一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提出了一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统，可编程逻辑控制器分别与多个总控IO控制器通信连接，每个总控IO控制器与继电器模组通信连接，每个继电器模组与多个机器人的IO控制模块对应通信连接；可编程逻辑控制器用于通过总控IO控制器以及继电器模组获取按键功能模块输入的操作指令以及多个机器人反馈的状态信息，生成用于控制多个机器人的同步控制指令，并将生成的同步控制指令通过总控IO控制器以及继电器模组发送至每个机器人的IO控制模块，判断同步控制指令的执行结果，本发明专利技术还提出了一种基于PLC的多个机器人的同步控制方法，有效地提高了多个机器人的控制的效率以及安全性。以及安全性。以及安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，尤其是涉及一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统及方法。

技术介绍

[0002]随着社会经济的高速发展以及大型智能产线的普及率不断提高，多台套机器人在一个生产闭环的应用场景越来越多。
[0003]现有技术中，许多生产环境中设备排列紧凑，占地面积大，在控制设备之间的各个机器人时需要到每个机器人电柜处进行上电使能、加载程序、启动、暂停或卸载程序的操作，一次只能操作1个机器人，不仅控制条件以及控制方式复杂，浪费了大量时间，而且不利于提高多个机器人的控制效率，也不利于通过减少操作人员设备接触来提高安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了解决现有技术中存在的问题，创新提出了一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统及方法，有效解决由于现有技术造成多个机器人控制的效率以及安全性不高的问题，有效地提高了多个机器人的控制的效率以及安全。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统，包括：供电模块、控制模块以及信号处理模块，所述供电模块为控制模块以及信号处理模块供电，所述控制模块包括总控PLC以及按键功能模块，所述信号处理模块包括总控IO控制器以及与总控IO控制器对应的继电器模组，所述总控PLC分别与多个总控IO控制器通信连接，每个所述总控IO控制器与继电器模组通信连接，每个所述继电器模组与多个机器人的IO控制模块通信连接，其中一个所述继电器模组与输入操作指令信号的按键功能模块通信连接；所述总控PLC用于通过总控IO控制器以及继电器模组获取按键功能模块输入的操作指令以及多个机器人反馈的状态信息，生成用于控制多个机器人的同步控制指令，并将生成的同步控制指令通过总控IO控制器以及继电器模组发送至每个机器人的IO控制模块，判断同步控制指令的执行结果。
[0006]可选地，所述供电模块包括外部电源、总开关、开关电源、分开关，所述总开关用于控制外部电源输出强电的供电，所述开关电源用于将总开关输出的强电进行强弱电的转换，所述分开关用于控制开关电源输出的弱电的供电。
[0007]可选地，所述控制模块还包括触控屏，所述触控屏的网络通讯接口LAN口与总控PLC的LAN口通信连接。
[0008]可选地，所述总控PLC用于通过总控IO控制器以及继电器模组获取按键功能模块输入的操作指令以及多个机器人反馈的状态信息，生成用于控制多个机器人的同步控制指令，并将生成的同步控制指令通过总控IO控制器以及继电器模组发送至每个机器人的IO控制模块，判断同步控制指令的执行结果具体是：
[0009]总控PLC依次通过与按键功能模块通信连接的第一继电器模组、与第一继电器模
组对应通信连接的第一总控IO控制器获取按键功能模块输入的操作指令，通过与每个机器人的IO控制模块通信连接的第二继电器模组、与第二继电器模组对应通信连接的第二总控IO控制器获取多个机器人反馈的状态信息；
[0010]总控PLC根据获取的按键功能模块输入的操作指令生成用于控制多个机器人的同步控制指令；
[0011]总控PLC根据获取的多个机器人反馈的状态信息判断同步控制指令的执行结果。
[0012]进一步地，按键功能模块输入的操作指令包括但不限于启动、暂停、停止。
[0013]可选地，机器人反馈的状态信息包括但不限于运行状态、暂停状态、程序报错。
[0014]本专利技术第二方面提供了一种基于PLC的多个机器人的同步控制方法，基于本专利技术第一方面所述的一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统的基础上实现的，包括：
[0015]总控PLC通过总控IO控制器以及与总控IO控制器对应的继电器模组获取按键功能模块输入的操作指令以及多个机器人反馈的状态信息；
[0016]总控PLC根据获取的按键功能模块输入的操作指令，生成用于控制多个机器人的同步控制指令，并将生成的同步控制指令通过总控IO控制器以及与总控IO控制器对应的继电器模组发送至每个机器人的IO控制模块，并根据获取的多个机器人反馈的状态信息判断同步控制指令的执行结果。
[0017]可选地，总控PLC通过总控IO控制器以及与总控IO控制器对应的继电器模组获取按键功能模块输入的操作指令以及多个机器人反馈的状态信息之前，还包括：
