绳轮组件、绳索驱动机构及机械臂制造技术

本公开提供了一种绳轮组件、绳索驱动机构及机械臂，涉及绳驱技术领域。绳轮组件包括：绳轮和预紧装置；绳轮包括绕绳部、轴孔部和调节槽；调节槽位于绕绳部的径向内侧，调节槽与绕绳部连通；预紧装置包括绳索固定件和调节件；绳索固定件可移动的位于调节槽内，绳索固定件用于连接驱动绳索的球头；调节件与绳索固定件连接，调节件能够调节绳索固定件在调节槽内的位置。本公开的绳轮组件，预紧装置集成在绳轮内，实现驱动绳索的端部预紧调节，具有结构简单，安装和使用方便等优势。安装和使用方便等优势。安装和使用方便等优势。

【技术实现步骤摘要】
绳轮组件、绳索驱动机构及机械臂


[0001]本公开涉及绳驱
，特别涉及一种绳轮组件、绳索驱动机构及机械臂。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展以及适用领域的扩散，机器人在生产、服务等领域已逐步成为不可替代的工具。其中采用绳索驱动(Tendon Driven，或称线驱动)的关节型机器人，因其动作灵活、结构紧凑等优势被广泛应用。
[0003]相关技术的绳索驱动机构中，为了解决绳索在张、拉过程中发生形变，进而影响驱动精度的问题，通常需要单独配置预紧装置，对绳索施加预紧力。
[0004]但是，配置预紧装置会导致绳索驱动机构的结构更加复杂，不利于绳索驱动机构的安装和使用。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种绳轮组件、绳索驱动机构及机械臂，能够相关技术中绳索驱动机构单独配置预紧装置，结构复杂，不利于安装和使用的问题。
[0006]所述技术方案如下：
[0007]一方面，提供了一种绳轮组件，所述绳轮组件包括：绳轮和预紧装置；
[0008]所述绳轮包括绕绳部、轴孔部和调节槽；所述调节槽位于所述绕绳部的径向内侧，所述调节槽与所述绕绳部连通；
[0009]所述预紧装置包括绳索固定件和调节件；所述绳索固定件可移动的位于所述调节槽内，所述绳索固定件用于连接驱动绳索的球头；所述调节件与所述绳索固定件连接，所述调节件能够调节所述绳索固定件在所述调节槽内的位置。
[0010]另一方面，提供了一种绳索驱动机构，所述绳索驱动机构包括：本公开所述的绳轮组件，以及驱动绳索；
[0011]所述驱动绳索包括至少一个球头，所述至少一个球头与所述绳索固定件连接。
[0012]另一方面，提供了一种机械臂，所述机械臂包括：本公开所述的绳轮组件，或本公开所述的绳索驱动机构。
[0013]本公开提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0014]本公开的绳轮组件，包括绳轮和预紧装置，绳轮的绕绳部径向内侧设有调节槽，调节槽内活动设置预紧装置的绳索固定件，绳索固定件用于连接驱动绳索的球头，绳索固定件能够通过约束球头的位置向驱动绳索施加预紧力；绳索固定件在调节槽内的位置能够通过调节件调节，绳索固定件的位置变动改变驱动绳索伸入调节槽的长度，从而实现对驱动绳索预紧力的调节；预紧装置集成在绳轮内，实现驱动绳索的端部预紧调节，具有结构简单，安装和使用方便等优势。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本公开实施例提供的绳轮组件的结构示意图；
[0017]图2是本公开实施例提供的绳轮组件的结构分解图；
[0018]图3是本公开实施例提供的绳轮组件的结构剖视图；
[0019]图4是本公开实施例提供的绳索固定件的结构剖视图；
[0020]图5是本公开另一实施例提供的绳轮组件的结构示意图；
[0021]图6是本公开另一实施例提供的绳轮组件的结构示意图；
[0022]图7是本公开实施例提供的机械臂的结构示意图。
[0023]图中的附图标记分别表示为：
[0024]10、绳轮组件；20、驱动绳索；
[0025]1、绳轮；
[0026]11、绕绳部；12、轴孔部；
[0027]13、调节槽；131、调节孔；132、沉孔；
[0028]14、第二过绳通道；141、导绳坡面；15、轮辋体；16、轮毂体；17、轮辐体；18、加强体；19、减重孔；
[0029]2、预紧装置；
[0030]21、绳索固定件；211、本体；2111、螺纹孔；2212、第一过绳通道；2213、避让槽；
[0031]22、调节件；221、螺杆部；222、螺栓头部；
[0032]3、球头；
