本申请公开了一种助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。通过本申请，解决了相关技术中助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。
【技术实现步骤摘要】
助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器
[0001]本申请涉及转向领域，具体而言，涉及一种助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器。
技术介绍
[0002]转向系统经历了机械、液压、电动等阶段，线控转向系统是转向的下一代核心技术，能够与不同级别的自动驾驶更加深度融合，实现人机共驾，给整车带来更好的操控体验，但是现有的线控转向系统的助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳。
[0003]针对相关技术中上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的在于提供一种助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器，以解决相关技术中助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种助力力矩的确定方法。该方法包括：获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。
[0006]进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的初始助力力矩：将扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；将过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；对相位补偿后的扭矩以及车速信息进行计算，得到初始助力力矩。
[0007]进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的微分补偿力矩：将扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；根据被过滤的高频信号数据以及车速信息得到微分补偿力矩。
[0008]进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的摩擦补偿力矩：通过摩擦补偿算法对扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息进行计算，得到摩擦补偿力矩。
[0009]进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的主动回正力矩：将扭矩信息以及微分补偿力矩输入至滞后补偿器中进行处理，得到滞后补偿后的力矩信息；通过目标主动回正策略对方向盘转角信息、方向盘转速信息、车速信息以及滞后补偿后的力矩信息进行处理，得到主动回正力矩。
[0010]进一步地，对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩包括：将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩、主动回正力矩进行叠加，得到叠加后的目标力矩信息；将叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，得到超前补偿后的力矩信息；将超前
补偿后的力矩信息作为目标助力力矩。
[0011]为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种助力力矩的确定装置。该装置包括：获取单元，用于获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；确定单元，用于根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；处理单元，用于对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。
[0012]进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，确定单元包括：第一过滤模块，用于将扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；第一处理模块，用于将过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；第一计算模块，用于对相位补偿后的扭矩以及车速信息进行计算，得到初始助力力矩。
[0013]进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，确定单元包括：第二过滤模块，用于将扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；第一确定模块，用于根据被过滤的高频信号数据以及车速信息得到微分补偿力矩。
[0014]进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息，确定单元包括：第二计算模块，用于通过摩擦补偿算法对扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息进行计算，得到摩擦补偿力矩。
[0015]进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息，确定单元包括：第二处理模块，用于将扭矩信息以及微分补偿力矩输入至滞后补偿器中进行处理，得到滞后补偿后的力矩信息；第三处理模块，用于通过目标主动回正策略对方向盘转角信息、方向盘转速信息、车速信息以及滞后补偿后的力矩信息进行处理，得到主动回正力矩。
[0016]进一步地，处理单元包括：叠加模块，用于将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩、主动回正力矩进行叠加，得到叠加后的目标力矩信息；第四处理模块，用于将叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，得到超前补偿后的力矩信息；第二确定模块，用于将超前补偿后的力矩信息作为目标助力力矩。
[0017]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的方法。
[0018]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时执行上述任意一项的方法。
[0019]通过本申请，采用以下步骤：获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。通过本申请，解决了相关技术中助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。通过对根据车辆状态数据确定目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩，进而达到了提升驾驶员的驾驶体验的效果。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实
施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0021]图1是根据本申请实施例提供的助力力矩的确定方法的流程图；
[0022]图2是根据本申请实施例提供的助力力矩的确定方法的系统控制示意图；
[0023]图3是根据本申请实施例提供的助力力矩的确定方法的相位补偿系统控制示意图；
[0024]图4是根据本申请实施例提供的助力力矩的确定装置的示意图。
具体实施方式
[0025]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0026]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种助力力矩的确定方法，其特征在于，包括：获取车辆状态数据，其中，所述车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据所述车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，所述目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对所述目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态数据为所述扭矩信息和所述车速信息，通过以下步骤确定所述目标力矩信息中的初始助力力矩：将所述扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；将所述过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；对所述相位补偿后的扭矩以及所述车速信息进行计算，得到所述初始助力力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态数据为所述扭矩信息和所述车速信息，通过以下步骤确定所述目标力矩信息中的微分补偿力矩：将所述扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；根据所述被过滤的高频信号数据以及所述车速信息得到微分补偿力矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态数据为所述扭矩信息、所述方向盘转角信息以及所述车速信息，通过以下步骤确定所述目标力矩信息中的摩擦补偿力矩：通过摩擦补偿算法对所述扭矩信息、所述方向盘转角信息以及所述车速信息进行计算，得到所述摩擦补偿力矩。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态数据为所述扭矩信息、所述方向盘转角信息、所述方向盘转速信息和所述车速信息，...
【专利技术属性】
技术研发人员：常秀岩，侯慧贤，姜廷龙，张吉，高尚，费二威，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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