上料机器人及物料转移系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种上料机器人及物料转移系统，上料机器人包括底座、第一驱动模组、第二驱动模组、第三驱动模组和抓取件，第一驱动模组包括导轨和可滑动地安装于导轨的滑块，导轨安装于底座；第二驱动模组包括旋转件和与旋转件连接的机架，旋转件可转动地安装于滑块；第三驱动模组包括安装于机架的升降驱动件，抓取件包括安装架和分别安装于安装架的抓手和测距传感器，安装架与升降驱动件连接，测距传感器用于检测抓手与待抓取零件的距离。该上料机器人总体成本是通用六轴机器人的50％，且运行稳定，大大地节约了设备的一次性投入。该上料机器人具有能够节约人力成本，并且制作成本低的优点。低的优点。低的优点。

【技术实现步骤摘要】
上料机器人及物料转移系统


[0001]本技术涉及物料转移
，尤其涉及一种上料机器人及物料转移系统。

技术介绍

[0002]目前汽车顶盖横梁在顶盖分总成的焊接过程中，装件主要有人工装件和机器人抓手装件两种方式。人工装件方式的最大特点是柔性好，通用于所有车型，但是应对顶盖较长、横梁较多的车型(可达6根)则需要增加工人数量来保证足够的生产节拍，增加劳动力成本。机器人抓手装件则可以满足多根横梁同时装件的需要，且不需要人力。常用的工业机器人为通用六轴机器人，虽然运动速率快且可以设定出更为复杂的运行轨迹，但单就顶盖横梁装件这个场景来说，运动轨迹是相对简单的，通用六轴机器人虽然能够实现需要的功能，但采购成本高。
[0003]鉴于此，有必要提供一种新型的上料机器人及物料转移系统，以解决或至少缓解上述技术缺陷。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提供一种上料机器人及物料转移系统，旨在解决现有技术中采用六轴机器人转运物料成本高的技术问题。
[0005]为实现上述目的，根据本技术的一个方面，本技术提供一种上料机器人，包括底座、第一驱动模组、第二驱动模组、第三驱动模组和抓取件，所述第一驱动模组包括导轨和可滑动地安装于所述导轨的滑块，所述导轨安装于所述底座；所述第二驱动模组包括旋转件和与所述旋转件连接的机架，所述旋转件可转动地安装于所述滑块；所述第三驱动模组包括安装于所述机架的升降驱动件，所述抓取件包括安装架和分别安装于所述安装架的抓手和测距传感器，所述安装架与所述升降驱动件连接，所述测距传感器用于测量所述抓手与待抓取零件的距离。
[0006]在一实施例中，所述安装架包括滑动部和与所述滑动部连接的安装部，所述升降驱动件包括滑轨和拖链，所述滑动部与所述滑轨滑动连接，且所述滑动部与所述拖链连接，所述安装部上连接有所述测距传感器和所述抓手。
[0007]在一实施例中，所述安装部包括横杆和间隔设置于所述横杆的竖杆，所述横杆与所述滑动部连接，所述测距传感器安装于所述横杆，所述抓手安装于所述竖杆远离所述横杆的一端。
[0008]在一实施例中，所述竖杆的数量为三根，每一所述竖杆上均连接有所述抓手。
[0009]在一实施例中，所述抓手设置有真空吸盘或电磁铁。
[0010]在一实施例中，每一所述抓手均设置有至少两个所述真空吸盘或至少两个所述电磁铁。
[0011]在一实施例中，所述抓取件上还安装有防漏传感器，所述防漏传感器用于检测所述抓手上是否抓取有零件。
[0012]在一实施例中，所述导轨沿所述滑块滑动方向的两端均设置有行程开关。
[0013]在一实施例中，所述第二驱动模组还包括角度限位器，所述角度限位器安装于所述滑块，所述角度限位器用于限制所述旋转件的转动角度。
[0014]根据本技术的另一方面，本技术还提供一种物料转移系统，所述物料转移系统包括上述所述的上料机器人，还包括送料装置和接料装置，所述送料装置和所述接料装置分别设置于所述导轨两侧。
