本实用新型专利技术公开了一种视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置，包括取料机构，包括夹住托盘并随托盘同步平移的手指气缸，托盘上放有工件；机械手，对取料机构上的工件进行周转；机械手的端头设有相互垂直朝向的第一气动夹指、第二气动夹指，机械手的端头还设有相机，相机固定有同轴的环状光源，第一气动夹指长度方向与相机的朝向相互平行；流水线，包括由传送带驱动的装配平台，传送带传送方向与手指气缸的平移方向相互垂直。采用此实用新型专利技术可以借助机器视觉提升烟雾传感器装配作业的自动化程度，机械手的各个气动夹指的专用性强，机械手路径动作可以做到高效可靠。机械手路径动作可以做到高效可靠。机械手路径动作可以做到高效可靠。
【技术实现步骤摘要】
一种视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置
[0001]本技术涉及非标设备领域，具体涉及一种视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置。
技术介绍
[0002]烟雾报警器，包括各类气体检测仪的生产和组装是属于消费类电子的一个分支，是属于利润价值相对不高的一个行业。从某种意义上来说是属于低附加值的，目前其装配和生产的过程主要以人工搭载一些简单的治具为主，自动化程度不高。首先行业的利润不高，为设备的投入设定的一定限制；其次，产品配件的重复性程度不高，标准不统一也为自动化的导入提供了一定的难度。但是在人力成本的逐渐提升的情况下，该行业的理念也发生了变化，还是亟待合适的自动化设备的引入。
技术实现思路
[0003]本技术要解决的问题在于提供一种视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置，可以借助机器视觉提升烟雾传感器装配作业的自动化程度，机械手的各个气动夹指的专用性强，机械手路径动作可以做到高效可靠。
[0004]为解决上述问题，本技术提供一种视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置，为达到上述目的，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置，包括：取料机构，包括夹住托盘并随托盘同步平移的手指气缸，托盘上放有工件；机械手，对取料机构上的工件进行周转；机械手的端头设有相互垂直朝向的第一气动夹指、第二气动夹指，机械手的端头还设有相机，相机固定有同轴的环状光源，第一气动夹指长度方向与相机的朝向相互平行；流水线，包括由传送带驱动的装配平台，传送带传送方向与手指气缸的平移方向相互垂直。
[0006]采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案提升了烟雾传感器装配作业的自动化程度。取料机构、传送带分别位于机械手的上游和下游，取料机构用于方便机械手逐个取料，传送带方便机械手逐个对烟雾传感器进行装配并出料。
[0007]机械手的端头利用带光源的相机是为视觉引导提供硬件支撑，同时相互垂直朝向的两个气动夹指用于分别夹持烟雾传感器中的不同零部件，可以根据零部件的大小来区分为两类，每一类针对由一个气动夹指来进行夹持，提升了装配效率，保证了夹持牢固度。
[0008]两个气动夹指相互垂直，各自的操作区间互不干涉，同时当需要换另一气动夹指工作时，机械手的变换指令较简单，只需旋转90
°
。
[0009]另外，由于相机和第一气动夹指同轴，相机的视角和第一气动夹指相近，所以也适合让第一气动夹指对绝大多数工件进行夹持，这样视觉检视的效率也高，机械手动作路径更简单可靠。
[0010]作为本技术的进一步改进，机械手为六轴机械手，第一气动夹指的形心位于机械手的端头的轴线上。
[0011]采用上述技术方案的有益效果是：第一气动夹指的安装位置不偏，动作可靠，对机械手的路径要求不太高。
[0012]作为本技术的更进一步改进，第一气动夹指的顶部至机械手的端头的距离大于环状光源至机械手的端头的距离，第二气动夹指的顶部至机械手的端头的距离大于环状光源的半径。
[0013]采用上述技术方案的有益效果是：环状光源不会过于突出，不会影响两个气动夹持的操作空间。
[0014]作为本技术的又进一步改进，两条呈闭环状态的传送带与装配平台固定，装配平台穿有具备竖向升降自由度的定位销，定位销位于两条传送带之间。
[0015]采用上述技术方案的有益效果是：两条传送带中间的位置便于布设带升降自由度的定位销。定位销对工件能进行进一步水平方向的限位，保证装配在可控的精度下进行。
[0016]作为本技术的又进一步改进，取料机构在背离流水线的一侧设有存储机构，存储机构包括若干个储料盒，所有储料盒共同活动装配有横向水平导轨，所有储料盒沿单排布置，储料盒的排布方向与横向水平导轨平行；储料盒的内壁上具备供托盘活动装配的卡槽，每个储料盒内沿竖向呈间距摆放有若干个托盘；手指气缸通过滑块连接有纵向水平导轨，横向水平导轨与纵向水平导轨相互垂直；取料机构还具备竖向升降自由度。
