可更换组件的对接结构以及手术机器人用连发施夹钳制造技术

本实用新型专利技术一方面公开了一种可更换组件的对接结构，包括第一对接机构和第二对接结构，第一对接机构和第二对接结构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；第一对接机构包括第一挂钩和止转弹片；第二对接机构包括第二挂钩和止转槽；在两个端部进行对接时，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相嵌合。本实用新型专利技术还公开了一种手术机器人用连发施夹钳，包括位于施夹钳前部的可更换组件，可更换组件与施夹钳的轴杆部通过可更换组件的对接结构相连。能够使施夹钳的轴杆部与更换组件实现可拆卸的对接，便于调整组织夹数量和型号等，提高使用便捷性。便于调整组织夹数量和型号，降低使用成本。降低使用成本。降低使用成本。

【技术实现步骤摘要】
可更换组件的对接结构以及手术机器人用连发施夹钳


[0001]本技术属于手术机器人系统中患者侧的机械手器具
，尤其涉及一种可更换组件的对接结构以及手术机器人用连发施夹钳。

技术介绍

[0002]施夹钳是一种用于将塑料夹或金属夹闭合在血管或泌尿管上的外科手术器械。在微创手术过程中，施夹钳由手术机器人直接致动，使用时施夹钳与手术机器人的致动盘/致动电机相连。在一些微创手术方案中，会有变换组织夹尺寸、临时增加组织夹数量的需求。
[0003]同场手术中，为了满足上述需求,如果采用整体拆卸更换施夹钳的方式进行调整组织夹型号、添加组织夹不够便捷并且成本较高，同时反复操作易增加手术机器人的致动器被污染的风险。
[0004]怎样能够快速在手术过程中更换前部组件，以此调整施夹钳型号、增添组织夹，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种可更换组件的对接结构以及手术机器人用连发施夹钳。其公开一种能够实现两个待对接的端部的可拆卸的对接结构和应用其的手术机器人用连发施夹钳，使得施夹钳能够更换前部组件，无需整体拆卸更换。使用方式灵活，并且有助于节约资源。
[0006]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0007]一种可更换组件的对接结构，包括第一对接机构和第二对接结构，第一对接机构和第二对接结构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；第一对接机构包括第一挂钩和止转弹片；第二对接机构包括第二挂钩和止转槽；在两个端部进行对接时，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相嵌合。
[0008]优选的，本技术还包括第三对接机构和第四对接机构；第三对接机构和第四对接机构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；第三对接机构包括连接座以及与连接座固定连接的限位块，所述限位块向连接座的外侧伸出；所述第四对接机构包括用于卡持限位块的卡槽，在两个端部对接过程中限位块自通道伸入卡槽，连接座旋转使限位块与通道错位并卡入卡槽。
[0009]优选的，本技术还包括第五对接机构和第六对接机构；
[0010]第五对接机构和第六对接机构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；
[0011]所述第五对接机构包括十字形接头；
[0012]所述第六对接机构包括用于卡持十字形接头的十字形接头卡槽；
[0013]十字形接头自通道伸入十字形接头卡槽，然后旋转后卡持在十字形接头卡槽内；
[0014]在两个端部进行对接时，第一对接机构、第二对接机构、第三对接机构、第四对接
机构、第五对接机构和第六对接机构同步动作；当第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相嵌合的同时，限位块卡入卡槽，十字形接头卡入十字形接头卡槽。
[0015]优选的，在两个端部相对接过程中，第一挂钩自通道到达第二挂钩的勾挂位置，然后转动第一挂钩或第二挂钩，使第一挂钩与第二挂钩相互接近直至相互勾挂；此过程中拨动止转弹片，使止转弹片发生弹性形变，以此避让在勾挂过程中止转槽所在端部对止转弹片的动作干涉；当第一挂钩与第二挂钩完成勾挂后，停止拨动止转弹片，止转弹片复位，复位后止转弹片恰好嵌合进止转槽内；所述第一挂钩和第二挂钩分别为直角挂钩。
[0016]优选的，本技术还包括位于施夹钳前部的可更换组件，可更换组件与施夹钳的轴杆部通过可更换组件的对接结构相连，所述可更换组件的对接结构为如前所述的可更换组件的对接结构。
[0017]优选的，更换组件过程中需要对接的两个端部分别为施夹钳的轴杆部的前端和可更换组件的后端；第一对接机构与可更换组件的组件管相固定，第二对接机构与施夹钳的器身管相固定；第三对接机构与器身管内的闭钉杆相固定，第四对接机构与组件管内的闭钉管相固定；第五对接机构与位于组件管内的送钉板相固定，第六对接机构与闭钉杆内的送钉杆相固定；可更换组件与轴杆部固定对接后，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相嵌合，限位块卡入卡槽，十字形接头卡入十字形接头卡槽。
[0018]优选的，连接座中部设置有中孔，送钉杆的前端穿过所述中孔并与十字形接头卡槽的后部固定连接；连接座设置有插接槽，十字形接头卡槽的后部固定设置有插接销，所述插接销与插接槽相插接；当所述插接销插入所述插接槽内，所述十字形接头卡槽与连接座间无法以中孔的轴线为轴发生相对转动。
