一种多关节机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人控制系统，旨在提供一种多关节机器人控制系统，其技术方案要点是包括主窗口，主窗口包括主菜单模块、状态栏模块、界面显示模块、机器人信息展示模块和日志栏模块，主菜单模块包括应用程序、变量程序、I/O程序、机器人程序、监视程序、示教程序和设置程序，主菜单模块用于切换显示区域显示信息，状态栏显示模块用于显示当前系统状态和程序状态，机器人信息展示模块用于查看机器人关节角度和位姿信息，日志栏模块用于查看实时日志信息，界面显示模块设置于主菜单中部。界面显示模块设置于主菜单中部。界面显示模块设置于主菜单中部。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节机器人控制系统


[0001]本专利技术涉及机器人控制系统领域，更具体地说，它涉及一种多关节机器人控制系统。

技术介绍

[0002]多关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似，关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类，多关节机器人需要特定的程序控制系统，针对此机器人亟需一种适配的多关节机器人控制系统。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种多贵关节机器人控制系统。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种多关节机器人控制系统，包括主窗口，主窗口包括主菜单模块、状态栏模块、界面显示模块、机器人信息展示模块和日志栏模块，主菜单模块包括应用程序、变量程序、I/O程序、机器人程序、监视程序、示教程序和设置程序，主菜单模块用于切换显示区域显示信息，状态栏显示模块用于显示当前系统状态和程序状态，机器人信息展示模块用于查看机器人关节角度和位姿信息，日志栏模块用于查看实时日志信息，界面显示模块设置于主菜单中部。
[0005]本专利技术进一步设置为：状态栏模块包括系统状态信息、JOG操作模式、JOG操作工具坐标系、JOG操作用户坐标系、当前使用负载、程序执行方向、速度比、机器人名称、程序名称、程序时间、程序状态、手自动模式、程序运行模式、外轴协同、干涉状态、用户权限和系统时间，机器人信息模块显示当前机器人和外轴的关节角度信息，日志栏模块用于显示操作记录日志信息，日志信息包括级别、时间、ID和内容信息。
[0006]本专利技术进一步设置为：I/O程序用于显示输入输出信息，输出输出信息包括数字量输入、数字量输出、模拟量输入、模拟量输出、编码器输入、系统DI和系统DO，通过查看其数值量对其增添备注。
[0007]本专利技术进一步设置为：机器人程序包括工具坐标、用户坐标、负载、机械臂、外轴、基座轴、运动配置、零点和干涉区域，所示机械臂包括通用、底座、杆件长度、关节X和X轴弹簧，通用包括机器人名称、机器人自由度、机器人类型和机器人最大轨迹速度。
[0008]本专利技术进一步设置为：基座轴包括基座X轴、基座Y轴和基座Z轴，运动配置包括通用、监控、手动速度限制、虚拟DI、跟踪和其它，通用包括伺服上电延迟时间，伺服下电延迟时间、伺服参考和反馈延迟、低通滤波阶数、低通滤波截止频率、过滤等级和优化系数，监控包括JOG运动中启用碰撞监测、程序运动中启用碰撞监测、电机位置误差上限、电机速度误差上限和电机扭矩误差上限，手动速度限制包括转动关节最大速度、平动关节最大速度、空
间运动最大旋转速度、空间运动最大直线速度和JOG加减速时间最大值，虚拟DI包括模式开关虚拟化和安全开关虚拟化，跟踪包括传送带跟踪误差上限和传送带跟踪关节速度系数，其它包括外部DI就绪、运行程序使能DI、发送参考速度、发送参考扭矩、动力学控制和运动姿态自调节。
[0009]本专利技术进一步设置为：示教程序包括机械单元、坐标系统、多轴协同、工具坐标、用户坐标、负载、速度比，机械单元用于选择需要示教的目标，坐标系统用于选择示教操作的坐标系，多轴协同用于选择机器人的运动状态，工具坐标用于选择当前使用的工具坐标系，速度比用于配置当前JOG或者程序运动的速度比。
[0010]通过采用上述技术方案，可监测控制系统伺服上电状态，并通过JOG操作工具完成坐标系控制，通过负载实时观测机器人运动状况，以提高机器人运动节拍，增加机器人寿命，机器人信息展示模块可实时展示机器人、外轴和基座轴的信息，并通过其控制机器人操作进度，通过日志栏模块告知用户机器人状态更新并注意以及提示控制器运行异常。
