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本发明涉及足式机器人柔性足端技术领域，具体涉及一种足式机器人柔性足端机构及其设计和标定方法。柔性足端机构能够兼顾柔性吸收和力感知功能。本发明的柔性足端机构具有多维力感知功能，通过力感知模块实现了对多维接触力信息的测量，使用柔性材料和弹簧机构...
该专利属于河北汉光重工有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过河北汉光重工有限责任公司授权不得商用。

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