【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动泊车，具体地涉及一种停车场的三维地图的构建方法、装置及设备。
技术介绍
1、当前自动泊车系统主要根据鸟瞰图(bev，bird's eye view)中的停车位观测数据，构建停车场的二维地图。但在一些复杂的泊车场景(比如多层车库、坡度较大的停车位)，上述二维地图无法准确提供停车场信息，从而不利于车辆的自动泊车。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种停车场的三维地图的构建方法、装置及设备，能够构建适用于复杂泊车场景的停车场的三维地图。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种停车场的三维地图的构建方法，包括：获取至少两个停车场信息，至少两个停车场信息根据图像采集模组依次在不同方位下对目标停车场进行图像采集得到；获取每一停车场信息对应的车位线特征点，车位线特征点的参数用于描述相应的停车场信息中的车位线角点的像素位置和角点类型；根据不同方位的方位数据和每一停车场信息对应的车位线特征点，构建目标停车场的三维地图。
3、在一种可能的实现方式中，图像采集模组包括位...
【技术保护点】
1.一种停车场的三维地图的构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集模组包括位于车辆外围的多个图像传感器；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位线特征点的参数包括所述像素位置和向量夹角；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向量夹角为所述各个向量的和向量与设定方向间的角度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述不同方位的方位数据和每一所述停车场信息对应的车位线特征点，构建所述目标停车场的三维地图，包括：
6.根据权利要求1所述...
【技术特征摘要】
1.一种停车场的三维地图的构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集模组包括位于车辆外围的多个图像传感器；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位线特征点的参数包括所述像素位置和向量夹角；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向量夹角为所述各个向量的和向量与设定方向间的角度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述不同方位的方位数据和每一所述停车场信息对应的车位线特征点，构建所述目标停车场的三维地图，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述不同方位的方位数据和每一所述停车场信息对应的车位线特征点，构建所述目标停车场的三维地图，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车位线地...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷鑫，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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