桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了桁架机器人，涉及机械自动化技术领域，包括本体和控制器，所述本体包括支撑架、Z轴导轨、X轴导轨、机械臂以及拍照组件，所述Z轴导轨设置在所述支撑架的一端，所述X轴导轨设置在所述支撑架的另一端，所述机械臂设置在Z轴导轨上，且机械臂分别沿Z轴方向和Y轴方向移动，所述X轴导轨设有沿X轴方向移动的料盘，所述拍照组件设置在支撑架上，所述拍照组件用于对料盘上的待加工物料进行拍照分析并将分析数据输送给控制器，所述控制器分别控制机械臂、料盘和拍照组件运动。本实施例中的料盘无需根据物料形状进行定制化加工，可适用于多种不同种类或者形状的物料，具有很高的通用性，省去了定制料盘的成本。省去了定制料盘的成本。省去了定制料盘的成本。

【技术实现步骤摘要】
桁架机器人


[0001]本技术涉及机械自动化
，具体涉及桁架机器人。

技术介绍

[0002]桁架机器人广泛应用于数控机床的上下料系统，其使用的供料/存料系统多种多样，应用最广泛的是点阵式定制料盘，定制料盘是根据待加工零件外形在铝合金或塑料(PVC)板材上加工若干仿形槽，仿形槽以行列矩阵形式在料盘上均匀排列。取料过程中，人工先将待加工零件放置在定制料盘的仿形槽上，料盘上的仿形槽可使零件处于确定的位置和姿态，通过人工示教的方式设置处于料盘角点的待加工零件的位置，控制器根据行/列零件的数量以及角点的零件位置计算当前要抓取的零件位置，然后控制桁架机器人根据计算结果抓取待加工零件。这种定制化料盘在不同的待加工零件之间无法通用，且定制料盘的成本高、周期较长，增加了生产成本。

