一种紧固件加工转运系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种非标自动化转运体统，旨在提供一种紧固件加工转运系统及其控制方法，其技术方案要点是包括提升模块和转运模块，紧固件经过提升模块输送至转运模块，提升模块包括储料槽、机箱、提升带和振动盘，转运模块包括基座、转运轨道、夹取组件和机器手组件，储料槽与机箱固定连接，基座与机箱固定连接，转运轨道、夹取组件设置于基座上，转运轨道一端与振动盘输出端连接，另外一端与夹取组件连接，机器手组件设置于基座旁侧，储料槽上设置有铰接的活动板，提升带上设置有若干个承载板，承载板跟随提升带运动从而提升紧固件直至振动盘内，经振动盘排序后输送至转运模块处。经振动盘排序后输送至转运模块处。经振动盘排序后输送至转运模块处。

【技术实现步骤摘要】
一种紧固件加工转运系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及非标自动化设备
，更具体地说，它涉及一种紧固件加工转运系统。

技术介绍

[0002]非标准化自动化设备属自动化领域，设备功能根据产品工艺要求而量身设计、定制的自动化机械生产设备，操作方便灵活，目前市场上的紧固件加工转运系统存在如下缺点：1、在对紧固件提升时，存在紧固件与提升轨道卡料的情况；2、在对紧固件输送时，通过人工手动抓取的方式转运，效率低下，浪费人力；3、使用设备对紧固件抓取转运时，存在由于未抓牢导致紧固件掉落的风险，因此亟需一种可有效解决上述问题的紧固件加工转运系统。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种紧固件加工转运系统。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种紧固件加工转运系统，包括提升模块和转运模块，紧固件经过提升模块输送至转运模块，提升模块包括储料槽、机箱、提升带和振动盘，紧固件通过提升带由储料槽提升输送至振动盘，转运模块包括基座、转运轨道、夹取组件和机器手组件，夹取组件用于夹取固定紧固件且设置于转运轨道输出端，转运机器手用于夹取转运紧固件。
[0005]本专利技术进一步设置为：提升带、振动盘设置于机箱内，储料槽与机箱固定连接，且储料槽内部容纳空间与提升带接触连接。
[0006]本专利技术进一步设置为：基座与机箱固定连接，转运轨道、夹取组件设置于基座上，转运轨道一端与振动盘输出端连接，另外一端与夹取组件连接，机器手组件设置于基座旁侧。
[0007]本专利技术进一步设置为：机器手组件包括底座、夹爪、第一活动臂、第二活动臂和第三活动臂，夹爪设置于第三活动臂上，第一活动臂设置于底座上，第一活动臂与第三活动臂通过第二活动臂相连接，第一活动臂、第二活动臂以及第二活动臂、第三活动臂之间通过转轴转动连接。
[0008]本专利技术进一步设置为：储料槽上设置有铰接的活动板，提升带上设置有若干个承载板，活动板倾斜设置且另外一端搭设于承载板上，承载板跟随提升带运动从而提升紧固件直至振动盘内，经振动盘排序后输送至转运模块处。
[0009]本专利技术进一步设置为：转运轨道与振动盘输出端连接，夹取组件包括安装座、设置于安装座上的气缸和滑轨、滑块、与滑块固定连接的安装板、设置安装板端侧的顶板以及设置于顶板上的限位杆，限位杆外套设有复位弹簧，滑块与滑轨滑动连接。
[0010]本专利技术进一步设置为：一种紧固件加工转运系统的控制方法，包括以下步骤，S1、上料阶段，检查活动板放置位置，将活动板调整搭设于承载板上，将紧固件倒
进储料槽内等待提升；S2、提升阶段，启动电机，控制提升轨道转动，将滑进于承载板上的紧固件转动提升输送至振动盘内；S3、排序阶段，振动盘收集紧固件，经过振动盘震动将紧固件按轨道排序输送至转运模块；S4、转运阶段，通过滑轨将紧固件传送住端侧，通过转运机器手对紧固件进行夹取，包括以下步骤，步骤S40、位置检测阶段，检测紧固件是否抵达转运轨道的固定端侧，判断抵达后进行步骤S41，判断没有抵达后，转运轨道继续输送；步骤S41、定位阶段，通过夹取组件对紧固件夹紧定位，气缸带动安装板从而带动顶板自上而下运动，通过限位杆对紧固件上端按压，将紧固件固定，判断紧固件固定限位后，进行步骤S42，判断紧固件没有固定时，气缸继续运动直至固定；步骤S42、夹取阶段，通过机器手组件带动夹爪对紧固件进行夹取，判断紧固件夹紧后，进行步骤S43，判断紧固件没有夹紧时，夹爪继续运动直至紧固件被夹紧，通过机器手输送至下一输送平台上；步骤S43、复位阶段，气缸带动安装板复位，复位弹簧将限位杆撑起，使得限位杆复位，准备进行下一次定位，返回步骤S40。
[0011]本专利技术进一步设置为：转运轨道输出端设置有用于装载紧固件的凹槽，凹槽侧壁上设置有第一压力传感器。
[0012]本专利技术进一步设置为：限位杆与紧固件接触一端设置有第二压力传感器。
