一体式可弯转结构的连发施夹钳制造技术

本实用新型专利技术公开了一体式可弯转结构的连发施夹钳，施夹钳的器身管包括可弯转部，器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管和后部器身管之间通过可弯转结构相连；可弯转部包括多个依次连接的关节；关节包括关节座，关节座的一侧固定设置有挡位片和轴片；两个挡位片和两个轴片圆周均布设置在关节座的一侧；关节座的对侧设置有挡位槽和轴槽；当相邻的关节相互连接时，挡位片插入挡位槽，轴片被限位在轴槽内。本实用新型专利技术所公开的一体式可弯转结构的连发施夹钳轴杆具有可弯转部，有助于提高动作的灵活性。作的灵活性。作的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一体式可弯转结构的连发施夹钳


[0001]本技术属于微创手术系统中患者侧的机械手器具
，尤其涉及一体式可弯转结构的连发施夹钳。

技术介绍

[0002]施夹钳是外科手术中的一种手术器械，其作用是将塑料夹或金属夹等专用闭合夹夹持在血管或泌尿管的指定位置，以此达到截断、阻流等效果。
[0003]微创手术过程中，器械可动作空间有限，对器械自身的灵活度、可靠性要求不断提高。
[0004]现有手术机器人专用施夹钳存在一定的技术功能不足，如施夹钳的轴杆无法弯转，导致施夹钳灵活度有待提高，不利于减少手术创口。另外，现有机器人专用施夹钳在满足可弯转功能的同时，无法进行多发施夹，无法满足手术需求等。
[0005]如何能够进一步提升手术机器人专用施夹钳的综合性能，一直是本领域技术人员的研发方向之一。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一体式可弯转结构的连发施夹钳。
[0007]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0008]一种一体式可弯转结构的连发施夹钳，施夹钳的器身管包括可弯转部，器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管和后部器身管之间通过可弯转部相连；可弯转部包括多个依次连接的关节；关节包括关节座，关节座中部带有通孔，关节座的一侧固定设置有挡位片和轴片；两个挡位片和两个轴片圆周均布设置在关节座的一侧；关节座的对侧设置有挡位槽和轴槽；当相邻的关节相互连接时，挡位片插入挡位槽，轴片被限位在轴槽内。
[0009]优选的，本技术还包括器身基座、与器身基座相连的器身管、与器身基座相连的送钉杆以及与器身基座相连的闭钉杆；器身基座内设置有用于带动送钉杆前后运动的送钉杆运动机构和用于带动闭钉杆前后运动的闭钉杆运动机构；
[0010]所述器身基座包括两个弯转控制线轴以及固线器；
[0011]所述两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接，当第四卡盘和第五卡盘转动时，与第四卡盘和第五卡盘固定相连的弯转控制线轴随之转动；
[0012]弯转控制线轴上设置有绕线轴槽；
[0013]固线器与中层支架固定连接，所述固线器设置有多个导线孔，丝绳与弯转控制线轴连接；
[0014]所述送钉杆和闭钉杆分别设置有柔性部，柔性部与所述可弯转部的位置相对应；
[0015]所述丝绳的一端与绕线轴槽固定连接，另一端自导线孔伸入器身管并与关节连接。
[0016]优选的，送钉杆包括第一直杆部和第一蛇杆部，送钉杆的前端设置有送钉杆前端头，闭钉杆包括第二直杆部和第二蛇杆部，闭钉杆的前端设置有闭钉杆前端头；在送钉杆的内部固定连接有回退拉紧绳，回退拉紧绳的后部与送钉杆内部固定连接，回退拉紧绳前端头卡置在送钉杆前端头的卡槽内。
[0017]丝绳自后部至前部依次穿过关节上的丝绳孔，每条丝绳的末端与位于最前端的关节的丝绳孔固定连接。
[0018]优选的，轴片为自关节座向外伸出的具有一定圆弧面的凸出体；
[0019]轴槽是一个与轴片相匹配的向关节座凹入的凹入部。
[0020]在施夹钳的轴杆弯转过程中，能够沿着轴片的圆弧面转动，在沿着轴片的圆弧面时，轴片与轴槽之间具有偏摆趋势时，挡位片与挡位槽之间发生动作干涉，从而阻止发生偏摆动作。
[0021]优选的，在位于轴片两侧的关节座上设置有用于在关节转动过程中进行动作避让的斜面；轴片为自关节座向外伸出的圆形或具有一个优弧面的凸出体；器身管的可弯转部为一体式切削形成。
[0022]优选的，施夹钳的送钉杆、闭钉杆以及器身管分别与器身基座相连，在使用时所述器身基座能够与手术机器人的机械臂相连；
[0023]所述器身基座包括第二传动组件、第三传动组件以及驱动总成；
[0024]第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；
[0025]所述第二传动组件包括第二卡盘和第二传动轮，所述第二卡盘与第二传动轮之间通过轴固定连接；当第二卡盘转动时，第二传动轮随之转动；
[0026]所述第三传动组件包括第三卡盘和第三传动轮，所述第三卡盘与第三传动轮之间通过轴固定连接；当第三卡盘转动时，第三传动轮随之转动；
[0027]所述驱动总成包括外部转动体和内部转动体；所述内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；
[0028]所述外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；
[0029]所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；
[0030]所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接；
[0031]第一柱状体的上部与定位座固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动；