技术实现思路

[0003]1、技术要解决的技术问题
[0004]针对定制化料盘在不同的待加工零件之间无法通用的技术问题，本技术提供了桁架机器人，它可适用于多种不同种类或者形状的物料，具有很高的通用性，省去了定制料盘的成本。
[0005]2、技术方案
[0006]为解决上述问题，本技术提供的技术方案为：一种桁架机器人，包括本体和控制器，所述本体包括支撑架、Z轴导轨、X轴导轨、机械臂以及拍照组件，所述Z轴导轨设置在所述支撑架的一端，所述X轴导轨设置在所述支撑架的另一端，所述机械臂设置在Z轴导轨上，且机械臂分别沿Z轴方向和Y轴方向移动，所述X轴导轨设有沿X轴方向移动的料盘，所述支撑架上还设有拍照组件，所述拍照组件用于对料盘上的待加工物料进行拍照分析并将分析数据输送给控制器，所述控制器分别控制机械臂、料盘和拍照组件运动。
[0007]可选的，所述机械臂包括滑座和Y轴导轨，所述滑座安装在Z轴导轨上并沿Z轴方向移动，所述Y轴导轨安装在滑座上并沿Y轴方向移动，Y轴导轨靠近料盘的端部设有抓取组件。
[0008]可选的，所述抓取组件包括基座、第一转台、第二转台、第一夹爪和第二夹爪，所述基座安装在Y轴导轨远离滑座的一端，所述第一转台转动安装在基座上，所述第一转台的旋转轴线与Y轴导轨平行或者重合，所述第二转台转动安装在第一转台上，所述第二转台的转轴轴线与第一转台的旋转轴线呈角度设置，所述第一夹爪和第二夹爪相互呈角度安装在第二转台上。
[0009]可选的，所述拍照组件包括拍照导轨、拍照件和图像处理单元，所述拍照导轨安装在支撑架上，且拍照导轨与Z轴导轨平行，所述拍照件安装在拍照导轨上并沿与Z轴平行的方向移动，所述拍照件连接有图像处理单元，所述图像处理单元将分析数据输送给控制器。
[0010]可选的，所述料盘朝向拍照件的一面设有背光板。
[0011]可选的，所述滑座上安装有第二驱动件，所述Y轴导轨一侧与第二驱动件啮合，Y轴导轨另一侧与滑座滑动配合。
[0012]可选的，所述拍照导轨上调节组件，所述拍照组件还包括调节组件，所述调节组件包括调节座和调节导轨，所述调节导轨安装在支撑架上并与Y轴方向平行设置，所述调节座一端与拍照导轨固定连接，调节座另一端与调节导轨滑动连接，调节座沿与Y轴方向平行的方向移动。
[0013]可选的，所述滑座连接有第一驱动件，所述第一驱动件驱动滑座沿Z轴方向移动；所述Y轴导轨连接有第二驱动件，所述第二驱动件驱动Y轴导轨沿Y轴方向移动，所述第一转台连接有第三驱动件，所述第三驱动件驱动第一转台绕其旋转轴线转动，所述第二转台连接有第四驱动件，所述第四驱动件驱动第二转台绕其旋转轴线转动，所述料盘连接有第五驱动件，所述第五驱动件驱动料盘沿X轴方向移动，所述拍照组件连接有第六驱动件，所述第六驱动件驱动拍照组件沿Z轴方向移动，所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件、第六驱动件分别与控制器连接。
[0014]3、有益效果
[0015]采用本技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
[0016](1)本申请实施例提出的桁架机器人，拍照组件对放置在料盘上的待加工件进行拍照，根据拍照所得图片对待加工件的位置和姿态进行精确识别，并将分析数据输送给控制器，控制器根据拍照组件传递来的信息控制抓取组件先沿Z轴方向移动再沿Y轴方向移动，对识别出的待加工零件进行精准抓取，并将其运送至数控机床的夹具上，同时把夹具上已经加工好的零件取下并放回料盘，本实施例中的料盘无需根据物料形状进行定制化加工，可适用于多种不同种类或者形状的物料，具有很高的通用性，省去了定制料盘的成本。
[0017](2)本申请实施例提出的桁架机器人，控制器根据拍照组件传递来的信息控制抓取组件先沿Z轴方向移动再沿Y轴方向移动，移动至合适位置后，第一转台相对基座发生转动，使第一夹爪对准并夹取待加工物料，抓取之后，Y轴导轨沿Y轴方向向上运动，当数控机床的夹具上没有加工好的物料时，第二转台相对第一转台发生转动，使第一夹爪对准加床夹头，将待加工物料安装在机床夹头上，当数控机床上已经有加工好的物料时，第一驱动件驱动滑座向着机床夹头移动，第一转台相对基座发生转动，使第二夹爪对准并夹取下加工好的物料，第二转台相对第一转台发生转动，使第一夹爪对准机床夹头，将待加工物料安装在机床夹头上，依次循环进行，料盘同时可以放置待加工物料和加工好的物料，节约成本，同时提高了在不同待加工零件之间的切换效率。
[0018](3)本申请实施例提出的桁架机器人，放置在料盘上的待加工物料高度不一，调节导轨沿Y轴方向移动调节拍照件与料盘之间的距离，增加料盘的通用性和拍照件拍照的精准性。
附图说明
[0019]图1为本技术实施例提出的桁架机器人的结构示意图。
[0020]图2为本技术实施例提出的桁架机器人的机械臂的结构示意图。
[0021]图3为本技术实施例提出的桁架机器人的第一转台和第二转台的结构示意
图。
[0022]图4为本技术实施例提出的桁架机器人的原理框图。
[0023]各附图中的标记为：1、支撑架；2、Z轴导轨；3、X轴导轨；4、机械臂；401、滑座；4011、卡槽；402、Y轴导轨；4021、齿条；4022、凸条；5、料盘；501、背光板；6、拍照组件；601、拍照导轨；602、拍照件；7、抓取组件；701、基座；702、第一转台；703、第二转台704、第一夹爪；705、第二夹爪；8、第一驱动件；9、第二驱动件；901、主动齿轮；10、第三驱动件；11、第四驱动件；12、第五驱动件；13、第六驱动件。
具体实施方式
[0024]为进一步了解本技术的内容，结合附图及实施例对本技术作详细描述。
[0025]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关技术，而非对该技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与技术相关的部分。本技术中所述的第一、第二等词语，是为了描述本技术的技术方案方便而设置，并没有特定的限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人，其特征在于，包括本体和控制器，所述本体包括支撑架、Z轴导轨、X轴导轨、机械臂以及拍照组件，所述Z轴导轨设置在所述支撑架的一端，所述X轴导轨设置在所述支撑架的另一端，所述机械臂设置在Z轴导轨上，且机械臂分别沿Z轴方向和Y轴方向移动，所述X轴导轨设有沿X轴方向移动的料盘，所述拍照组件设置在支撑架上，所述拍照组件用于对料盘上的待加工物料进行拍照分析并将分析数据输送给控制器，所述控制器分别控制机械臂、料盘和拍照组件运动。2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述机械臂包括滑座和Y轴导轨，所述滑座安装在Z轴导轨上并沿Z轴方向移动，所述Y轴导轨安装在滑座上并沿Y轴方向移动，Y轴导轨靠近料盘的端部设有抓取组件。3.根据权利要求2所述的桁架机器人，其特征在于，所述抓取组件包括基座、第一转台、第二转台、第一夹爪和第二夹爪，所述基座安装在Y轴导轨远离滑座的一端，所述第一转台转动安装在基座上，所述第一转台的旋转轴线与Y轴导轨平行或者重合，所述第二转台转动安装在第一转台上，所述第二转台的转轴轴线与第一转台的旋转轴线呈角度设置，所述第一夹爪和第二夹爪相互呈角度安装在第二转台上。4.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述拍照组件包括拍照导轨、拍照件和图像处理单元，所述拍照导轨安装在支撑架上，且拍照导轨与Z轴导轨平行，所述拍照件安装在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔晓武，徐宏利，郭振民，
申请(专利权)人：武创智达科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：