进料控制方法、系统及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种进料控制方法、系统及计算机可读存储介质，进料控制方法，包括：根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整进料斗与卸料口的相对位置，使进料斗与所述卸料口对齐；控制卸料口向进料斗卸料，并实时监控进料斗的物料容量；若进料斗的物料容量大于或等于溢料预警阈值，则触发预警操作。本发明专利技术能准确识别搅拌车进料过程中的溢料风险，提升搅拌车的进料效率。升搅拌车的进料效率。升搅拌车的进料效率。

【技术实现步骤摘要】
进料控制方法、系统及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及机械作业控制
，尤其涉及一种进料控制方法、系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前混凝土搅拌车一次完整的进料作业流程包括：搅拌车倒车入库(搅拌站卸料间)、对齐卸料口、控制室释放卸料信号、卸料完成等制四个部分。具体流程过程如下：当搅拌车启动车辆并倒车入库，如果进料斗与卸料口未对齐，控制室人员通过对讲机提醒司机重新对齐，如果二者对齐，则操作人员在控制室操控，进入卸料准备状态；在卸料的时候，控制室的人员必须时刻观察搅拌车进料斗内混凝土液面高度的变化，并根据经验控制卸料口开度大小，否则有可能有溢料风险。搅拌车的进料全程需要搅拌站控制中心人员查看监控与手动控制，操作者有一定的操作经验，工作强度大。在判断搅拌车进料口是否与卸料口的对齐方面，现有方式往往依赖于人工的肉眼观察，无法对即将出现溢料的情况进行预判，也就无法形成有效的预警机制。往往只能等出现溢料了，才采取控制措施，从而造成环境的污染和物料的浪费。
[0003]前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供的进料控制方法、系统及计算机可读存储介质，能准确识别搅拌车进料过程中的溢料风险，提升搅拌车的进料效率。
[0005]本专利技术提供一种进料控制方法，包括:
[0006]根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整所述进料斗与所述卸料口的相对位置，使所述进料斗与所述卸料口对齐；
[0007]控制所述卸料口向所述进料斗卸料，并实时监控所述进料斗的物料容量；
[0008]若所述进料斗的物料容量大于或等于溢料预警阈值，则触发预警操作。
[0009]可选地，所述根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整所述进料斗与所述卸料口的相对位置之前，还包括：
[0010]通过摄像头采集所述图像信息，所述摄像头位于所述卸料口的后上方且所述摄像头的拍摄方向与所述卸料口的开口方向一致。
[0011]可选地，所述根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整所述进料斗与所述卸料口的相对位置，使所述进料斗与所述卸料口对齐，包括：
[0012]根据预设图像算法判断所述图像信息中所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点是否符合预设位置关系；
[0013]若符合，则判定所述进料斗与所述卸料口对齐；
[0014]若不符合，则控制所述搅拌车移动以调整所述进料斗和所述卸料口的相对位置，直至所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点符合预设位置关系。
[0015]可选地，所述进料斗与所述卸料口的对齐模式包括第一对齐模式和第二对齐模式，所述根据预设图像算法判断所述图像信息中所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点是否符合预设位置关系，包括：
[0016]若所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点的间距大于第一预设距离，则判定所述进料斗与所述卸料口未对齐；
[0017]若所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点的间距小于或等于第一预设距离，且大于第二预设距离，则判定所述进料斗与所述卸料口为第一对齐模式，所述第一对齐模式对应所述卸料口的第一卸料速度；
[0018]若所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点的间距小于或等于第二预设距离，则判定所述进料斗与所述卸料口为第二对齐模式，所述第二对齐模式对应所述卸料口的第二卸料速度，所述第二卸料速度大于或等于所述第一卸料速度。
[0019]可选地，所述实时监控所述进料斗的物料容量，包括：
[0020]根据所述进料斗中内容物的重量变化和所述进料斗的进料速度监控所述进料斗的物料容量变化。
[0021]可选地，所述根据所述进料斗中内容物的重量变化和所述进料斗的进料速度监控所述进料斗的物料容量变化之前，还包括：
[0022]获取所述进料斗的进料速度。
[0023]可选地，所述获取所述进料斗的进料速度的表达式为：
[0024][0025]式中，D为进料斗的进料口内径；K
s
为修正系数，取值1.3～1.6；Q为进料速度；g为重力加速度；h为卸料口至进料斗的落料壁距离；α为搅拌筒的倾角角度。
[0026]可选地，所述预警操作，包括以下至少一项：