[0011]通过主菜单中选择应用，通过应用界面选择需要的工艺和当前用于设定的工艺，通过I/O界面查看数值和修改备注，通过机械臂界面可查看多关节机器人的实时工作状态。
附图说明
[0012]图1为本专利技术一种多关节机器人控制系统实施例的框架图；图2为I/O程序的框架图；图3为机器人程序的框架图；图4为示教程序的框架图。
具体实施方式
[0013]参照图1至图4对本专利技术一种多关节机器人控制系统实施例做进一步说明。
[0014]为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。
[0015]而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
[0016]一种多关节机器人控制系统，包括主窗口，主窗口包括主菜单模块、状态栏模块、界面显示模块、机器人信息展示模块和日志栏模块，主菜单模块包括应用程序、变量程序、I/O程序、机器人程序、监视程序、示教程序和设置程序，主菜单模块用于切换显示区域显示信息；状态栏显示模块用于显示当前系统状态和程序状态；机器人信息展示模块用于查看机器人关节角度和位姿信息；日志栏模块用于查看实时日志信息；界面显示模块设置于主菜单中部，主菜单模块设置于主窗口左侧，通过点击不同区域完成页面跳转；状态栏模块设置于主窗口顶部，用于实时显示机器人状态信息；界面显示模块和主菜单模块所选定的项
目相适配；日志栏模块设置于主窗口底部，用于实时显示用于以及机器人操作信息，并将所显示的日志信息记录存储；机器人信息展示模块用于限制JOG工艺操作，且用于查看机器人关节角度和姿位信息。
[0017]状态栏模块包括系统状态信息、JOG操作模式、JOG操作工具坐标系、JOG操作用户坐标系、当前使用负载、程序执行方向、速度比、机器人名称、程序名称、程序时间、程序状态、手自动模式、程序运行模式、外轴协同、干涉状态、用户权限和系统时间，机器人信息模块显示当前机器人和外轴的关节角度信息；日志栏模块用于显示操作记录日志信息，日志信息包括级别、时间、ID和内容信息；系统状态信息包括伺服未上电状态、伺服已上电状态和急停等状态，通过文字显示于主窗口上，以便工作人员观察；JOG操作模式包括关节、全局、机器人底座、用户坐标系和工具坐标系；JOG操作工具坐标系表示系统当前JOG操作使用的工具坐标系，T0表示使用机器人末端法兰的tool0坐标系；JOG操作用户坐标系表示系统当前JOG操作使用的用户坐标系，U0表示使用和全局坐标系重合的user0坐标系；负载表示系系统当前JOG和程序执行使用的负载，当工作人员程序执行过程中通过MOVLOAD指令改变了当前负本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节机器人控制系统，其特征在于：包括主窗口，所述主窗口包括主菜单模块、状态栏模块、界面显示模块、机器人信息展示模块和日志栏模块，所述主菜单模块包括应用程序、变量程序、I/O程序、机器人程序、监视程序、示教程序和设置程序，所述主菜单模块用于切换显示区域显示信息，所述状态栏显示模块用于显示当前系统状态和程序状态，所述机器人信息展示模块用于查看机器人关节角度和位姿信息，所述日志栏模块用于查看实时日志信息，所述界面显示模块设置于主菜单中部。2.根据权利要求1所述的一种多关节机器人控制系统，其特征在于：所述状态栏模块包括系统状态信息、JOG操作模式、JOG操作工具坐标系、JOG操作用户坐标系、当前使用负载、程序执行方向、速度比、机器人名称、程序名称、程序时间、程序状态、手自动模式、程序运行模式、外轴协同、干涉状态、用户权限和系统时间，所述机器人信息模块显示当前机器人和外轴的关节角度信息，所述日志栏模块用于显示操作记录日志信息，所述日志信息包括级别、时间、ID和内容信息。3.根据权利要求2所述的一种多关节机器人控制系统，其特征在于：所述I/O程序用于显示输入输出信息，所述输出输出信息包括数字量输入、数字量输出、模拟量输入、模拟量输出、编码器输入、系统DI和系统DO，通过查看其数值量对其增添备注。4.根据权利要求3所述的一种多关节机器人控制系统，其特征在于：所述机器人程序包括工具坐标、用户坐标、负载、机械臂、外轴、基座轴、运...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩方强，赵亚衡，周梦辉，秦亮，黄世球，何晨瑞，
申请(专利权)人：浙江云强智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：