一种轨道车辆检修机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轨道车辆检修机器人，包括行走车，行走车上安装有两个机械臂，两机械臂上分别安装有检修镜头以及机械爪，行走车上安装有用于控制机械臂运转的控制单元；行走车上安装有工具箱和清理箱，工具箱内设有紧固扳手以及喷涂枪，清理箱内部设有用于盛放清理液的清理室，清理室内设有毛刷，紧固扳手、喷涂枪以及毛刷上均设有供机械爪夹持的凹槽；清理室内设有对毛刷进行清理的清理装置，利用机械爪与紧固扳手配合并对松动的螺栓进行拧紧处理，然后利用机械爪夹持蘸取清理液的毛刷对防松标记线进行清除，最后利用机械爪夹持喷涂枪在螺栓与车底上喷涂防松标记线，方便对列车的下次检修，防止多根防松标记线重叠，影响检修结果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道车辆检修机器人


[0001]本专利技术涉及车辆检修
，特别地，涉及一种轨道车辆检修机器人。

技术介绍

[0002]轨道车辆在运行一段时间后，通常需要对车辆进行巡检。主要检查列车螺丝连接部分松动、部件老化、断裂等问题，降低列车运行过程中的安全隐患，保证列车的正常运行。
[0003]现有的列车巡检通常通过人工进行检修，浪费较多的人力。同时为了对列车的底部进行检查，需要人工钻到列车底部，由于轨道列车的车底与地面之间的距离较小，工人长期在狭小空间内作业容易疲劳，导致工作效率较低。
[0004]为此，市场上研发一种检修机器人，如专利号为CN111761347A所示，该检修机器人利用自动送钉装置为拧紧机器人输送紧固件，然后将紧固件进行拧紧，紧固件安装完毕后，利用紧固螺栓打标机器人对紧固后的紧固件进行打标处理。
[0005]上述检修机器人是在紧固件进行拧紧后进行打标处理。由于列车在出厂后，每个螺栓的位置均已经做了松动标记线，当螺栓松动后，螺栓与列车上的松动标记线会相互错开，显示螺栓松动。当对松动的螺栓进行检修紧固后，此时的松动标记线不一定能够再次对齐，再此基础上，利用上述的打标机器人进行打标处理，螺栓上出现多根标记线。当一个螺栓位置经过多次的检修后，标记线会进行重叠，影响下次的列车的检修，上述的检修机器人不具备将原有的松动标记线进行清除的功能。
[0006]因此，如何设计一种将原有松动标记线进行清除的检修机器人，成为本领域人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0007]为了解决
技术介绍
中提到的至少一个技术问题，本专利技术的目的在于提供一种轨道车辆检修机器人，解决松动螺栓拧紧以及清除原有松动标记线的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种轨道车辆检修机器人，包括行走车，所述行走车上安装有两个机械臂，其中一个机械臂上安装有用于检查防松标记线的检修镜头，另一个机械臂上安装有机械爪，所述行走车上安装有用于控制机械臂运转以及接收所述检修镜头检修图像的控制单元；所述行走车上安装有工具箱和清理箱，所述工具箱内设有紧固扳手以及喷涂枪，所述清理箱内部设有用于盛放清理液的清理室，所述清理室内设有毛刷，所述紧固扳手、喷涂枪以及毛刷上均设有供所述机械爪夹持的凹槽；所述清理室内设有对毛刷进行清理的清理装置，毛刷未使用状态下，所述毛刷的刷头延伸至清理液的液面下侧；所述机械爪上设有用于喷涂枪喷液的按压机构，所述按压机构与所述控制单元电性连接。
[0009]进一步的，所述喷涂枪包括枪体，安装在枪体上的喷涂壶以及用于喷出喷涂液的喷涂部，所述喷涂部与所述喷涂壶之间安装有电控阀门，所述枪体上安装有控制所述电控阀门开启或关闭的电控按钮，喷涂时，所述电控按钮处于闭合状态，未喷涂时，所述电控按
钮处于开启状态。
[0010]进一步的，所述按压机构包括固定在所述机械爪上的触压电磁阀，所述触压电磁阀与控制单元电性连接；所述触压电磁阀包括前后移动的触压板，喷涂时，所述触压板与所述电控按钮相抵。
[0011]进一步的，所述枪体的顶部安装有可拆卸设置的连接座，所述连接座的周壁开设有供所述机械爪夹持的第二凹槽，对喷涂枪夹持时，所述机械爪延伸至所述第二凹槽内。
[0012]进一步的，所述行走车采用履带式行走机构。
[0013]进一步的，所述清理箱内部还设有用于存放清水的清水室，所述清理箱的外侧安装有混液槽，所述清理室与所述混液槽之间安装有第一排液阀，所述清水室与所述混液槽之间安装有第二排液阀，排液时，所述第一排液阀与所述第二排液阀同时开启。
[0014]进一步的，所述清理室的顶壁与所述清理箱的外壁设有安装孔，所述安装孔的内壁固定设有限位块，所述毛刷的底部周壁开设有限位槽，所述毛刷放置在所述安装孔内且所述限位槽的顶壁与所述限位块的上壁相抵。
[0015]进一步的，所述工具箱的顶部设有箱盖，所述箱盖上设有插入孔以及安装槽，所述插入孔贯穿所述箱盖，所述紧固扳手以及喷涂枪分别穿过在所述插入孔和安装槽放置在所述工具箱内。
[0016]进一步的，所述工具箱的内腔中设有若干个分别对紧固扳手和喷涂枪进行定位的定位电磁阀，所述插入孔以及安装槽的周壁固定设有红外传感器，所述红外传感器与所述定位电磁阀电性连接，所述红外传感器与所述定位电磁阀之间设有延时模块，红外传感器将工具插入信号传递至定位电磁阀后，延时一时间段，定位电磁阀的阀杆伸出并与所述紧固扳手以及喷涂枪的外壁相抵。
