一种抓手装置抓取托盘的定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种抓手装置抓取托盘的定位方法，将行程开关安装在抓手装置的下方，抓手装置下降过程中，托盘首先接触到行程开关，行程开关信号发生变化，并传输给PLC控制器，PLC控制器控制抓手装置停止下移，并控制抓手装置抓手合并抓取托盘；本发明专利技术能够准确判断托盘的停放位置从而抓取托盘。盘的停放位置从而抓取托盘。盘的停放位置从而抓取托盘。

【技术实现步骤摘要】
一种抓手装置抓取托盘的定位方法


[0001]本专利技术属于托盘的生产运输领域，具体涉及一种抓手装置抓取托盘的定位方法。

技术介绍

[0002]托盘用于集装物资，方便运输。托盘外形大，重量重，人工移动时费时费力。随着航空运输集装托盘(简称托盘)在航空运输领域的推广应用，托盘的需求量亦在不断的增加。在长期的生产实践过程中，托盘的质量检测是决定一块托盘是否可以投入市场的关键所在，而现阶段的托盘质量检测过程完全是由人工完成的，由于托盘自身特点，质量检测耗时耗力，不能适应批产化需求。随着产量的增加，检测设备朝着数字化、自动化方向发展是大势所趋。依据托盘生产的现实需求，为提高产品的检测效率，托盘质量的基本检测检测技术的数字化必不可免，在此基础上，设计研发航空运输托盘的自动化检测设备。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供了一种抓手装置抓取托盘的定位方法，能够准确判断托盘的停放位置从而抓取托盘。
[0004]实现本专利技术的技术方案如下：
[0005]一种抓手装置抓取托盘的定位方法，将行程开关安装在抓手装置的下方，抓手装置下降过程中，托盘首先接触到行程开关，行程开关信号发生变化，并传输给PLC控制器，PLC控制器控制抓手装置停止下移，并控制抓手装置抓手合并抓取托盘。
[0006]进一步地，抓手装置抓取托盘后可自动移动变换位置，即可用行程开关的信号变化来准确判断托盘的停放位置，也是抓手装置抓取托盘的定位位置。
[0007]进一步地，行程开关安装在抓手装置的下方，触点向下。
[0008]进一步地，抓手装置抓取托盘后向上移动设定位置，再水平移动到指定位置放下托盘，并离开此位置；此时抓手装置放下托盘后行程开关触点不再接触托盘，恢复最初状态。
[0009]进一步地，恢复最初状态后，抓手装置可再次移动去抓取下一块托盘。
[0010]有益效果：
[0011]1、本专利技术依据托盘生产的现实需求，提高了产品的检测效率，进一步实现了检测设备朝着数字化、自动化方向发展趋势。
[0012]2、本专利技术的行程开关，通过直接接触上才有信号变化，受外界因素干扰少，可靠性较高。
[0013]3、本专利技术的通过PLC控制器实现对抓手装置的控制，通过行程开关的触发信号，启动PLC控制器的控制指令，简单高效地实现了抓手装置准确抓取动作。
附图说明
[0014]图1为本专利技术方法的控制示意图。
[0015]图2为本专利技术方法的结构安装示意图
具体实施方式
[0016]下面结合附图并举实施例，对本专利技术进行详细描述。
[0017]本专利技术提供了一种抓手装置抓取托盘的定位方法，抓手装置是用来抓取托盘的，托盘放在抓手装置的下方，抓手装置如何准确判断托盘的停放位置是本专利技术要解决的问题。例如可在抓手装置上装载光电开关，抓手装置下降过程中检测托盘位置，但由于普通光电开关检测距离受光线和托盘表面的颜色、光滑度等因素影响，检测位置的准确度受影响。本专利技术推荐使用接触式的机械开关，如行程开关，此开关直接接触上才有信号变化，受外界因素干扰少，可靠性较高。
[0018]本专利技术的具体方案是：行程开关装在抓手装置的下方。抓手装置下降过程中，托盘首先接触到行程开关，行程开关信号发生变化，并传输给PLC控制器。PLC控制器控制抓手装置停止下移，并控制抓手装置抓手合并抓取托盘。抓手装置抓取托盘后可自动移动变换位置，即可用行程开关的信号变化来准确判断托盘的停放位置，也是抓手装置抓取托盘的定位位置。其控制流程如图1所示。
[0019]本专利技术的实施过程如下：
[0020]1.行程开关安装在抓手装置的下方，触点向下，如图2所示。
[0021]2.启动抓手装置向下移动。
[0022]3.抓手装置下降过程中，行程开关触点接触上托盘表面，行程开关信号发生变化，并把信号传输给PLC控制器。
[0023]4.PLC控制器控制抓手装置停止下移，并控制抓手装置合并抓手抓取托盘。
[0024]5.抓手装置抓取托盘后向上移动一定位置，可在水平移动到指定位置放下托盘，并离开此位置。此时抓手装置放下托盘后行程开关触点不再接触托盘，恢复最初状态。
[0025]6.抓手装置可再次移动去抓取下一块托盘，依旧利用行程开关的触点接触托盘表面。
[0026]7.重复循环步骤3、4、5可循环抓取托盘，移动托盘。
[0027]综上所述，以上仅为本专利技术的较佳实施例而已，并非用于限定本专利技术的保护范围。凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓手装置抓取托盘的定位方法，其特征在于，将行程开关安装在抓手装置的下方，抓手装置下降过程中，托盘首先接触到行程开关，行程开关信号发生变化，并传输给PLC控制器，PLC控制器控制抓手装置停止下移，并控制抓手装置抓手合并抓取托盘。2.如权利要求1所述的一种抓手装置抓取托盘的定位方法，其特征在于，抓手装置抓取托盘后可自动移动变换位置，即可用行程开关的信号变化来准确判断托盘的停放位置，也是抓手装置抓取托盘的定位位置。3.如权利要求1所述的一种抓手...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋巨光，李振枝，付强，崔浩洋，李宇航，于蓝，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：