【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及足式机器人柔性足端，具体涉及一种足式机器人柔性足端机构及其设计和标定方法。
技术介绍
1、足式机器人相对于履带式机器人而言，具有更强的地形适应能力，能够在多种复杂环境下实现灵活运动，因此逐步成为机器人领域的研究热点。通过对运动环境模型进行获取和搭建，对机器人落足位置、关节转动角度、步长、腿部抬起角度、运动策略等进行系统的设计，足式机器人能够在多种地形环境下实现作业任务。但机器人运动在复杂地形环境下时，若其无法感知足底与地面的接触情况，不能对自身运动中的不平衡进行补偿，依旧按照原定控制模型进行运动，就难以保证机器人步态运动的稳定性。
2、为使机器人实现对环境信息的感知，对机器人控制参数和运动模式进行实时调整，实时感知足底与地面的接触情况显得尤为重要，相较于其他感知模式，触觉感知能使机器人对目标物体的物理特性获取得更加完备，诸如：接触表面形状、纹路、平坦程度、接触面硬度等信息对于机器人运动控制均有较高的指导意义。因此，考虑在机器人本体上增加触觉感知模块，以期实现对接触表面的实时感知。同时，机器人本体的机构设计也会对...
【技术保护点】
1.一种足式机器人柔性足端机构，其特征在于，包括力感知模块和力缓冲模块；力感知模块通过传感器的布置搭配锥形体结构，实现对多维接触力信息的测量；力缓冲模块使用柔性材料和弹簧机构搭配，实现对冲击力的吸收。
2.如权利要求书1所述的机构，其特征在于，传感器与锥形体的接触为刚性接触；传感器的触点为不锈钢半球形，其表面光滑。
3.一种足式机器人柔性足端机构的设计方法，其特征在于，包括：将整个足端结构划分为力感知模块和力缓冲模块，并对两个模块分别进行设计；完成上述设计后，通过SolidWorks创建足端各零部件具体模型，使用不同材料对足端各零部件进行3D打...
【技术特征摘要】
1.一种足式机器人柔性足端机构，其特征在于，包括力感知模块和力缓冲模块；力感知模块通过传感器的布置搭配锥形体结构，实现对多维接触力信息的测量；力缓冲模块使用柔性材料和弹簧机构搭配，实现对冲击力的吸收。
2.如权利要求书1所述的机构，其特征在于，传感器与锥形体的接触为刚性接触；传感器的触点为不锈钢半球形，其表面光滑。
3.一种足式机器人柔性足端机构的设计方法，其特征在于，包括：将整个足端结构划分为力感知模块和力缓冲模块，并对两个模块分别进行设计；完成上述设计后，通过solidworks创建足端各零部件具体模型，使用不同材料对足端各零部件进行3d打印，组装成套；将所设计的足端机构安装在六足机器人上进...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘彦，郜增辉，吕妙芳，王延辉，李长清，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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