一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，包括器身基座、与器身基座相连的器身管、与器身基座相连的送钉杆以及与器身基座相连的闭钉杆；器身基座内设置送钉杆运动机构和闭钉杆运动机构；两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接；固线器设置有多个导线孔，丝绳与弯转控制线轴连接；器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管与后部器身管通过关节相连；送钉杆和闭钉杆分别设置有柔性部，柔性部与所述关节的位置相对应；丝绳的一端与绕线轴槽固定连接，另一端自导线孔伸入器身管并与关节连接。在与手术机器人对接后，能够在施夹钳的轴杆位置进行弯转，以此提高施夹钳在手术过程中的灵活性。以此提高施夹钳在手术过程中的灵活性。以此提高施夹钳在手术过程中的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳


[0001]本技术属于手术机器人专用施夹钳
，尤其涉及一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳。

技术介绍

[0002]随着医疗技术的发展，医疗手术机器人技术已经较为成熟。将常用的医师直接操作的手术器械有效的融合至由医疗机器人操作，能够实现更精密的手术动作，尤其是在微创手术领域具有更大优势。
[0003]施夹钳是外科手术中的一种常用手术器械，其作用是在手术过过程中，根据需要完成预定的施夹动作。目前较为成熟的手术机器人中的施夹钳为单发并且轴杆部无法弯转，导致手术效率低，灵活度有待提高。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳。
[0005]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，包括器身基座、与器身基座相连的器身管、与器身基座相连的送钉杆以及与器身基座相连的闭钉杆；器身基座内设置有用于带动送钉杆前后运动的送钉杆运动机构和用于带动闭钉杆前后运动的闭钉杆运动机构；器身基座包括两个弯转控制线轴以及固线器；两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接，当第四卡盘和第五卡盘转动时，与第四卡盘和第五卡盘相连的弯转控制线轴随之转动；弯转控制线轴上设置有绕线轴槽；
[0007]固线器与中层支架固定连接，所述固线器设置有多个导线孔，丝绳与弯转控制线轴连接；
[0008]器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管与后部器身管通过关节相连；
[0009]所述送钉杆和闭钉杆分别设置有柔性部，柔性部与所述关节的位置相对应；
[0010]所述丝绳的一端与绕线轴槽固定连接，另一端自导线孔伸入器身管并与关节连接。
[0011]优选的，送钉杆包括第一直杆部和第一蛇杆部，送钉杆的前端设置有送钉杆前端头；闭钉杆包括第二直杆部和第二蛇杆部，闭钉杆的前端设置有闭钉杆前端头；在送钉杆的内部固定连接有回退拉紧绳，回退拉紧绳的后部与送钉杆内部固定连接，回退拉紧绳前端头卡置在送钉杆前端头的卡槽内，回退拉紧绳的位置与第一蛇杆部相对应。
[0012]优选的，前部器身管与后部器身管的端部分别固定设置有用于与关节固定连接的关节底座，相邻的关节之间通过转轴固定连接，相邻的两个关节构成一个弯转组，相邻的弯转组上的转轴的轴线相互垂直；丝绳自后部至前部依次穿过关节上的丝绳孔，每条丝绳的末端与位于最前端的关节的丝绳孔固定连接。
[0013]优选的，所述器身基座包括第二传动组件、第三传动组件以及驱动总成；
[0014]第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；
[0015]所述第二传动组件包括第二卡盘和第二传动轮，所述第二卡盘与第二传动轮之间通过轴固定连接；
[0016]所述第三传动组件包括第三卡盘和第三传动轮，所述第三卡盘与第三传动轮之间通过轴固定连接；
[0017]所述驱动总成包括外部转动体和内部转动体；所述内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；
[0018]所述外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；
[0019]所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；
[0020]所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接；
[0021]第一柱状体的上部与定位座固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动；
[0022]送钉杆与闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆与闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动,止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动。
[0023]优选的，闭钉杆套装在送钉杆外部，器身管套装在闭钉杆外部，器身管、闭钉杆以及送钉杆同轴设置；
[0024]所述送钉杆穿过所述第二柱状体并与第一柱状体相连。
[0025]优选的，本技术还包括第一传动组件和第三柱状体，所述第一传动组件包括第一卡盘和第一传动轮，所述第一卡盘与第一传动轮之间通过轴固定连接；所述第三柱状体的下部与定位座可转动的连接，所述第三柱状体与器身管固定连接，所述第三柱状体与第一传动轮相连，当第一传动轮转动时第三柱状体随之转动。
[0026]优选的，所述第一柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，第三传动轮为传动齿轮，齿圈与传动齿轮相啮合；
