本发明专利技术公开了具有实时位姿检测能力的机器人示教器，包括外壳、位姿检测模块，所述外壳由上壳体与下壳体组成，所述上壳体的上端表面中部开设有安装槽，所述安装槽的内侧安装有触摸屏，所述上壳体的上端表面触摸屏的一侧开设有若干安装孔，若干所述安装孔的内侧均安装有相对应的按键，所述上壳体的上端表面触摸屏的上端安装有信号灯安装孔，所述信号灯安装孔的内侧安装有信号灯，所述上壳体的上端表面靠近信号灯一侧两角处均开设有固定孔，所述固定孔的内侧分别安装有模式调节旋钮、紧急按钮。本发明专利技术所采用的示教方法效率高，该示教器提升了人机交互体验，在各种尺度的空间操作机器人时能够省去大量的定轴平动/旋转动作，更加快速地完成示教工作。地完成示教工作。地完成示教工作。
【技术实现步骤摘要】
具有实时位姿检测能力的机器人示教器
[0001]本专利技术涉及智能制造领域，具体为具有实时位姿检测能力的机器人示教器。
技术介绍
[0002]工业机器人正在被越来越广泛的应用于各类生产活动中，由于其需要到达特定的点位执行特定的动作，在投入生产之前需要执行示教工作，传统的机器人示教系统要求操作者握持示教器，通过按键与各类功能开关实现机器人的移动与操作。这样的示教方式所作出的平动与旋转的参考坐标系为在示教器上预先设定的固定参考坐标系，不够直观，容易对操作者造成困扰，造成示教效率低下，同时对操作者素质提出要求，限制了机器人的推广使用。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供具有实时位姿检测能力的机器人示教器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：具有实时位姿检测能力的机器人示教器，包括外壳、位姿检测模块，所述外壳由上壳体与下壳体组成，所述上壳体的上端表面中部开设有安装槽，所述安装槽的内侧安装有触摸屏，所述上壳体的上端表面触摸屏的一侧开设有若干安装孔，若干所述安装孔的内侧均安装有相对应的按键，所述上壳体的上端表面触摸屏的上端安装有信号灯安装孔，所述信号灯安装孔的内侧安装有信号灯，所述上壳体的上端表面靠近信号灯一侧两角处均开设有固定孔，两个所述固定孔的内侧分别安装有模式调节旋钮、紧急按钮，所述下壳体的外侧表面中部开设有触控笔收容槽，所述触控笔收容槽的内侧安装有触控笔，所述下壳体的外侧表面触控笔收容槽的一侧开设有握持槽，所述握持槽的内侧侧壁安装有握持开关，所述下壳体的外侧表面触控笔收容槽远离握持槽的一侧设置有容纳槽，所述容纳槽的内侧安装有防滑槽，所述下壳体的外侧表面触控笔收容槽的上端开设有放置槽，所述放置槽的内侧安装有信号连接端口，所述下壳体的外侧表面触控笔收容槽的下端开设有连接槽，所述连接槽的内侧安装有线束接头，所述下壳体的内侧安装有示教器控制电路板，所述位姿检测模块安装在下壳体的内侧示教器控制电路板的一侧。
[0005]进一步，所述位姿检测模块由位姿传感器组成，包括但不限于陀螺仪、角速度传感器、加速度传感器，所述位姿检测模块与示教器控制电路板之间通过电气连接，所述位姿检测模块用于实时检测示教器的姿态。
[0006]进一步，所述示教器控制电路板用于控制示教器的显示与内部运算，所述示教器控制电路板的内侧包括两种运算系统，两种所述运算系统包括姿态示教系统和位置示教系统。
[0007]进一步，所述姿态示教系统包括以下步骤：
[0008]第一步：转换开始姿态示教模式；
[0009]第二步：获取并计算初始位姿信息；
[0010]第三步：获取实时位姿信号；
[0011]第四步：对步骤三中的信息进行判断，看是否按下示教器按钮，若是继续进行则进入第五步，若不继续进行则进入第三步重新获取姿态并再次进入第四步，若不进入第四步则进入第九步，直接结束姿态示教；
[0012]第五步：计算示教器位姿；
[0013]第六步：计算示教器相对初始位姿的旋转；
[0014]第七步：发送姿态指令信号；
[0015]第八步：机器人运动；
[0016]第九步：选择是否退出示教，若选择是，则进入第十步结束姿态示教，若选择否，则进入第三步，循环上述步骤程序；
[0017]第十步：结束姿态示教。
[0018]本专利技术中，位置示教系统包括以下步骤：
[0019]第一步：转换开始位置示教模式；
[0020]第二步：获取位姿信号；
[0021]第三步：对步骤二中的信息进行判断，看是否按下移动按钮，若是继续进行则进入第四步，若不继续进行则进入第二步重新获取姿态并再次进入第三步，若不进入第二步则直接进入第八步，直接结束位置示教；
[0022]第四步：计算示教器位姿；
[0023]第五步：根据示教器指定坐标轴计算机器人空间移动点位；
[0024]第六步：发送位置指令信号；
[0025]第七步：机器人运动；
[0026]第八步：选择是否退出示教，若选择是，则进入第十步结束位置示教，若选择否，则进入第二步，循环上述步骤程序；
[0027]第九步：结束位置示教。
[0028]进一步，所述上壳体的内侧下端四角处安装有固定套块，所述下壳体的内侧四角处安装有连接柱，所述连接件与固定套块之间通过螺栓固定连接。