[0018]分别对总控PLC以及每个待控制的机器人进行输入输出功能信号与功能状态码的关联映射配置，且总控PLC中的输入输出功能信号与功能状态码的关联映射配置与每个待控制的机器人中的输入输出功能信号与功能状态码的关联映射配置对应相同。
[0019]进一步地，还包括：对多个机器人的输入输出功能信号分别进行关联确认，确认每个机器人的功能状态码标志位与输入输出功能信号对应的IO索引号对应一致，如果不一致，则修改并保存关联映射配置。
[0020]进一步地，还包括：
[0021]分别对每个机器人进行外部程序配置，使相应待控制机器人外部启动时加载相应的控制程序，将机器人示教器工作模式切换至外部控制模式；
[0022]总控PLC新建第一子程序，所述第一子程序用于实现根据按键功能模块输入的外部操作指令信号控制每个机器人同步执行对应操作；
[0023]新建第二子程序，所述第二子程序用于把继电器模组中每个机器人反馈的状态信息输入信号分别赋值到BOOL型变量中，依次实现多个机器人的状态信息反馈；
[0024]把第一子程序和第二子程序均添加并保存到总控PLC的任务配置中。
[0025]本专利技术采用的技术方案包括以下技术效果：
[0026]1、本专利技术在外部增加按键功能模块，在按下按键功能模块相应按钮后可触发总控控制流程，对复数机器人进行同步的外部一键启动控制、一键暂停控制或一键程序卸载控制，从而实现外部控制所有与控制模块进行相应信号交互的机器人，有效解决由于现有技术造成多个机器人控制的效率以及安全性不高的问题，有效地提高了多个机器人的控制的效率以及安全性。
[0027]2、本专利技术技术方案中控制模块还包括触控屏，触控屏的网络通讯接口LAN口与总
控PLC的LAN口通信连接，可以实时显示每个机器人反馈的状态信息，便于操作人员能够及时了解每个机器人的运行状态。
[0028]3、本专利技术技术方案中总控PLC根据获取的多个机器人反馈的状态信息判断同步控制指令的执行结果，保证了多个机器人的同步控制的可靠性。
[0029]4、本专利技术技术方案中分别对总控PLC以及每个待控制的机器人均进行输入输出功能信号与功能状态码的关联映射配置，且总控PLC中的输入输出功能信号与功能状态码的关联映射配置与每个待控制的机器人中的输入输出功能信号与功能状态码的关联映射配置对应相同，保证了总控PLC对多个机器人的同步控制。
[0030]5、本专利技术技术方案中对多个机器人的输入输出功能信号分别进行关联确认，确认每个机器人的功能状态码标志位与输入输出功能信号对应的IO索引号对应一致，如果不一致，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统，其特征是，包括：供电模块、控制模块以及信号处理模块，所述供电模块为控制模块以及信号处理模块供电，所述控制模块包括总控PLC以及按键功能模块，所述信号处理模块包括总控IO控制器以及与总控IO控制器对应的继电器模组，所述总控PLC分别与多个总控IO控制器通信连接，每个所述总控IO控制器与继电器模组通信连接，每个所述继电器模组与多个机器人的IO控制模块通信连接，其中一个所述继电器模组与输入操作指令信号的按键功能模块通信连接；所述总控PLC用于通过总控IO控制器以及继电器模组获取按键功能模块输入的操作指令以及多个机器人反馈的状态信息，生成用于控制多个机器人的同步控制指令，并将生成的同步控制指令通过总控IO控制器以及继电器模组发送至每个机器人的IO控制模块，判断同步控制指令的执行结果。2.根据权利要求1所述的一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统，其特征是，所述供电模块包括外部电源、总开关、开关电源、分开关，所述总开关用于控制外部电源输出的强电的供电，所述开关电源用于将总开关输出的强电进行强弱电的转换，所述分开关用于控制开关电源输出的弱电的供电。3.根据权利要求1所述的一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统，其特征是，所述控制模块还包括触控屏，所述触控屏的网络通讯接口LAN口与总控PLC的LAN口通信连接。4.根据权利要求1所述的一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统，其特征是，所述总控PLC用于通过总控IO控制器以及继电器模组获取按键功能模块输入的操作指令以及多个机器人反馈的状态信息，生成用于控制多个机器人的同步控制指令，并将生成的同步控制指令通过总控IO控制器以及继电器模组发送至每个机器人的IO控制模块，判断同步控制指令的执行结果具体是：总控PLC依次通过与按键功能模块通信连接的第一继电器模组、与第一继电器模组对应通信连接的第一总控IO控制器获取按键功能模块输入的操作指令，通过与每个机器人的IO控制模块通信连接的第二继电器模组、与第二继电器模组对应通信连接的第二总控IO控制器获取多个机器人反馈的状态信息；总控PLC根据获取的按键功能模块输入的操作指令生成用于控制多个机器人的同步控制指令；总控PLC根据获取的多个机器人反馈的状态信息判断同步控制指令的执行结果。5.根据权利要求4所述的一种基于PLC的多个机器人的同步控制系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：迟玉森，范业鹏，胡鑫，陈娜，张斌，吕勇，王晓卫，吕晓军，
申请(专利权)人：滕州华数智能制造研究院，
类型：发明
国别省市：