一种装配用多关节机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种装配用多关节机器人，属于装配机器人技术领域。一种装配用多关节机器人，包括基座、第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂位于所述基座的上方，所述第二臂位于所述第一臂的后方，所述第三臂位于所述第二臂靠近所述第一臂的一侧端面，所述第三臂上设有对工件进行夹紧和输送的导料组件，所述第二臂远离所述第一臂的一侧设有料道组件。本实用新型专利技术的装配机器人可以实现在多关节机器人上方的自动进料，减小了多关节机器人自动夹料动作，提高了工作效率，且适配于多种外径不同的工件。工件。工件。

【技术实现步骤摘要】
一种装配用多关节机器人


[0001]本技术属于装配机器人
，更具体地说，涉及一种装配用多关节机器人。

技术介绍

[0002]随着工业技术的不断发展，工业领域的焊接、铸造、喷漆、搬运、装配等场合已经开始大量使用机器人替代人工作业。
[0003]但现有的装配机器人，在进行工作时，依旧需要人工将待装配的工件料箱放置在机器人旁，以便机器人进行工件的夹取工作，为保证夹料位置的准确，需工作人员反复确认料箱的摆放位置，工作效率低，而且现有的装配机器人在工作时，夹取工件的尺寸较为单一，无法适配于多种不同尺寸的工件夹取工作。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题在于提供一种装配用多关节机器人，它可以实现在多关节机器人上方的自动进料，减小了多关节机器人自动夹料动作，提高了工作效率，且适配于多种外径不同的工件。
[0005]本技术的一种装配用多关节机器人，包括基座、第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂位于所述基座的上方，所述第二臂位于所述第一臂的后方，所述第三臂位于所述第二臂靠近所述第一臂的一侧端面，所述第三臂上设有对工件进行夹紧和输送的导料组件，所述第二臂远离所述第一臂的一侧设有料道组件。
[0006]优选的，所述基座与所述第一臂，所述第一臂与所述第二臂，所述第二臂与所述第三臂间均为转动连接。
[0007]优选的，所述导料组件包括沿所述第三臂的高度方向开设有的通孔，所述第三臂上沿高度方向还开设有两个滑槽，两个所述滑槽位于所述通孔的外周侧，每个所述滑槽内可拆卸设有导料部。
>[0008]优选的，所述导料部包括滑动在所述滑槽内的T型滑块，所述T型滑块上设有贯穿所述第三臂的丝杆，所述T型滑块朝向所述通孔中心线的一侧端面设有弹性弧形板，所述弹性弧形板位于所述第三臂下方的部分上设有至少两个的挡条。
[0009]优选的，若干所述挡条在所述弹性弧形板上为倾斜设置，且若干所述挡条的内接圆直径沿靠近所述第三臂至远离所述第三臂的方向逐渐减小。
[0010]优选的，所述料道组件包括设置在所述第二臂远离所述第一臂一侧端面两个定位轴，每个所述定位轴上套设有摆动件，两个所述摆动件上设有料道。
[0011]优选的，所述摆动件包括靠近所述料道的支撑段和远离所述料道的配重段。
[0012]相比于现有技术，本技术的优点在于：
[0013]1、通过料道组件的设置，一方面实现了工件的自动进料，减小了多关节机器人取料的步骤，另一方面解决了现有的多关节机器人在取料前，工作人员为保证夹料准确，需反
复确认料箱摆放位置，工作效率低的问题。
[0014]2、料道通过摆动件套设在定位轴上，通过摆动件配种段的设置，控制料道在第二臂的上方始终保持水平状态，避免第二臂运行时，料道发生倾斜，导致料道内工件脱离的情况发生。
[0015]3、通过导料组件的设置，当工件沿料道进入第三臂内时，工件优先与弹性弧形板接触，通过弹性弧形板对工件掉落的速度进行缓冲，避免工件在掉落时发生撞击，造成损坏；进一步的，当工件进入弹性弧形板内后，在工件自身重力作用下，工件阔开若干挡条，掉落在装配对应位置上。
[0016]4、通过若干挡条的设置，当工件在经过若干挡条时，若干挡条同样对工件的掉落速度进行缓冲，保证工件的平稳掉落。
[0017]5、导料部的T型滑块通过丝杆与第三臂间连接，使得T型块相对于通孔的中心线发生距离改进，进而控制两个弹性弧形板间的内接圆直径可调，提高两个弹性弧形板的适配性，使本装配机器人可适用于多种不同外界的工件。
附图说明
[0018]图1为本技术的整体结构示意图。
