车辆的压速变道控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请属于智能驾驶技术领域，提供一种车辆的压速变道控制方法、装置、设备及存储介质，包括在本车被前车压速的情况下，根据本车运动状态信息和周围车辆的运动状态信息确定本车所要汇入的目标车道；基于目标车道确定本车的障碍车辆，根据本车的运动状态信息生成本车汇入目标车道的规划路径以及根据障碍车辆的运动状态信息生成障碍车辆的预测轨迹，并根据规划路径和预测轨迹构建位移

【技术实现步骤摘要】
车辆的压速变道控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆的压速变道控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶变道技术是自动驾驶领域重要且复杂的关键技术之一，用于保障自动驾驶车辆安全行驶。自动驾驶变道技术中的变道决策过程是根据自动驾驶车辆自身状态及其周围车辆的状态进行变道决策，从而判断自动驾驶车辆是否变道及向哪个方向变道。现有技术中，如中国专利公开的（CN 111081046B）一种自动驾驶车辆变道方法、装置、电子设备和介质，该方法依据目标变道参数，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。目标变道参数包括目标车辆从当前车道汇入目标车道的目标车速v和总运动距离s，目标车辆从当前车速v0调整至目标车速v所需的第一时间t1，以及目标车辆从当前车速v0调整至目标车速v时所在位置至汇入目标车道所需的第二时间t2。显然，现有的变道决策多依据周围车辆的间隙以及速度进行判断是否变道，变道条件刻板苛刻、灵活性差，无法满足复杂的场景需求，难以规避自动驾驶车辆在行驶过程中的碰撞风险，车辆安全性低和事故发生率高。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆的压速变道控制方法、装置、设备及存储介质，可以解决变道条件刻板苛刻、无法满足复杂场景需求的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种车辆的压速变道控制方法，包括：在本车被前车压速的情况下，根据所述本车运动状态信息和周围车辆的运动状态信息确定所述本车所要汇入的目标车道；基于所述目标车道确定所述本车的障碍车辆，根据所述本车的运动状态信息生成所述本车汇入目标车道的规划路径以及根据所述障碍车辆的运动状态信息生成障碍车辆的预测轨迹，并根据所述规划路径和所述预测轨迹构建位移
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时间图；根据所述位移
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时间图对所述本车进行碰撞风险分析，确定所述本车的碰撞风险等级；根据所述本车的碰撞风险等级判断所述目标车道是否满足安全变道条件，若所述目标车道满足安全变道条件，则控制所述本车向所述目标车道进行变道操作。
[0005]结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述在本车被前车压速的情况下，根据所述本车运动状态信息和周围车辆的运动状态信息确定所述本车所要汇入的目标车道的步骤之前，还包括：获取所述本车的当前速度、所述本车的期望速度以及所述本车前方车辆的当前速度，根据所述本车的当前速度、所述本车的期望速度以及所述本车前方车辆的当前速度判断所述本车是否被前车压速，其中，判断所述本车被前车压速的条件包括：
本车的当前速度与本车前方车辆的当前速度之差的绝对值＞预设的第一速度阈值且持续预设的第一时长值；以及本车的期望速度与本车的当前速度之差＞预设的第二速度阈值。
[0006]结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述根据所述本车运动状态信息和周围车辆的运动状态信息确定所述本车所要汇入的目标车道的步骤，包括：获取所述本车当前车道的道路情况信息，根据所述道路情况信息判断所述本车是否需要确定目标车道；若需要，则识别所述本车当前车道的左侧是否存在车道且车道线为虚线；若存在，则根据所有车道的车流速度判断是否道路拥堵；若拥堵，则根据左侧车道的车流速度是否满足目标车道的车流速度要求；若满足，则将所述本车当前车道的左侧车道确定为目标车道。
[0007]结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述识别所述本车当前车道的左侧是否存在车道且车道线为虚线的步骤之后，若所述本车当前车道的左侧不存在车道且车道线为虚线，还包括：识别所述本车当前车道的右侧是否存在车道且车道线为虚线；若存在，则根据所有车道的车流速度判断是否道路拥堵；若拥堵，则根据右侧车道的车流速度是否满足目标车道的车流速度要求；若满足，则将所述本车当前车道的右侧车道确定为目标车道。
[0008]结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述根据所述位移
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时间图对所述本车进行碰撞风险分析，确定所述本车的碰撞风险等级的步骤，包括：若所述本车以当前速度和预设舒适加速度范围内的任意加速度进行行驶时在第一预设时间内发生碰撞，则确定所述本车的碰撞风险等级为极高风险等级；若所述本车以当前速度和预设舒适加速度范围内的任意加速度进行行驶时在第一预设时间内不发生碰撞但在第二预设时间内发生碰撞或者若所述本车以当前速度和最大舒适加速度与最大加速度之间的加速度进行行驶时在第一预设时间内发生碰撞，则确定所述本车的碰撞风险等级为高风险等级；若所述本车以当前速度和预设舒适加速度范围内的任意加速度进行行驶时在第二预设时间内不发生碰撞但在第三预设时间内发生碰撞或者若所述本车以当前速度和最大舒适加速度与最大加速度之间的加速度进行行驶时在第一预设时间内不发生碰撞但在第二预设时间内发生碰撞，则确定所述本车的碰撞风险等级为中风险等级；若所述本车以当前速度和最大舒适加速度进行行驶时在第三预设时间内不发生碰撞，则确定所述本车的碰撞风险等级为低风险等级；若所述本车以当前速度和预设舒适加速度范围内的任意加速度进行行驶时在第三预设时间内不发生碰撞，则确定所述本车的碰撞风险等级为无风险等级；其中，第一预设时间＜第二预设时间＜第三预设时间。