[0013]本专利技术进一步设置为：夹爪与紧固件接触一端设置有第三压力传感器。
[0014]通过采用上述技术方案，紧固件从储料槽内自动滑落至承载板上，此时活动板上存在紧固件，当承载板跟随提升带上升运动时，活动板与承载板边缘处抵触且跟随承载板上升一定距离后滑落复位，继续抵触于下一承载板上，此设计结构可保证紧固件在提升时不会卡料。
[0015]通过提升带将紧固件输送至振动盘内，经过振动盘整理排序输送至转运轨道，转运轨道将紧固件转运至输出端侧，当确定紧固件被转运至端侧时，夹取组件工作将紧固件固定，可保证在夹爪夹取紧固件时，紧固件不会松动脱落，当紧固件被判定没有输送到位时，则继续输送，当判定夹取组件稳定夹持紧固件后，夹爪对紧固件进行夹取，当判定夹爪稳定夹持紧固件后，夹爪通过机器手组件运动实现紧固件转运，此判定以及控制方法可脱离人工转运，并保证紧固件通过机器转运时不会脱落。
附图说明
[0016]图1为本专利技术一种紧固件加工转运系统控制方法实施例的流程图。
具体实施方式
[0017]参照图1对本专利技术一种紧固件加工转运系统及其控制方法实施例做进一步说明。
[0018]为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图
中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。
[0019]而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
[0020]一种紧固件加工转运系统，包括提升模块和转运模块，紧固件经过提升模块输送至转运模块，提升模块包括储料槽、机箱、提升带和振动盘，紧固件通过提升带由储料槽提升输送至振动盘，转运模块包括基座、转运轨道、夹取组件和机器手组件，夹取组件用于夹取固定紧固件且设置于转运轨道输出端，转运机器手用于夹取转运紧固件，储料槽设置为一个箱体，在其内部开设有槽体，槽体底板向下倾斜，有利于紧固件随着提升数量减少从而向下滑动，自动滑动至承载板上从而被提升带提升输送，槽体底部靠近提升带一侧铰接连接有一块活动板，活动板可延铰接部转动，并且跟随提升带上下运动复位，其具体工作过程为，初始阶段活动板搭设于承载板上，由于活动板倾斜设置，处于活动板上的紧固件同样可通过活动板滑动至承载板上，当承载板跟随提升带向上提升时，活动板缓慢向上转动，当转动到极限位置时，活动板与承载板分离脱落，由于重力作用向下运动并搭设于下一承载板上，活动板靠近提升带端侧最近距离小于紧固件长度以及宽度，当活动板与承载板脱离后，紧固件被卡在活动板与提升带之间的间隙中，可保证紧固件不会从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种紧固件加工转运系统，其特征在于：包括提升模块和转运模块，紧固件经过提升模块输送至转运模块，所述提升模块包括储料槽、机箱、提升带和振动盘，紧固件通过所述提升带由储料槽提升输送至振动盘，所述转运模块包括基座、转运轨道、夹取组件和机器手组件，所述夹取组件用于夹取固定紧固件且设置于转运轨道输出端，所述转运机器手用于夹取转运紧固件。2.根据权利要求1所述的一种紧固件加工转运系统，其特征在于：所述提升带、振动盘设置于机箱内，所述储料槽与机箱固定连接，且储料槽内部容纳空间与提升带接触连接。3.根据权利要求1所述的一种紧固件加工转运系统，其特征在于：所述基座与机箱固定连接，所述转运轨道、夹取组件设置于基座上，所述转运轨道一端与振动盘输出端连接，另外一端与夹取组件连接，所述机器手组件设置于基座旁侧。4.根据权利要求3所述的一种紧固件加工转运系统，其特征在于：所述机器手组件包括底座、夹爪、第一活动臂、第二活动臂和第三活动臂，所述夹爪设置于第三活动臂上，所述第一活动臂设置于底座上，所述第一活动臂与第三活动臂通过第二活动臂相连接，所述第一活动臂、第二活动臂以及第二活动臂、第三活动臂之间通过转轴转动连接。5.根据权利要求2所述的一种紧固件加工转运系统，其特征在于：所述储料槽上设置有铰接的活动板，所述提升带上设置有若干个承载板，所述活动板倾斜设置且另外一端搭设于承载板上，所述承载板跟随提升带运动从而提升紧固件直至振动盘内，经振动盘排序后输送至转运模块处。6.根据权利要求1所述的一种紧固件加工转运系统，其特征在于：所述转运轨道与振动盘输出端连接，所述夹取组件包括安装座、设置于安装座上的气缸和滑轨、滑块、与滑块固定连接的安装板、设置安装板端侧的顶板以及设置于顶板上的限位杆，所述限位杆外套设有复位弹簧，所述滑块与...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩方强，赵亚衡，秦亮，王勇，章学磊，李腾飞，
申请(专利权)人：浙江云强智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：