[0027]所述第二柱状体的外侧壁设置有齿圈，所述第二传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。
[0028]优选的，所述第三柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，所述第一传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。
[0029]优选的，器身基座包括底座、中层支架和顶层支架，所述中层支架和顶层支架分别与底座固定连接，第一柱状体的上部与顶层支架可转动的连接，所述第二柱状体的下部与中层支架可转动的连接；连发施夹器钳的第三柱状体与底座可转动的连接；器身基座的第一卡盘、第二卡盘和第三卡盘分别伸出至底座外侧。
[0030]优选的，所述止转机构包括止转管，所述止转管与施夹器的器身管固定连接，所述
止转管的侧壁设置有第一导向孔；
[0031]所述闭钉杆的侧壁设置有与所述第一导向孔位置相对应的第二导向孔；
[0032]所述送钉杆固定连接有限位柱，限位柱插设在第一导向孔与第二导向孔中，当送钉杆或闭钉杆向施夹钳前部或后部运动时，所述限位柱沿着第一导向孔和第二导向孔长度方向移动。
[0033]优选的，包括位于器身管一端的夹爪、固定设置在前部器身管内的钉仓、固定设置在后部器身管内的止转管、用于向夹爪推送组织夹的送钉组件以及用于将夹爪闭合的闭钉组件；
[0034]所述送钉组件包括送钉杆以及与送钉杆固定连接的送钉板；
[0035]所述夹爪与钉仓前部相铰接，夹爪的尾部设置有能够为夹爪闭合一定角度提供闭合力的闭合弹簧；
[0036]所述送钉板与钉仓相连；所述送钉板的前端设置有用于推动组织夹的推钉头，当送钉杆向器械前端或后端运动时，所述送钉板能够跟随送钉杆沿着钉仓长度方向前/后运动；
[0037]所述送钉板上连接有张开弹簧。
[0038]优选的，施夹钳的闭钉组件中的闭钉杆套装在送钉杆的外部，闭钉杆的前端与闭钉管固定连接，所述闭钉管套装在钉仓外部，所述钉仓的侧壁设置有限位凸起，所述闭钉管的侧壁设置有过孔，限位凸起自过孔穿过，过孔允许限位凸起本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：包括器身基座、与器身基座相连的器身管、与器身基座相连的送钉杆以及与器身基座相连的闭钉杆；器身基座内设置有用于带动送钉杆前后运动的送钉杆运动机构和用于带动闭钉杆前后运动的闭钉杆运动机构；所述器身基座包括两个弯转控制线轴以及固线器；所述两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接，当第四卡盘和第五卡盘转动时，与第四卡盘和第五卡盘相连的弯转控制线轴随之转动；弯转控制线轴上设置有绕线轴槽；固线器与中层支架固定连接，所述固线器设置有多个导线孔，丝绳与弯转控制线轴连接；器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管与后部器身管通过关节相连；所述送钉杆和闭钉杆分别设置有柔性部，柔性部与所述关节的位置相对应；所述丝绳的一端与绕线轴槽固定连接，另一端自导线孔伸入器身管并与关节连接。2.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：送钉杆包括第一直杆部和第一蛇杆部，送钉杆的前端设置有送钉杆前端头；闭钉杆包括第二直杆部和第二蛇杆部，闭钉杆的前端设置有闭钉杆前端头；在送钉杆的内部固定连接有回退拉紧绳，回退拉紧绳的后部与送钉杆内部固定连接，回退拉紧绳前端头卡置在送钉杆前端头的卡槽内，回退拉紧绳的位置与第一蛇杆部相对应。3.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：前部器身管与后部器身管的端部分别固定设置有用于与关节固定连接的关节底座，相邻的关节之间通过转轴固定连接，相邻的两个关节构成一个弯转组，相邻的弯转组上的转轴的轴线相互垂直；丝绳自后部至前部依次穿过关节上的丝绳孔，每条丝绳的末端与位于最前端的关节的丝绳孔固定连接。4.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：所述器身基座包括第二传动组件、第三传动组件以及驱动总成；第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；所述第二传动组件包括第二卡盘和第二传动轮，所述第二卡盘与第二传动轮之间通过轴固定连接；所述第三传动组件包括第三卡盘和第三传动轮，所述第三卡盘与第三传动轮之间通过轴固定连接；所述驱动总成包括外部转动体和内部转动体；所述内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；所述外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；
所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接；第一柱状体的上部与定位座固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动；送钉杆与闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆与闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动,止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动。5.根据权利要求4所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：闭钉杆套装在...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞建，高轶明，翟俊旺，
申请(专利权)人：苏州威森特医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：