[0009]结合第一方面的第四种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述根据所述本车的碰撞风险等级判断所述目标车道是否满足安全变道条件，若所述目标车道满足安全变道条件，则控制所述本车向所述目标车道进行变道操作的步骤，包括：
所述本车的碰撞风险等级为极高风险等级或高风险等级时，判断所述目标车道不满足安全变道条件；所述本车的碰撞风险等级为低风险等级或无风险等级时，判断所述目标车道满足安全变道条件；所述本车的碰撞风险等级为中风险等级时，根据所述位移
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时间图，判断预设的最大规划时长或最大规划路径长度内是否连续存在满足安全跟车距离的gap数据，若是，则判断所述目标车道满足安全变道条件，否则，判断所述目标车道不满足安全变道条件。
[0010]结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述根据所述位移
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时间图，判断预设的最大规划时长或最大规划路径长度内是否连续存在满足安全跟车距离的gap数据的步骤，包括：根据所述位移
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时间图，在预设的最大规划时长或最大规划路径长度内以预设的时间间隔获取第一时刻对应的第一gap数据和与所述第一时刻相邻的第二时刻对应的第二gap数据；根据所述第一gap数据，按照预设的推算公式推算出所述第二时刻对应的第一预测gap数据；将所述第二gap数据与所述第一预测gap数据进行比对，判断所述第二gap数据与所述第一预测gap数据的重叠数据是否大于预设阈值，若是，则将所述第二gap数据确定为满足安全跟车距离的gap数据，并在预设的最大规划时长或最大规划路径长度内以预设的时间间隔获取与所述第二时刻相邻的第三时刻对应的第三ga本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的压速变道控制方法，其特征在于，包括：在本车被前车压速的情况下，根据所述本车运动状态信息和周围车辆的运动状态信息确定所述本车所要汇入的目标车道；基于所述目标车道确定所述本车的障碍车辆，根据所述本车的运动状态信息生成所述本车汇入目标车道的规划路径以及根据所述障碍车辆的运动状态信息生成障碍车辆的预测轨迹，并根据所述规划路径和所述预测轨迹构建位移
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时间图；根据所述位移
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时间图对所述本车进行碰撞风险分析，确定所述本车的碰撞风险等级；根据所述本车的碰撞风险等级判断所述目标车道是否满足安全变道条件，若所述目标车道满足安全变道条件，则控制所述本车向所述目标车道进行变道操作。2.根据权利要求1所述的车辆的压速变道控制方法，其特征在于，所述在本车被前车压速的情况下，根据所述本车运动状态信息和周围车辆的运动状态信息确定所述本车所要汇入的目标车道的步骤之前，还包括：获取所述本车的当前速度、所述本车的期望速度以及所述本车前方车辆的当前速度，根据所述本车的当前速度、所述本车的期望速度以及所述本车前方车辆的当前速度判断所述本车是否被前车压速，其中，判断所述本车被前车压速的条件包括：本车的当前速度与本车前方车辆的当前速度之差的绝对值＞预设的第一速度阈值且持续预设的第一时长值；以及本车的期望速度与本车的当前速度之差＞预设的第二速度阈值。3.根据权利要求1或2所述的车辆的压速变道控制方法，其特征在于，所述根据所述本车运动状态信息和周围车辆的运动状态信息确定所述本车所要汇入的目标车道的步骤，包括：获取所述本车当前车道的道路情况信息，根据所述道路情况信息判断所述本车是否需要确定目标车道；若需要，则识别所述本车当前车道的左侧是否存在车道且车道线为虚线；若存在，则根据所有车道的车流速度判断是否道路拥堵；若拥堵，则根据左侧车道的车流速度是否满足目标车道的车流速度要求；若满足，则将所述本车当前车道的左侧车道确定为目标车道。4.根据权利要求3所述的车辆的压速变道控制方法，其特征在于，所述识别所述本车当前车道的左侧是否存在车道且车道线为虚线的步骤之后，若所述本车当前车道的左侧不存在车道且车道线为虚线，还包括：识别所述本车当前车道的右侧是否存在车道且车道线为虚线；若存在，则根据所有车道的车流速度判断是否道路拥堵；若拥堵，则根据右侧车道的车流速度是否满足目标车道的车流速度要求；若满足，则将所述本车当前车道的右侧车道确定为目标车道。5.根据权利要求1所述的车辆的压速变道控制方法，其特征在于，所述根据所述位移
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时间图对所述本车进行碰撞风险分析，确定所述本车的碰撞风险等级的步骤，包括：若所述本车以当前速度和预设舒适加速度范围内的任意加速度进行行驶时在第一预设时间内发生碰撞，则确定所述本车的碰撞风险等级为极高风险等级；若所述本车以当前速度和预设舒适加速度范围内的任意加速度进行行驶时在第一预
设时间内不发生碰撞但在第二预设时间内发生碰撞或者若所述本车以当前速度和最大舒适加速度与最大加速度之间的加速度进行行驶时在第一预设时间内发生碰撞，则确定所述本车的碰撞风险等级为高风险等级；若所述本车以当前速度和预设舒适加速度范围内的任意加速度进行行驶时在第二预设时间内不发生碰撞但在第三预设时间内发生碰撞或者若所述本车以当前速度和最大舒适加速度与最大加速度之间的加速度进行行驶时在第一预设时间内不发生碰撞但在第二预设时间内发生碰撞，则确定所述本车的碰撞风险等级为中风险等级；若所述本车以当前速度和最大舒适...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾维灏，艾锐，张垚，曹东璞，王聪，张凯，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：