手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳，施夹钳的轴杆部与可更换组件之间通过对接机构相连；轴杆部的后部连接有用于控制轴杆部动作的器身基座；可更换组件与轴杆部对接后，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片嵌合在止转槽内，送钉公接头与送钉母接头相固定，闭钉公接头与闭钉母接头相固定；器身基座包括用于带动送钉杆进行送钉动作的送钉动作机构、用于带动闭钉杆进行闭钉动作的闭钉动作机构以及用于带动可弯转部进行弯转动作的弯转动作机构。本实用新型专利技术所公开手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳，它在确保前端组件对接顺畅的同时，能够进行弯转动作，进一步提升了整个施夹钳在使用过程中的灵活性，便捷性。便捷性。便捷性。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳


[0001]本技术属于手术机器人系统中患者侧的机械手器具
，尤其涉及一种手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳。

技术介绍

[0002]施夹钳是一种用于将塑料夹或金属夹闭合在血管或泌尿管上的外科手术器械。施夹钳是微创手术机器人系统的一种前端设备，使用时它与微创手术机器人可拆卸的连接，构成一种用于执行医师操作指令的前端机械手。在微创手术过程中，施夹钳与手术机器人的致动盘/致动电机相连，施夹钳由手术机器人直接致动。
[0003]一方面，同场手术中，采用整体更换施夹钳的方式进行调整组织夹型号、添加组织夹不够便捷并且成本较高，同时反复操作易增加手术机器人的致动器被污染的风险。另一方面，普通直杆施夹钳的动作灵活度有待提高。
[0004]如何能够提升施夹钳在手术过程中的动作灵活性，提高施夹钳的使用便捷性，一直是本领域技术人员的技术优化方向。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳。
[0006]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0007]一种手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳，施夹钳的轴杆部与可更换组件之间通过对接机构相连；轴杆部包括固定设置在轴杆部前部的能够弯转的可弯转部；可更换组件的后端与可弯转部的前端可拆卸的连接；轴杆部的后部连接有用于控制轴杆部动作的器身基座；轴杆部包括送钉杆、闭钉杆以及器身管，闭钉杆套装在送钉杆外部，器身管套装在闭钉杆外部；可更换组件包括组件管，组件管内部设置有闭钉管、钉仓和送钉板，钉仓前部铰接有夹爪；钉仓与组件管固定连接；组件管的后端固定设置有第一挂钩和止转弹片；器身管的前端固定设置有第二挂钩和止转槽；闭钉杆的前端固定设置闭钉公接头；闭钉管的后端固定设置闭钉母接头；送钉杆的前端固定设置有送钉母接头；送钉板后端固定设置有送钉公接头；可更换组件与轴杆部对接后，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片嵌合在止转槽内，送钉公接头与送钉母接头相固定，闭钉公接头与闭钉母接头相固定；所述器身基座包括用于带动送钉杆进行送钉动作的送钉动作机构、用于带动闭钉杆进行闭钉动作的闭钉动作机构以及用于带动可弯转部进行弯转动作的弯转动作机构。
[0008]优选的，送钉公接头包括十字形接头，所述送钉母接头包括用于卡持十字形接头的十字形接头卡槽；当送钉公接头与送钉母接头对接时，十字形接头通过通道进入十字形接头卡槽并通过旋转卡持在十字形接头卡槽内；
[0009]所述闭钉公接头包括连接座和与连接座固定连接的限位块，所述闭钉母接头包括用于卡持限位块的卡槽；当闭钉公接头与闭钉母接头对接，限位块通过通道进入卡槽并通
过旋转卡持在卡槽内；
[0010]所述送钉母接头的后部对称设置有两个插接销，所述连接座设置有与插接销对应的插接槽，插接销插接在所述插接槽内；
[0011]可更换组件设置有可插拔的用于防止组件管、闭钉管以及送钉片之间发生相对移动的止动销，所述止动销的一端穿过组件管和闭钉管的侧壁最终与送钉片固定连接。
[0012]在可更换组件上插接一个能够手动插拔的止动销，止动销的一端通过组件管和闭钉管上的止动孔进入可更换组件并最终与送钉板固定连接，组件管、闭钉管和送钉板的相对位置固定，防止内部的组件管、闭钉管、送钉板间相互移位，在可更换组件与轴杆部对接结束后，将止动销拔出。
[0013]优选的，送钉动作机构包括第三传动组件，所述第三传动组件包括第三卡盘以及与第三卡盘固定连接的第三传动轮，当第三卡盘转动时，第三传动轮随之转动；
[0014]所述闭钉动作机构包括第二传动组件，所述第二传动组件包括第二卡盘以及与第二卡盘固定连接的第二传动轮，当第二卡盘转动时，第二传动轮随之转动；
[0015]所述第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；
[0016]所述驱动总成包括外部转动体和内部转动体；内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；
[0017]外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；
[0018]所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；
[0019]所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接；
[0020]第一柱状体的上部与定位座固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动；