[0033]100、机械肩关节；1001、肩部固定件；1002、肩部活动件；1003、肩部驱动器；200、机械肘关节；300、机械腕关节。
具体实施方式
[0034]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0035]应当理解的是，附图中各个部件或结构并非严格按照比例绘制，为了清楚起见，可能夸大或缩小各个部件或结构的尺寸，但是这些不应用于限制本公开的范围。为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，可省略已知功能和已知部件的详细说明。
[0036]在公开的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
[0037]除非另有定义，本公开实施例所用的所有技术术语均具有与本领域普通技术人员通常理解的相同的含义。
[0038]随着机器人技术的发展以及适用领域的扩散，机器人在生产、服务等领域已逐步成为不可替代的工具。其中采用绳索驱动(Tendon Driven，或称线驱动)的关节型机器人，因其动作灵活、结构紧凑等优势被广泛应用。
[0039]由于绳索存在不可避免的蠕动等因素，使得机械关节的控制精度存在客观限制。因此，相关技术的绳索驱动机构中，通常为绳驱结构单独配置预紧装置(或称张紧装置)，对绳索施加预紧力。
[0040]但是，配置预紧装置会导致绳索驱动机构的结构更加复杂，不利于绳索驱动机构的安装和使用。此外，目前的预紧装置体积较大，结构紧凑性较差，占用空间较大，还存在调节难度大的问题。
[0041]因此，本公开提供了一种绳轮组件，预紧装置集成在绳轮内，实现驱动绳索的端部预紧调节，具有结构简单，安装和使用方便等优势。
[0042]应理解，本申请提供的绳轮组件，可以应用于云技术、人工智能、智慧交通等领域的绳驱机械臂、机器人场景，实现于通过机械臂进行人机交互以及服务于人们日常生活等场景。
[0043]人工智能是利用数学计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绳轮组件，其特征在于，所述绳轮组件(10)包括：绳轮(1)和预紧装置(2)；所述绳轮(1)包括绕绳部(11)、轴孔部(12)和调节槽(13)；所述调节槽(13)位于所述绕绳部(11)的径向内侧，所述调节槽(13)与所述绕绳部(11)连通；所述预紧装置(2)包括绳索固定件(21)和调节件(22)；所述绳索固定件(21)可移动的位于所述调节槽(13)内，所述绳索固定件(21)用于连接驱动绳索(20)的球头(3)；所述调节件(22)与所述绳索固定件(21)连接，所述调节件(22)能够调节所述绳索固定件(21)在所述调节槽(13)内的位置。2.根据权利要求1所述的绳轮组件，其特征在于，所述调节槽(13)内设有调节孔(131)；所述调节件(22)的两端分别与所述调节孔(131)和所述绳索固定件(21)连接，且所述调节件(22)的两端中的至少之一为螺纹连接。3.根据权利要求2所述的绳轮组件，其特征在于，所述调节孔(131)沿轴向贯通至所述绳轮(1)的外周面，所述调节孔(131)的末端设有沉孔(132)；所述调节件(22)包括螺杆部(221)和螺栓头部(222)，所述螺栓头部(222)位于所述沉孔(132)内，所述螺杆部(221)穿过所述调节孔(131)，与所述绳索固定件(21)连接。4.根据权利要求2所述的绳轮组件，其特征在于，所述绳索固定件(21)包括本体(211)；所述本体(211)包括螺纹孔(2111)，所述调节件(22)通过所述螺纹孔(2111)与所述本体(211)螺纹连接。5.根据权利要求4所述的绳轮组件，其特征在于，所述本体(211)还包括第一过绳通道(2212)和避让槽(2213)；所述第一过绳通道(2212)和所述螺纹孔(2111)分别位于所述本体(211)的两端，所述避让槽(2213)位于所述本体(211)内，且与所述第一过绳通道(2212)连通；所述驱动绳索(20)穿过所述第一过绳通道(2212)，所述球头(3)位于所述避让槽(2213)内。6.根据权利要求1所述的绳轮组件，其特征在于，所述绳轮(1)还包括第二过...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊坤，刘天亮，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：