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本公开提供了一种绳轮组件、绳索驱动机构及机械臂，涉及绳驱技术领域。绳轮组件包括：绳轮和预紧装置；绳轮包括绕绳部、轴孔部和调节槽；调节槽位于绕绳部的径向内侧，调节槽与绕绳部连通；预紧装置包括绳索固定件和调节件；绳索固定件可移动的位于调节槽内，...
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