本申请公开了一种车辆的危险预警方法及装置，危险预警方法包括：接收智能驾驶域控制器发送的至少一个目标物的实时信息和探测标记；对目标物的实时信息进行分析处理，并将处理结果显示在车载显示屏上；依据处理结果判断目标物与自车是否存在碰撞风险；若是，则自动向驾驶员和目标物发送预警信号。本申请在存在碰撞风险的情况下车辆自动向驾驶员和目标物发起预警提示，在警示目标物的同时提醒驾驶员，避免因盲区或驾驶员的疏忽等原因导致的碰撞交通事故。撞交通事故。撞交通事故。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆的危险预警方法及装置
[0001]本申请涉及汽车
，更具体地，涉及一种车辆的危险预警方法及装置。
技术介绍
[0002]随着社会发展时代的变迁，人们的经济收入不断提高，私家车不断增加，交通拥堵、交通事故的严重性已经成了一个很严重的社会问题，特别是在上下班、上下学、节假日高峰期，道路上汽车、卡车、老年代步车、摩托车、自行车、行人等交织在一起，使交通形势更加严峻，当在十字路口或小区出入口，汽车和其它车辆或行人行驶路径发生重合或因一些障碍物阻挡了双方的视野产生盲区时，极易发生交通事故。
[0003]目前汽车驾驶员通过手动操作转向灯、远光灯闪烁(夜间)或在可见视野范围内按下喇叭来警示车外其它车辆或行人，避免发生碰撞交通事故。但是，当自车和其它车辆或行人的行驶路径发生重合或因一些障碍物阻挡了双方的视野而产生盲区时，自车驾驶员无法预先获知警情，也无法提前主动向外发出警示，极易发生碰撞交通事故。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种车辆的危险预警方法及装置，在存在碰撞风险的情况下车辆自动向驾驶员和目标物发起预警提示，在警示目标物的同时提醒驾驶员，避免因盲区或驾驶员的疏忽等原因导致的碰撞交通事故。
[0005]本申请提供了一种车辆的危险预警方法，包括：
[0006]接收智能驾驶域控制器发送的至少一个目标物的实时信息和探测标记；
[0007]对目标物的实时信息进行分析处理，并将处理结果显示在车载显示屏上；
[0008]依据处理结果判断目标物与自车是否存在碰撞风险；
[0009]若是，则自动向驾驶员和目标物发送预警信号。
[0010]优选地，自动向驾驶员发送预警信号，具体包括：
[0011]通过车载显示屏中目标物的颜色显示目标物的危险等级。
[0012]优选地，自动向驾驶员发送预警信号，还包括：
[0013]若目标物与自车的实际距离小于最小阈值，则控制车内扬声器发出预警信息，并且通过车载显示屏显示目标物与自车的实际距离。
[0014]优选地，对目标物的实时信息进行分析处理，并将处理结果显示在车载显示屏上，具体包括：
[0015]若探测标记为1，则依据目标物的实时信息计算车载显示屏的仪表坐标系下目标物的实时横向坐标、实时纵向坐标以及实时航向角；仪表坐标系下，自车的坐标不变；
[0016]依据实时横向坐标、实时纵向坐标以及实时航向角在仪表坐标系中显示目标物。
[0017]优选地，对目标物的实时信息进行分析处理，并将处理结果显示在车载显示屏上，还包括：
[0018]从目标物的探测标记跳变为第一探测标记的时刻开始计数，在计数期间依据第一
探测标记确定是否在仪表坐标系中显示目标物；
[0019]在计数过程中，若第一探测标记跳变为第二探测标记并且在预设的计数时间结束时仍然保持第二探测标记，则预设的计数时间结束时目标物的探测标记为第二探测标记；
[0020]依据第二探测标记确定是否在仪表坐标系中显示目标物。
[0021]优选地，在计数过程中，若第一探测标记跳变为第二探测标记后又跳回第一探测标记，则令计数为0，计数结束，并且依据第一探测标记确定是否在仪表坐标系中显示目标物。
[0022]优选地，依据目标物的实时信息计算车载显示屏的仪表坐标系下目标物的实时纵向坐标，具体包括：
[0023]若在当前时刻前的一个步长时间内，目标物与自车之间的实际纵向距离变化超过第一阈值，则令目标物与自车之间的实际纵向距离变化为第一阈值；
[0024]依据上一时刻目标物与自车之间的第一实际纵向坐标和实际纵向距离变化计算当前时刻目标物与自车之间的第二实际纵向坐标；
[0025]将第二实际纵向坐标转化为仪表坐标系下目标物的实时纵向坐标。
[0026]优选地，依据目标物的实时信息计算车载显示屏的仪表坐标系下目标物的实时航向角，具体包括：
[0027]依据目标物的实时信息计算仪表坐标系下目标物的初始实时斜率；
[0028]确定初始实时斜率所处的斜率区段；
[0029]将斜率区段中靠近0的端点对应的斜率作为最终实时斜率；
[0030]依据最终实时斜率计算仪表坐标系下目标物的实时航向角。
[0031]本申请还提供一种车辆的危险预警装置，包括接收模块、处理模块、判断模块以及预警模块；
[0032]接收模块用于接收智能驾驶域控制器发送的至少一个目标物的实时信息和探测标记；