[0017]采用上述技术方案的有益效果是：存储机构、取料机构对数量繁多的烟雾传感器进行二级送料。每个托盘上摆放若干个工件，每个储料盒内又可放多个托盘，同时又可以单排排布多个储料盒，所以存储机构可以无上限存储大量的烟雾传感器。储料盒具备水平平移并与取料机构对准的自由度。
[0018]作为本技术的又进一步改进，存储机构、取料机构、机械手共同装配有工作台，取料机构的底部固定有升降柱，升降柱驱动取料机构竖向升降，升降柱通过导套穿过工作台。
[0019]采用上述技术方案的有益效果是：工作台为所有部件提供一个固定平台，升降柱自身主要体积可以位于工作台下方。
[0020]作为本技术的又进一步改进，取料机构包括由底板、侧立板构成的对接盒，底板的一对对边固定有向上延伸的侧立板，两个侧立板的相向面上均具备卡槽，托盘的两侧边沿分别卡入两条卡槽中；升降柱与底板固定。
[0021]采用上述技术方案的有益效果是：对接盒相当于一个矮化的储料盒，也可以说对接盒是一个临时的储料盒。卡槽就起到类似限位导槽的作用，托盘的固定方式类似不带滑轨的抽屉结构。
[0022]作为本技术的又进一步改进，对接盒中两个侧立板的相背面上固定有竖向气缸，竖向气缸驱动有压板，压板竖直向下的投影与对接盒上的托盘相交，并且不与托盘上的工件相交。
[0023]采用上述技术方案的有益效果是：竖向气缸可以对对接盒的托盘进行竖向限位固定，避免托盘滑移，以保证机械手每次动作时位置统一。
[0024]作为本技术的又进一步改进，托盘的一端具备供手指气缸上的夹钳固定的镂空洞；沿纵向水平导轨的长度方向，储料盒呈水平贯通，储料盒的顶部具备观察洞。
[0025]采用上述技术方案的有益效果是：水平贯通的储料盒便于托盘进出储料盒。观察
洞便于人员目视观察储料盒内托盘数量。
[0026]作为本技术的又进一步改进，手指气缸通过滑块还活动装配有丝杆，丝杆、纵向水平导轨均与底板的上表面固定。
[0027]采用上述技术方案的有益效果是：丝杆驱动手指气缸水平往复运动，对接盒的半包围空间正好容纳丝杆、纵向水平导轨。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是本技术一种实施方式的立体图；
[0030]图2是本技术一种实施方式的A处局部放大图；
[0031]图3是本技术一种实施方式的B处局部放大图；
[0032]图4是本技术一种实施方式的C处局部放大图；
[0033]图5是本技术一种实施方式的D处局部放大图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置，其特征在于，包括：取料机构，包括夹住托盘并随托盘同步平移的手指气缸，所述托盘上放有工件；机械手，对取料机构上的工件进行周转；所述机械手的端头设有相互垂直朝向的第一气动夹指、第二气动夹指，所述机械手的端头还设有相机，所述相机固定有同轴的环状光源，所述第一气动夹指长度方向与相机的朝向相互平行；流水线，包括由传送带驱动的装配平台，所述传送带传送方向与手指气缸的平移方向相互垂直。2.根据权利要求1所述的视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置，其特征在于：所述机械手为六轴机械手，所述第一气动夹指的形心位于机械手的端头的轴线上。3.根据权利要求2所述的视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置，其特征在于：所述第一气动夹指的顶部至机械手的端头的距离大于环状光源至机械手的端头的距离，所述第二气动夹指的顶部至机械手的端头的距离大于环状光源的半径。4.根据权利要求1所述的视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置，其特征在于：两条呈闭环状态的传送带与装配平台固定，所述装配平台穿有具备竖向升降自由度的定位销，所述定位销位于两条传送带之间。5.根据权利要求1所述的视觉引导下的烟雾传感器配件的自动装配装置，其特征在于：所述取料机构在背离流水线的一侧设有存储机构，所述存储机构包括若干个储料盒，所有储料盒共同活动装配有横向水平导轨，所有储料盒沿单排布置，所述储料盒的排布方向与横向水平导轨平行；所述储料盒的内壁上具备...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪喜，王高尚，胡红燕，朱彦齐，魏福江，
申请(专利权)人：苏州恒途教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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