[0019]优选的额，本技术还包括器身基座，器身管、闭钉杆和送钉杆分别与用于驱动器身管、闭钉杆和送钉杆的器身基座相连，送钉杆、闭钉杆和器身管自内而外依次套装；送钉杆、闭钉杆和器身管同轴设置；器身基座包括第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第三柱状体以及驱动总成；第一传动组件包括第一卡盘和第一传动轮，所述第一卡盘与第一传动轮之间通过轴固定连接；当第一卡盘转动时，第一传动轮随之转动；所述第三柱状体的下部与定位座可转动的连接，所述第三柱状体与器身管固定连接，所述第三柱状体与第一传动轮相连，当第一传动轮转动时第三柱状体随之转动；第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；第二传动组件包括第二卡盘和第二传动轮，第二卡盘与第二传动轮之间通过轴固定连接；当第二卡盘转动时，第二传动轮随之转动；第三传动组件包括第三卡盘和第三传动轮，第三卡盘与第三传动轮之间通过轴固定连接；当第三卡盘转动时，第三传动轮随之转动；驱动总成包括外部转动体和内部转动体；内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接；第一柱状体的上部与定
位座固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动；送钉杆与闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆和闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动，止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动；送钉杆穿过所述第二柱状体并与送钉驱动套相连。
[0020]优选的，可更换组件包括组件管、位于组件管内部的闭钉管、位于组件管内部的钉仓、与钉仓相连的送钉板以及铰接在钉仓前部的夹爪；闭钉管套装在钉仓外部；
[0021]组件管内固定设置有导向固定片，钉仓与所述导向固定片固定连接，钉仓与导向固定片之间设置有用于供闭钉管向施夹钳的前后方向移动的空隙；夹爪的尾部设置有能够为夹爪闭合一定角度提供闭合力的闭合弹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可更换组件的对接结构，其特征在于：包括第一对接机构和第二对接结构，第一对接机构和第二对接结构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；所述第一对接机构包括第一挂钩和止转弹片；所述第二对接机构包括第二挂钩和止转槽；在两个端部进行对接时，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相嵌合。2.根据权利要求1所述的可更换组件的对接结构，其特征在于：还包括第三对接机构和第四对接机构；第三对接机构和第四对接机构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；第三对接机构包括连接座以及与连接座固定连接的限位块，所述限位块向连接座的外侧伸出；所述第四对接机构包括用于卡持限位块的卡槽，在两个端部对接过程中限位块自通道伸入卡槽，连接座旋转使限位块与通道错位并卡入卡槽。3.根据权利要求2所述的可更换组件的对接结构，其特征在于：还包括第五对接机构和第六对接机构；第五对接机构和第六对接机构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；所述第五对接机构包括十字形接头；所述第六对接机构包括用于卡持十字形接头的十字形接头卡槽；十字形接头自通道伸入十字形接头卡槽，然后旋转后卡持在十字形接头卡槽内；在两个端部进行对接时，第一对接机构、第二对接机构、第三对接机构、第四对接机构、第五对接机构和第六对接机构同步动作；当第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相嵌合的同时，限位块卡入卡槽，十字形接头卡入十字形接头卡槽。4.根据权利要求3所述的可更换组件的对接结构，其特征在于：在两个端部相对接过程中，第一挂钩自通道到达第二挂钩的勾挂位置，然后转动第一挂钩或第二挂钩，使第一挂钩与第二挂钩相互接近直至相互勾挂；此过程中拨动止转弹片，使止转弹片发生弹性形变，以此避让在勾挂过程中止转槽所在端部对止转弹片的动作干涉；当第一挂钩与第二挂钩完成勾挂后，停止拨动止转弹片，止转弹片复位，复位后止转弹片恰好嵌合进止转槽内；所述第一挂钩和第二挂钩分别为直角挂钩。5.一种手术机器人用连发施夹钳，其特征在于：包括位于施夹钳前部的可更换组件，可更换组件与施夹钳的轴杆部通过可更换组件的对接结构相连，所述可更换组件的对接结构为权利要求1至4任意一项所述的可更换组件的对接结构。6.根据权利要求5所述的手术机器人用连发施夹钳，其特征在于：更换组件过程中需要对接的两个端部分别为施夹钳的轴杆部的前端和可更换组件的后端；第一对接机构与可更换组件的组件管相固定，第二对接机构与施夹钳的器身管相固定；第三对接机构与器身管内的闭钉杆相固定，第四对接机构与组件管内的闭钉管相固定；第五对接机构与位于组件管内的送钉板相固定，第六对接机构与闭钉杆内的送钉杆相固定；可更换组件与轴杆部固定对接后，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相
嵌合，限位块卡入卡槽，十字形接头卡入十字形接头卡槽。7.根据权利要求6所述的手术机器人用连发施夹钳，其特征在于：连接座中部设置有中孔，送钉杆的前端穿过所述中孔并与十字形接头卡槽的后部固定连接；所述连接座设置有插接槽，十字形接头卡槽的后部固定设置有插接销，所述插接销与插接槽相插接；当所述插接销插入所述插接槽内，所述十字形接头卡槽与连接座间无法以中孔的轴线为轴发生相对转动。8.根据权利要求6所述的手术机器人用连发施夹钳，其特征在于：还包括器身基座，器身管、闭钉杆和送钉杆分别与用于驱动器身管、闭钉杆和送钉杆的器身基座相连，送钉杆、闭钉杆和器身管自内而外依次套装；送钉杆、闭钉杆和器身管同轴设置；器身基座包括第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第三柱状体以及驱动总成；所述第一传动组件包括第一卡盘和第一传动轮，所述第一卡盘与第一传动轮之...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞建，高轶明，翟俊旺，
申请(专利权)人：苏州威森特医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：