平滑动于所述承接架下端，两个所述卡接杆水平上下滑动于两个滑块表面，两个所述卡接杆外侧分别固定于两个齿板A相对侧。
[0015]作为本专利技术优选的技术方案，所述衔接部件包括两个所述齿轮、两个所述齿板B、两个所述衔接杆、稳定杆、两个所述伸缩杆以及限位杆，所述两个齿板A啮合于两个所述齿轮表面，两个所述齿轮啮合于两个所述齿板B表面，两个所述齿板B外侧固定于两个衔接杆相对侧，两个衔接杆活动插接与圆盘底座内部，两个所述齿板A相对侧固定于所述限位杆相对侧，两个所述卡接杆相对侧固定于两个所述伸缩杆一端，两个所述伸缩杆与所述限位杆均滑动于所述稳定杆的内部。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益技术效果是：1.通过设置中部旋转模组控制直线水平模组的旋转调整，实现对该直角坐标机器人的直线运动基准的调整，即通过中部旋转模组带动直线水平模组旋转，进一步驱动直线竖直模组以及作业端的位置调整，综上，作业端的作业基准由传统的以底座为记住变为以中部旋转模组为基准，解决了直角坐标机器人直线作业基准固定，适用环境受限的问题。
[0017]2.通过设置的底部旋转模组以及承接架结构，实现对上述中部旋转模组功能的进一步辅助延伸，即通过底座旋转模组以及承接架的张合结构来对直线坐标机器人的整体结构性做出进一步调整，即辅助直角坐标机器人在不同的空间环境中作业，解决了现有直角坐标机器人占用空间固定的问题。
[0018]3.通过设置调节组件控制圆盘底座的旋转与承接架的高度调节，实现了上述中部旋转模组、底部旋转模组以及承接架功能的联动，即通过调节组件联动直线坐标机器人的旋转与高度调节的效果，即直角坐标机器人在不同需求的工作中，解决了旋转同时不能调节高度的问题。
附图说明
[0019]图1为本专利技术提供的模块化多控制直角坐标机器人的主体正面结构示意图；图2为本专利技术提供的模块化多控制直角坐标机器人的主体背面结构示意图；图3为本专利技术提供的模块化多控制直角坐标机器人的行星齿轮组结构示意图；图4为本专利技术提供的模块化多控制直角坐标机器人的直线水平模组结构示意图；图5为本专利技术提供的模块化多控制直角坐标机器人的直线竖直模组结构示意图；图6为本专利技术提供的模块化多控制直角坐标机器人的调节组件结构示意图；图7为本专利技术提供的模块化多控制直角坐标机器人的驱动部件结构示意图。
[0020]图中标示：1、底部旋转模组；11、圆盘底座；12、行星齿轮组；121、内齿轮圈；122、行星齿轮；123、太阳齿轮；2、连接墩；3、承接架；31、分架；32、气杆；4、中部旋转模组；41、立式轴承座；42、轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化多控制直角坐标机器人，其特征在于，包括底部旋转模组（1），其包括圆盘底座（11）以及设置于圆盘底座（11）内部的行星齿轮组（12），所述底部旋转模组（1）用于调整该机器人整体方位的旋转；连接墩（2），其位于所述圆盘底座（11）上侧中部，且所述连接墩（2）在所述行星齿轮组（12）的作用下同步旋转；承接架（3），其下端活动安装于所述圆盘底座（11）上侧，所述承接架（3）整体呈菱形设置，且所述承接架（3）包括四个所述分架（31），任意所述分架（31）之间连接处呈活动连接，且所述承接架（3）中部拐角处水平安装有气杆（32），所述气杆（32）用于调整承接架（3）开合程度；中部旋转模组（4），其下侧端部与所述承接架（3）上端角活动连接；横梁（5），其一体成型在所述中部旋转模组（4）上，且所述中部旋转模组（4）用于驱动所述横梁（5）轴向旋转；直线水平模组（6），其一体成型在所述横梁（5）一侧；直线竖直模组（7），其活动连接于所述直线水平模组（6）一侧，且所述直线水平模组（6）用于驱动所述直线竖直模组（7）的水平往复移动；作业端（8），其拆卸安装于所述直线竖直模组（7）下端，且所述作业端（8）在所述直线竖直模组（7）的作用下竖直往复移动；调节组件（9），其活动安装于所述圆盘底座（11）的内部，且所述调节组件（9）用于调节所述承接架（3）的水平上下移动与连接墩（2）的旋转，所述调节组件（9）包括驱动部件、连接部件以及衔接部件。2.根据权利要求1所述的一种模块化多控制直角坐标机器人，其特征在于，所述行星齿轮组（12）包括内齿轮圈（121）、行星齿轮（122）和太阳齿轮（123），所述内齿轮圈（121）卡接于所述圆盘底座（11）中部，且内齿轮圈（121）内圈啮合连接有三个所述行星齿轮（122），所述太阳齿轮（123）啮合与三个所述行星齿轮（122）中间，且所述太阳齿轮（123）中部套接在所述连接墩（2）下端外侧。3.根据权利要求1所述的一种模块化多控制直角坐标机器人，其特征在于，所述连接墩（2）下部呈圆柱状，其上部呈圆盘状，所述连接墩（2）用于上述所述行星齿轮组（12）传递旋转扭力。4.根据权利要求1所述的一种模块化多控制直角坐标机器人，其特征在于，所述中部旋转模组（4）包括电机、立式轴承座（41）和轴杆（42），所述电机拆卸连接于所述立式轴承座（41）外侧，所述电机输出端连接有轴杆（42），所述轴杆（42）一体连接于所述横梁（5）一侧中部。5.根据权利要求1所述的一种模块化多控制直角坐标机器人，其特征在于，所述横梁（5）呈“L”形结构设置，且所述横梁（5）内侧等距焊接有三角加强板。6.根据权利要求1所述的一种模...

【专利技术属性】
技术研发人员：张翼飞，范景峰，梅二召，刘亚娟，范帅，常乐，赵隆轩，
申请(专利权)人：河南应用技术职业学院，
类型：发明
国别省市：