[0017]进一步的，所述定位电磁阀与所述控制单元电性连接，所述控制单元包括机械爪位置标定模块，当机械爪抓取紧固扳手或喷涂枪有向上移动趋势时，所述控制单元向所述定位电磁阀输出控制定位电磁阀阀杆缩回的信号。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术利用行走车以及机械臂替代工人在列车下行走，降低检修工人的劳动强度；利用检修镜头对列车底部的防松标记线的图像进行记录并传递至控制单元，由控制单元判断螺栓是否松动，进而判断是否需要对螺栓进行紧固处理；当螺栓松动时，利用机械爪与紧固扳手的凹槽进行配合，实现紧固扳手的夹持，利用紧固扳手对松动的螺栓进行拧紧处理，然后利用机械爪夹持蘸取清理液的毛刷对防松标记线进行清除，最后利用机械爪夹持喷涂枪在螺栓与车底上喷涂防松标记线，方便对列车的下次检修，防止多根防松标记线重叠，影响检修结果。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术工具箱第一视角结构示意图；图3为本专利技术工具箱第二视角结构示意图；图4为本专利技术工具箱的剖视图；图5为本喷涂枪的剖视图；
图6为本专利技术机械爪的结构示意图；图7为本专利技术紧固扳手的结构示意图；图8为喷涂枪作业状态下结构示意图；图9为本专利技术清理箱的结构示意图；图10为清理箱第一视角的剖视图；图11为清理箱第二视角的剖视图。
[0020]1、图中：1、行走车；11、第一机械臂；12、第二机械臂；111、机械爪；121、检修镜头；13、工具箱；131、箱盖；1311、插入孔；1312、监控槽；1313、安装槽；132、封堵塞；133、充电座；14、清理箱；141、清水室；142、清理室；143、盖板；144、安装孔；145、限位块；2、紧固扳手；21、第一凹槽；22、定位槽；3、喷涂枪；31、电控按钮；32、喷涂壶；33、喷涂部；331、喷涂口；34、电控阀门；35、充电触头；4、连接座；41、第二凹槽；5、触压电磁阀；6、毛刷；61、第三凹槽；62、限位槽；71、第一排液阀；72、第二排液阀；8、定位电磁阀；9、混液槽；10、红外传感器。
具体实施方式
[0021]下面对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]本实施例提供一种轨道车辆检修机器人，主要用于轨道列车车底的巡检，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道车辆检修机器人，包括行走车(1)，其特征在于：所述行走车(1)上安装有两个机械臂，其中一个机械臂上安装有用于检查防松标记线的检修镜头(121)，另一个机械臂上安装有机械爪(111)，所述行走车(1)上安装有用于控制机械臂运转以及接收所述检修镜头(121)检修图像的控制单元；所述行走车(1)上安装有工具箱(13)和清理箱(14)，所述工具箱(13)内设有紧固扳手(2)以及喷涂枪(3)，所述清理箱(14)内部设有用于盛放清理液的清理室(142)，所述清理室(142)内设有毛刷(6)，所述紧固扳手(2)、喷涂枪(3)以及毛刷(6)上均设有供所述机械爪(111)夹持的凹槽；所述清理室(142)内设有对毛刷(6)进行清理的清理装置，毛刷(6)未使用状态下，所述毛刷(6)的刷头延伸至清理液的液面下侧；所述机械爪(111)上设有用于喷涂枪(3)喷液的按压机构，所述按压机构与所述控制单元电性连接。2.根据权利要求1所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述喷涂枪(3)包括枪体，安装在枪体上的喷涂壶(32)以及用于喷出喷涂液的喷涂部(33)，所述喷涂部(33)与所述喷涂壶(32)之间安装有电控阀门，所述枪体上安装有控制所述电控阀门开启或关闭的电控按钮(31)，喷涂时，所述电控按钮(31)处于闭合状态，未喷涂时，所述电控按钮(31)处于开启状态。3.根据权利要求2所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述按压机构包括固定在所述机械爪(111)上的触压电磁阀(5)，所述触压电磁阀(5)与控制单元电性连接；所述触压电磁阀(5)包括前后移动的触压板，喷涂时，所述触压板与所述电控按钮(31)相抵。4.根据权利要求2所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述枪体的顶部安装有可拆卸设置的连接座(4)，所述连接座(4)的周壁开设有供所述机械爪(111)夹持的第二凹槽(41)，对喷涂枪(3)夹持时，所述机械爪(111)延伸至所述第二凹槽(41)内。5.根据权利要求1所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述行走车(1)采用履带式行走机构。6.根据权利要求5所述的一种轨道车辆检修...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛召，白继平，胡俊逸，赵俊波，张涛，王琇，胡浩宇，沈瑞，娄力宇，王宁，董成鑫，姚嘉乐，王海垚，夏昕琛，王一鸿，张卓兴，
申请(专利权)人：浙江交通职业技术学院，
类型：发明
国别省市：