[0027]启动所述进料斗下方的振动电机；
[0028]增加所述搅拌车的搅拌筒转速。
[0029]本专利技术还提供一种进料控制系统，包括搅拌车的进料斗、卸料间的卸料口、摄像头、重量传感器、振动电机和控制模块；
[0030]所述摄像头位于所述卸料口的后上方，用于采集所述进料斗与所述卸料口的图像信息；
[0031]所述所述振动电机位于所述进料斗的外壁的中部；
[0032]所述重量传感器位于所述进料斗的外壁的底部；
[0033]所述控制模块包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有发动机进料控制程序，所述发动机进料控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的进料控制方法的步骤。
[0034]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的进料控制方法的步骤。
[0035]本专利技术提供的进料控制方法、系统及计算机可读存储介质，进料控制方法，包括：根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整进料斗与卸料口的相对位置，使进
料斗与所述卸料口对齐；控制卸料口向进料斗卸料，并实时监控进料斗的物料容量；若进料斗的物料容量大于或等于溢料预警阈值，则触发预警操作。本专利技术能准确识别搅拌车进料过程中的溢料风险，提升搅拌车的进料效率。
附图说明
[0036]图1为根据本专利技术实施例示出的进料控制方法的流程示意图；
[0037]图2为根据本专利技术实施例示出的进料控制方法的具体流程示意图；
[0038]图3为根据本专利技术实施例示出的预设图像识别算法的示意图；
[0039]图4为根据本专利技术实施例示出的进料斗与卸料口的位置关系图；
[0040]图5为根据本专利技术实施例示出的进料斗和卸料口的结构示意图；
[0041]图6为根据本专利技术实施例示出的进料斗的结构示意图。
具体实施方式
[0042]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0043]图1为根据本专利技术实施例示出的进料控制方法的流程示意图。图2为根据本专利技术实施例示出的进料控制方法的具体流程示意图。如图1和图2所示，本实施例提供一种进料控制方法，包括：
[0044]步骤201：根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整进料斗与卸料口的相对位置，使进料斗与卸料口对齐。
[0045]可选地，根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整进料斗与卸料口的相对位置之前，还包括：
[0046]通过摄像头采集图像信息，摄像头位于卸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种进料控制方法，其特征在于，包括：根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整所述进料斗与所述卸料口的相对位置，使所述进料斗与所述卸料口对齐；控制所述卸料口向所述进料斗卸料，并实时监控所述进料斗的物料容量；若所述进料斗的物料容量大于或等于溢料预警阈值，则触发预警操作。2.根据权利要求1所述的进料控制方法，其特征在于，所述根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整所述进料斗与所述卸料口的相对位置之前，还包括：通过摄像头采集所述图像信息，所述摄像头位于所述卸料口的后上方且所述摄像头的拍摄方向与所述卸料口的开口方向一致。3.根据权利要求1所述的进料控制方法，其特征在于，所述根据搅拌车的进料斗和卸料间的卸料口的图像信息调整所述进料斗与所述卸料口的相对位置，使所述进料斗与所述卸料口对齐，包括：根据预设图像算法判断所述图像信息中所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点是否符合预设位置关系；若符合，则判定所述进料斗与所述卸料口对齐；若不符合，则控制所述搅拌车移动以调整所述进料斗和所述卸料口的相对位置，直至所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点符合预设位置关系。4.根据权利要求3所述的进料控制方法，其特征在于，所述进料斗与所述卸料口的对齐模式包括第一对齐模式和第二对齐模式，所述根据预设图像算法判断所述图像信息中所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点是否符合预设位置关系，包括：若所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点的间距大于第一预设距离，则判定所述进料斗与所述卸料口未对齐；若所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点的间距小于或等于第一预设距离，且大于第二预设距离，则判定所述进料斗与所述卸料口为第一对齐模式，所述第一对齐模式对应所述卸料口的第一卸料速度；若所述进料斗的中心点与所述卸料口的中心点的间距小于或等于第二预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：易志成，张国君，张付红，周阳，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：