[0032]送钉杆与闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆与闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动,止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动。
[0033]优选的，闭钉杆套装在送钉杆外部，器身管套装在闭钉杆外部，器身管、闭钉杆以及送钉杆同轴设置；
[0034]所述送钉杆穿过所述第二柱状体并与第一柱状体相连。
[0035]优选的，本技术还包括第一传动组件和第三柱状体，所述第一传动组件包括第一卡盘和第一传动轮，所述第一卡盘与第一传动轮之间通过轴固定连接；当第一卡盘转动时，第一传动轮随之转动；所述第三柱状体的下部与定位座可转动的连接，所述第三柱状体与器身管固定连接，所述第三柱状体与第一传动轮相连，当第一传动轮转动时第三柱状体随之转动。
[0036]优选的，所述第一柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，第三传动轮为传动齿轮，齿圈与传动齿轮相啮合；
[0037]所述第二柱状体的外侧壁设置有齿圈，所述第二传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。
[0038]优选的，所述第三柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，所述第一传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。
[0039]优选的，器身基座包括底座、中层支架和顶层支架，所述中层支架和顶层支架分别与底座固定连接，第一柱状体的上部与顶层支架可转动的连接，所述第二柱状体的下部与中层支架可转动的连接；连发施夹器钳的第三柱状体与底座可转动的连接；器身基座的第一卡盘、第二卡盘和第三卡盘分别伸出至底座外侧。
[0040]优选的，所述止转机构包括止转管，所述止转管与施夹器的器身管固定连接，所述止转管的侧壁设置有第一导向孔；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种一体式可弯转结构的连发施夹钳，其特征在于：施夹钳的器身管包括可弯转部，器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管和后部器身管之间通过可弯转部相连；所述可弯转部包括多个依次连接的关节；所述关节包括关节座，关节座中部带有通孔，关节座的一侧固定设置有挡位片和轴片；两个挡位片和两个轴片圆周均布设置在关节座的一侧；关节座的对侧设置有挡位槽和轴槽；当相邻的关节相互连接时，挡位片插入挡位槽，轴片被限位在轴槽内。2.根据权利要求1所述的一体式可弯转结构的连发施夹钳，其特征在于：包括器身基座、与器身基座相连的器身管、与器身基座相连的送钉杆以及与器身基座相连的闭钉杆；器身基座内设置有用于带动送钉杆前后运动的送钉杆运动机构和用于带动闭钉杆前后运动的闭钉杆运动机构；所述器身基座包括两个弯转控制线轴以及固线器；所述两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接，当第四卡盘和第五卡盘转动时，与第四卡盘和第五卡盘固定相连的弯转控制线轴随之转动；弯转控制线轴上设置有绕线轴槽；固线器与中层支架固定连接，所述固线器设置有多个导线孔，丝绳与弯转控制线轴连接；所述送钉杆和闭钉杆分别设置有柔性部，柔性部与所述可弯转部的位置相对应；所述丝绳的一端与绕线轴槽固定连接，另一端自导线孔伸入器身管并与关节连接。3.根据权利要求2所述的一体式可弯转结构的连发施夹钳，其特征在于：送钉杆包括第一直杆部和第一蛇杆部，送钉杆的前端设置有送钉杆前端头，闭钉杆包括第二直杆部和第二蛇杆部，闭钉杆的前端设置有闭钉杆前端头；在送钉杆的内部固定连接有回退拉紧绳，回退拉紧绳的后部与送钉杆内部固定连接，回退拉紧绳前端头卡置在送钉杆前端头的卡槽内；丝绳自后部至前部依次穿过关节上的丝绳孔，每条丝绳的末端与位于最前端的关节的丝绳孔固定连接。4.根据权利要求1所述的一体式可弯转结构的连发施夹钳，其特征在于：轴片为自关节座向外伸出的具有一定圆弧面的凸出体；轴槽是一个与轴片相匹配的向关节座凹入的凹入部；在施夹钳的轴杆弯转过程中，能够沿着轴片的圆弧面转动，在沿着轴片的圆弧面时，轴片与轴槽之间具有偏摆趋势时，挡位片与挡位槽之间发生动作干涉，从而阻止发生偏摆动作。5.根据权利要求4所述的一体式可弯转结构的连发施夹钳，其特征在于：在位于轴片两侧的关节座上设置有用于在关节转动过程中进行动作避让的斜面；轴片为自关节座向外伸出的圆形或具有一个优弧面的凸出体；器身管的可弯转部为一体式切削形成。6.根据权利要求3所述的一体式可弯转结构的连发施夹钳，其特征在于：施夹钳的送钉杆、闭钉杆以及器身管分别与器身基座相连，在使用时所述器身基座能够与手术机器人的机械臂相连；所述器身基座包括第二传动组件、第三传动组件以及驱动总成；
第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；所述第二传动组件包括第二卡盘和第二传动轮，所述第二卡盘与第二传动轮之间通过轴固定连接；当第二卡盘转动时，第二传动轮随之转动；所述第三传动组件包括第三卡盘和第三传动轮，所述第三卡盘与第三传动轮之间通过轴固定连接；当第三卡盘转动时，第三传动轮随之转动；所述驱动总成包括外部转动体和内部转动体；所述内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；所述外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞建，高轶明，翟俊旺，
申请(专利权)人：苏州威森特医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：