[0029]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0030]1.本专利技术所采用的示教方式直观易理解，改变传统位姿示教依赖固定参考坐标系的缺陷，使得操作者可以以自我为基准，通过改变示教器的姿态实现期望的平动与旋转；
[0031]2.本专利技术所采用的示教精度高，操作者通过改变示教器的位姿，使机器人在小范围内能够实现更加精确的运动方向控制与姿态控制；
[0032]3.本专利技术所采用的示教效率高，该示教器提升了人机交互体验，在各种尺度的空间操作机器人时能够省去大量的定轴平动/旋转动作，更加快速地完成示教工作；
[0033]4.本专利技术成本可控性价比高，该示教器相比于传统示教器额外配备的位置传感器成本可控，在有限提升成本的同时能够创造较大的经济效益与应用价值。
附图说明
[0034]图1为本专利技术具有实时位姿检测能力的机器人示教器结构示意图；
[0035]图2为本专利技术具有实时位姿检测能力的机器人示教器仰视图；
[0036]图3为本专利技术具有实时位姿检测能力的机器人示教器位姿检测模块、示教器控制电路板的结构示意图；
[0037]图4为本专利技术具有实时位姿检测能力的机器人示教器姿态示教系统流程图；
[0038]图5为本专利技术具有实时位姿检测能力的机器人示教器位置示教系统流程图。
[0039]图中：外壳1，位姿检测模块2，上壳体3，下壳体4，安装槽5，触摸屏6，信号灯安装孔7，信号灯8，固定孔9，模式调节旋钮10，紧急按钮11，触控笔收容槽12，触控笔13，握持槽14，握持开关15，容纳槽16，防滑槽17，放置槽18，信号连接端口19，连接槽20，示教器控制电路板21，线束接头22，姿态示教系统23，位置示教系统24，固定套块25，，连接柱26，安装孔27，按键28。
具体实施方式
[0040]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0041]实施例1
[0042]请参阅图1
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5，本专利技术提供一种技术方案：具有实时位姿检测能力的机器人示教器，包括外壳1、位姿检测模块2，外壳1由上壳体3与下壳体4组成，上壳体3的上端表面中部开设有安装槽5，安装槽5的内侧安装有触摸屏6，上壳体3的上端表面触摸屏6的一侧开设有若干安装孔27，若干安装孔本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.具有实时位姿检测能力的机器人示教器，包括外壳(1)、位姿检测模块(2)，其特征在于：所述外壳(1)由上壳体(3)与下壳体(4)组成，所述上壳体(3)的上端表面中部开设有安装槽(5)，所述安装槽(5)的内侧安装有触摸屏(6)，所述上壳体(3)的上端表面触摸屏(6)的一侧开设有若干安装孔(27)，若干所述安装孔(27)的内侧均安装有相对应的按键(28)，所述上壳体(3)的上端表面触摸屏(6)的上端安装有信号灯安装孔(7)，所述信号灯安装孔(7)的内侧安装有信号灯(8)，所述上壳体(3)的上端表面靠近信号灯(8)一侧两角处处开设有固定孔(9)，两个所述固定孔(9)的内侧分别安装有模式调节旋钮(10)、紧急按钮(11)，所述下壳体(4)的外侧表面中部开设有触控笔收容槽(12)，所述触控笔收容槽(12)的内侧安装有触控笔(13)，所述下壳体(4)的外侧表面触控笔收容槽(12)的一侧开设有握持槽(14)，所述握持槽(14)的内侧侧壁安装有握持开关(15)，所述下壳体(4)的外侧表面触控笔收容槽(12)远离握持槽(14)的一侧设置有容纳槽(16)，所述容纳槽(16)的内侧安装有防滑槽(17)，所述下壳体(4)的外侧表面触控笔收容槽(12)的上端开设有放置槽(18)，所述放置槽(18)的内侧安装有信号连接端口(19)，所述下壳体(4)的外侧表面触控笔收容槽(12)的下端开设有连接槽(20)，所述连接槽(20)的内侧安装有线束接头(22)，所述下壳体(4)的内侧安装有示教器控制电路板(21)，所述位姿检测模块(2)安装在下壳体(4)的内侧示教器控制电路板(21)的一侧。2.根据权利要求1所述的具有实时位姿检测能力的机器人示教器，其特征在于：所述位姿检测模块(2)由位姿传感器组成，包括但不限于陀螺仪、角速度传感器、加速度传感器，所述位姿检测模块(2)与示教器控制电路板(21)之间通过电气连接，所述位姿检测模块(2)用于实时检测示教器的姿态。3.根据权利要求1所述的具有实...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔晓武，苏岚，柳轩洋，
申请(专利权)人：武创智达科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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