[0019]图2为本技术导料组件和料道组件的整体结构示意图。
[0020]图3为本技术图2中A处的局部放大示意图。
[0021]图中标号说明：
[0022]10、基座；11、第一臂；12、第二臂；14、第三臂；15、通孔；16、滑槽；17、导料部；18、丝杆；19、定位轴；20、摆动件；21、料道。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]具体实施例一：请参阅图1
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3的一种装配用多关节机器人，包括基座10，基座10上转动连接有第一臂11，第一臂11的后方转动连接有第二臂12，第二臂12靠近第一臂11的一侧设有第三臂14，且第三臂14相对于第二笔臂12位于远离第一臂11的一侧，上述的基座10、第一臂11、第二臂12和第三臂14均为现有技术，故不再进行过多赘述。
[0025]在本实施例中，第三臂14上设有对工件进行夹取和输送的导料组件，第二臂12远离第一臂11的一侧设有与导料组件配合的料道组件。
[0026]导料组件包括设置在第三臂14上的通孔15，通孔15沿第三臂14的高度方向开设，且贯穿第三臂14，第三臂14上沿高度方向还开设有两个滑槽16，两个滑槽16位于通孔15的外周侧，每个滑槽16内滑动连接有导料部17；
[0027]导料部17包括分别滑动在每个滑槽16内的T型滑块，T型滑块上设有贯穿第三臂14的丝杆18，以调节T型滑块与通孔15中心线间的距离，T型滑块朝向通孔15中心线的一侧端面设有弹性弧形板，以实现对工件进行阻挡，弹性弧形板位于第三臂14下方的部分上还设
有至少两个的挡条，若干挡条在弹性弧形板上为倾斜设置，且若干挡条的内接圆直径沿靠近第三臂14至远离第三臂14的方向逐渐减小。
[0028]料道组件包括设置在第二臂12远离第一臂11一侧端面两个定位轴19，每个定位轴19上套设有摆动件20，两个摆动件20上设有料道21，摆动件20包括靠近料道21的支撑段和远离料道21的配重段。
[0029]本机器人使用前，工作人员可将料道组件的料道21与震动上料盘进行连接，使待装配的工件沿料道21有序运行至导料组件的上方，以进行后续的工件装配工作；
[0030]通过料道组件的设置，一方面实现了工件的自动进料，减小了多关节机器人取料的步骤，另一方面解决了现有的多关节机器人在取料前，工作人员为保证夹料准确，需反复确认料箱摆放位置，工作效率低的问题；
[0031]进一步的，料道21通过摆动件20套设在定位轴19上，通过摆动件20配种段的设置，控制料道21在第二臂12的上方始终保持水平状态，避免第二臂12运行时，料道21发生倾斜，导致料道21内工件脱离的情况发生。
[0032]通过导料组件的设置，当工件沿料道21进入第三臂14内时，工件优先与弹性弧形板接触，通过弹性弧形板对工件掉落的速度进行缓冲，避免工件在掉落时发生撞击，造成损坏；
[0033]进一步的，当工件进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装配用多关节机器人，包括基座(10)、第一臂(11)、第二臂(12)和第三臂(14)，其特征在于：所述第一臂(11)位于所述基座(10)的上方，所述第二臂(12)位于所述第一臂(11)的后方，所述第三臂(14)位于所述第二臂(12)靠近所述第一臂(11)的一侧端面，所述第三臂(14)上设有对工件进行夹紧和输送的导料组件，所述第二臂(12)远离所述第一臂(11)的一侧设有料道组件。2.根据权利要求1所述的一种装配用多关节机器人，其特征在于：所述基座(10)与所述第一臂(11)，所述第一臂(11)与所述第二臂(12)，所述第二臂(12)与所述第三臂(14)间均为转动连接。3.根据权利要求1所述的一种装配用多关节机器人，其特征在于：所述导料组件包括沿所述第三臂(14)的高度方向开设有的通孔(15)，所述第三臂(14)上沿高度方向还开设有两个滑槽(16)，两个所述滑槽(16)位于所述通孔(15)的外周侧，每个所述滑槽(16)内可拆卸设有导料部(17)。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩方强，赵亚衡，
申请(专利权)人：浙江云强智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：