[0021]送钉杆和闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆和闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动,止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动；当第三传动轮转动时，第一柱状体转动，送钉驱动套随之转动，送钉杆在螺纹的推动下向施夹钳的前部或后部方向直线运动；当第二传动轮转动时，第二柱状体转动，闭钉驱动套随之转动，闭钉杆在螺纹的推动下向施夹钳的前部或后部方向直线运动；
[0022]送钉杆穿过所述第二柱状体并与送钉驱动套相连。
[0023]优选的，所述弯转动作机构包括两个弯转控制线轴以及固线器；
[0024]所述两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接，当第四卡盘和第五卡盘转动时，与第四卡盘和第五卡盘相连的弯转控制线轴分别随之转动；
[0025]弯转控制线轴上设置有绕线轴槽；
[0026]固线器与中层支架固定连接，所述固线器设置有多个导线孔，丝绳与弯转控制线轴连接；
[0027]所述送钉杆和闭钉杆分别设置有柔性部，柔性部与可弯转部的位置相对应；
[0028]器身管的前部设置有包括多个关节的弯转段，弯转段与可弯转部的位置相对应；
[0029]第二挂钩和止转槽分别固定设置在弯转段的前端；
[0030]弯转段中相邻的关节之间通过转轴连接；所述关节设置有用于连接丝绳的丝绳孔；
[0031]所述丝绳的一端与绕线轴槽固定连接，另一端自导线孔伸入器身管并与关节的丝绳孔相连；
[0032]当第四卡盘和第五卡盘转动时，随着弯转控制线轴的转动，丝绳沿着绕线轴槽向弯转控制线轴盘绕或沿着绕线轴槽自弯转控制线轴逐步向外放线，弯转段在丝绳的拉动下弯转。
[0033]优选的，本技术还包括器身管旋转动作机构以及与所述器身管旋转动作机构相连的第三柱状体；
[0034]所述器身管旋转动作机构包括第一卡盘以及与所述第一卡盘固定连接的第一传动轮；当第一卡盘旋转时，所述第一传动轮随之转动；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳，其特征在于：施夹钳的轴杆部与可更换组件之间通过对接机构相连；轴杆部包括固定设置在轴杆部前部的能够弯转的可弯转部；可更换组件的后端与可弯转部的前端可拆卸的连接；轴杆部的后部连接有用于控制轴杆部动作的器身基座；轴杆部包括送钉杆、闭钉杆以及器身管，闭钉杆套装在送钉杆外部，器身管套装在闭钉杆外部；可更换组件包括组件管，组件管内部设置有闭钉管、钉仓和送钉板，钉仓前部铰接有夹爪；钉仓与组件管固定连接；组件管的后端固定设置有第一挂钩和止转弹片；器身管的前端固定设置有第二挂钩和止转槽；闭钉杆的前端固定设置闭钉公接头；闭钉管的后端固定设置闭钉母接头；送钉杆的前端固定设置有送钉母接头；送钉板后端固定设置有送钉公接头；可更换组件与轴杆部对接后，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片嵌合在止转槽内，送钉公接头与送钉母接头相固定，闭钉公接头与闭钉母接头相固定；所述器身基座包括用于带动送钉杆进行送钉动作的送钉动作机构、用于带动闭钉杆进行闭钉动作的闭钉动作机构以及用于带动可弯转部进行弯转动作的弯转动作机构。2.根据权利要求1所述的手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳，其特征在于：所述送钉公接头包括十字形接头，所述送钉母接头包括用于卡持十字形接头的十字形接头卡槽；当送钉公接头与送钉母接头对接时，十字形接头通过通道进入十字形接头卡槽并通过旋转卡持在十字形接头卡槽内；所述闭钉公接头包括连接座和与连接座固定连接的限位块，所述闭钉母接头包括用于卡持限位块的卡槽；当闭钉公接头与闭钉母接头对接，限位块通过通道进入卡槽并通过旋转卡持在卡槽内；所述送钉母接头的后部对称设置有两个插接销，所述连接座设置有与插接销对应的插接槽，插接销插接在所述插接槽内；可更换组件设置有可插拔的用于防止组件管、闭钉管以及送钉片之间发生相对移动的止动销，所述止动销的一端穿过组件管和闭钉管的侧壁最终与送钉片固定连接。3.根据权利要求1所述的手术机器人用可弯转可更换组件的连发施夹钳，其特征在于：送钉动作机构包括第三传动组件，所述第三传动组件包括第三卡盘以及与第三卡盘固定连接的第三传动轮，当第三卡盘转动时，第三传动轮随之转动；所述闭钉动作机构包括第二传动组件，所述第二传动组件包括第二卡盘以及与第二卡盘固定连接的第二传动轮，当第二卡盘转动时，第二传动轮随之转动；所述第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；所述驱动总成包括外部转动体和内部转动体；内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的
下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接；第一柱状体的上部与定位座固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动；送钉杆和闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆和闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动,止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动；当第三传动轮转动时，第一柱状体转动，送钉驱动套随之转动，送钉杆在螺纹的推动下向施夹钳的前部或后部方向直线运动；当第二传动轮转动时，第二柱状体转动，闭钉驱动套随之转动，闭钉杆在螺纹的推动下向施夹钳的前部或后部方向直线运动；送钉杆穿过所述第二柱状体并与送钉驱动套相连。4.根据权利要求1所述的手术机器人用可弯转可更换组件的连发...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞建，高轶明，翟俊旺，
申请(专利权)人：苏州威森特医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：