[0015]上述方案中，上料机器人包括底座、第一驱动模组、第二驱动模组、第三驱动模组和抓取件，第一驱动模组包括导轨和可滑动地安装于导轨的滑块，导轨安装于底座；第二驱动模组包括旋转件和与旋转件连接的机架，旋转件可转动地安装于滑块；第三驱动模组包括安装于机架的升降驱动件，抓取件包括安装架和分别安装于安装架的抓手和测距传感器，安装架与升降驱动件连接，测距传感器用于检测抓手与待抓取零件的距离。第一驱动模组可以包括伺服电机和滚珠丝杆，通过伺服电机和滚珠丝杆驱动滑块在导轨上滑动，从而使得第二驱动模组随之移动，具体地，可以完成总行程范围0～1800mm内任意位置的快速移动和精确停止，它主要负责实现上料机器人在指定行程范围内可以移动到不同的料框上方完成取件。第二旋转件可以包括高精度RV减速机和伺服电机，可以驱动整个高度延展机架快速旋转180
°
并精确停止，它主要负责实现将零件从抓取点(料框侧)旋转180
°
这个动作。第三驱动模组可以完成不同车型横梁抓取高度的自适应调整，并同时安装有测距传感器，用以克服连续抓件中零件高度的变化，能够模仿人手完成取件(含距离判断)、放件的基本动作。相对于人工取放零件而言，该实施例可减少单工位4个工人的人力资源配置，按每日两班计算，就是8个工人的人力成本；并且，该实施例总体成本大约是通用六轴机器人的50％，且运行稳定，大大地节约了设备的一次性投入。该实施例具有能够节约人力成本，并且制作成本低的优点。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0017]图1为本技术实施例上料机器人的立体结构示意图；
[0018]图2为本技术实施例上料机器人的部分结构示意图；
[0019]图3为本实用另一新型实施例物料转移系统的结构示意图；
[0020]图4为本实用另一新型实施例物料转移系统的另一结构示意图。
[0021]附图标号说明：
[0022]100、上料机器人；200、物料转移系统；1、底座；2、导轨；3、滑块；4、旋转件；5、机架；6、安装架；61、滑动部；62、安装部；621、横杆；622、竖杆；7、抓手；8、测距传感器；9、滑轨；10、拖链；11、防漏传感器；12、角度限位器；13、送料装置；14、接料装置；15、行程开关。
[0023]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本技术的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。
[0025]需要说明，本技术实施方式中所有方向性指示(诸如上、下
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0026]另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0027]并且，本技术各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上料机器人，其特征在于，包括底座、第一驱动模组、第二驱动模组、第三驱动模组和抓取件，所述第一驱动模组包括导轨和可滑动地安装于所述导轨的滑块，所述导轨安装于所述底座；所述第二驱动模组包括旋转件和与所述旋转件连接的机架，所述旋转件可转动地安装于所述滑块；所述第三驱动模组包括安装于所述机架的升降驱动件，所述抓取件包括安装架和分别安装于所述安装架的抓手和测距传感器，所述安装架与所述升降驱动件连接，所述测距传感器用于测量所述抓手与待抓取零件的距离。2.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，所述安装架包括滑动部和与所述滑动部连接的安装部，所述升降驱动件包括滑轨和拖链，所述滑动部与所述滑轨滑动连接，且所述滑动部与所述拖链连接，所述安装部上连接有所述测距传感器和所述抓手。3.根据权利要求2所述的上料机器人，其特征在于，所述安装部包括横杆和间隔设置于所述横杆的竖杆，所述横杆与所述滑动部连接，所述测距传感器安装于所述横杆，所述抓手安装于所述竖杆远离所述横杆的一端。4.根据权利要求3所述的上料机器人，其特征在于，所述竖杆的数量为三根...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭羿，杨旭磊，曲跃峰，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：