[0033]处理模块用于对目标物的实时信息进行分析处理，并将处理结果显示在车载显示屏上；
[0034]判断模块用于依据处理结果判断目标物与自车是否存在碰撞风险；
[0035]预警模块用于自动向驾驶员和目标物发送预警信号。
[0036]优选地，处理模块包括第一计算模块以及显示模块；
[0037]第一计算模块用于在探测标记为1的情况下依据目标物的实时信息计算车载显示屏的仪表坐标系下目标物的实时横向坐标、实时纵向坐标以及实时航向角；仪表坐标系下，自车的坐标不变；
[0038]显示模块用于依据实时横向坐标、实时纵向坐标以及实时航向角在仪表坐标系中显示目标物。
[0039]优选地，第一计算模块包括第一赋值模块、第二计算模块以及转化模块；
[0040]第一赋值模块用于在当前时刻前的一个步长时间内，目标物与自车之间的实际纵向距离变化超过第一阈值时令目标物与自车之间的实际纵向距离变化为第一阈值；
[0041]第二计算模块用于依据上一时刻目标物与自车之间的第一实际纵向距离和实际纵向距离变化计算当前时刻目标物与自车之间的第二实际纵向距离；
[0042]转化模块用于将第二实际纵向坐标转化为仪表坐标系下目标物的实时纵向坐标。
[0043]优选地，第一计算模块包括第三计算模块、斜率区段确定模块、第二赋值模块以及第四计算模块；
[0044]第三计算模块用于依据目标物的实时信息计算仪表坐标系下目标物的初始实时斜率；
[0045]斜率区段确定模块用于确定初始实时斜率所处的斜率区段；
[0046]第二赋值模块用于将斜率区段中靠近0的端点对应的斜率作为最终实时斜率；
[0047]第四计算模块用于依据最终实时斜率计算仪表坐标系下目标物的实时航向角。
[0048]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0049]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。
[0050]图1为本申请提供的车辆的危险预警方法的流程图；
[0051]图2为本申请提供的确定探测标记的流程图；
[0052]图3为实际世界坐标系的示意图；
[0053]图4为本申请提供的仪表坐标系的示意图；
[0054]图5为本申请提供的目标物的实际坐标和车载显示屏上显本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的危险预警方法，其特征在于，包括：接收智能驾驶域控制器发送的至少一个目标物的实时信息和探测标记；对所述目标物的实时信息进行分析处理，并将处理结果显示在车载显示屏上；依据所述处理结果判断所述目标物与自车是否存在碰撞风险；若是，则自动向驾驶员和所述目标物发送预警信号。2.根据权利要求1所述的车辆的危险预警方法，其特征在于，自动向驾驶员发送预警信号，具体包括：通过车载显示屏中所述目标物的颜色显示所述目标物的危险等级。3.根据权利要求1或2所述的车辆的危险预警方法，其特征在于，自动向驾驶员发送预警信号，还包括：若所述目标物与自车的实际距离小于最小阈值，则控制车内扬声器发出预警信息，并且通过车载显示屏显示所述目标物与自车的实际距离。4.根据权利要求1所述的车辆的危险预警方法，其特征在于，对所述目标物的实时信息进行分析处理，并将处理结果显示在车载显示屏上，具体包括：若所述探测标记为1，则依据所述目标物的实时信息计算所述车载显示屏的仪表坐标系下所述目标物的实时横向坐标、实时纵向坐标以及实时航向角；所述仪表坐标系下，自车的坐标不变；依据所述实时横向坐标、所述实时纵向坐标以及所述实时航向角在所述仪表坐标系中显示所述目标物。5.根据权利要求4所述的车辆的危险预警方法，其特征在于，依据所述目标物的实时信息计算所述车载显示屏的仪表坐标系下所述目标物的实时纵向坐标，具体包括：若在当前时刻前的一个步长时间内，所述目标物与自车之间的实际纵向距离变化超过第一阈值，则令所述目标物与自车之间的实际纵向距离变化为所述第一阈值；依据上一时刻所述目标物与自车之间的第一实际纵向坐标和所述实际纵向距离变化计算当前时刻所述目标物与自车之间的第二实际纵向坐标；将所述第二实际纵向坐标转化为所述仪表坐标系下所述目标物的实时纵向坐标。6.根据权利要求4所述的车辆的危险预警方法，其特征在于，依据所述目标物的实时信息计算所述车载显示屏的仪表坐标系下所述目标物的实时航向角，具体包括：依据所述目标物的实时信息计算所述仪表坐标系下所述目标物的初始实时斜率；确定所述初始实时斜率所处的斜率区段；将所述斜率区段中靠近0的端点对应的斜率作为最终实时...
【专利技术属性】
技术研发人员：李雪梅，李兵，李兴宇，伍爱萍，范维全，赖嘉涛，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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