清扫设备控制方法及清扫设备技术

本申请涉及一种清扫设备控制方法及清扫设备。所述清扫设备包括驱动组件(200)和履带式抹布(300)，所述方法包括为所述驱动组件(200)和履带式抹布(300)提供独立的动力件，且在正常行走时，使相应的所述动力件带动所述驱动组件(200)和履带式抹布(300)的转动方向相反，以提升清扫效率。以提升清扫效率。以提升清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】清扫设备控制方法及清扫设备
[0001]本申请要求于2021年5月8日提交的申请号为2021105012503、专利技术名称为“清洁设备控制方法、装置及清洁设备”的中国专利申请的优先权，以及于2021年11月13日提交的申请号为202111343423X、专利技术名称为“移动机器人行走控制方法”的中国专利申请的优先权。


[0002]本申请涉及智能设备
，特别是涉及一种清扫设备控制方法及清扫设备。

技术介绍

[0003]随着科技水平的提高，人们越来越受益于各种智能设备，例如扫地机器人作为能够替代人工清扫的产品被应用在很多场合。然而人们对清洁效果有更高的追求，现有的扫地机器人难以满足需求。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种清扫设备控制方法及清扫设备。
[0005]本申请实施例提供的一种清扫设备控制方法，所述清扫设备包括驱动组件和履带式抹布，所述驱动组件用于使清扫设备在清扫面上移动，所述履带式抹布用于对所述清扫面进行清扫，所述方法包括为所述驱动组件和履带式抹布提供独立的动力件，且在正常行走时，使相应的所述动力件带动所述驱动组件和履带式抹布的转动方向相反，以提升清扫效率。
[0006]在一实施例中，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以增大所述驱动组件和履带式抹布提供给清扫面的作用力向量。
[0007]在一实施例中，所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走包括被障碍物阻碍、所述驱动组件被卡住、所述驱动组件悬空、所述驱动组件打滑中的任意一种。
[0008]在一实施例中，根据障碍物高度预设第一异常等级及第二异常等级，其中第一异常等级下的障碍物高度低于第二异常等级下的障碍物高度，当检测所述清扫设备将要处于第一异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第一作用力向量，当检测所述清扫设备将要处于第二异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第二作用力向量，其中第一作用力向量小于第二作用力向量。
[0009]在一实施例中，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，所述履带式抹布停止自主转动。
[0010]在一实施例中，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，使所述驱动组件的转动方向与所述履带式抹布的转动方向相同。
[0011]在一实施例中，所述履带式抹布为可升降设置，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，抬升所述履带式抹布以与所述清扫面分离。
[0012]在一实施例中，所述清扫设备还包括相对履带式抹布伸缩设置的刮条，在正常行
走时，所述刮条伸出用于刮刷所述履带式抹布，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，所述刮条缩进而与所述履带式抹布分离。
[0013]在一实施例中，所述清扫设备还包括壳体及清洁泵，所述履带式抹布及清洁泵均安装于所述壳体，所述壳体上设置与清洁泵相连通的喷射口，在正常行走时，开启所述清洁泵以通过所述喷射口向所述清扫面喷射清洁液，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，关闭所述清洁泵。
[0014]在一实施例中，所述驱动组件能够在预设范围的偏转角内偏转，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，相较于在正常行走时减小所述偏转角以增大所述驱动组件和履带式抹布提供给清扫面的作用力向量。
[0015]本申请实施例提供的另一种清扫设备控制方法，所述清扫设备包括动力件、第一履带式抹布和第二履带式抹布，所述动力件带动所述第一履带式抹布和第二履带式抹布朝着相反的方向转动以对所述清扫面进行清扫。
[0016]在一实施例中，所述动力件包括第一动力件和第二动力件，所述第一动力件驱动第一履带式抹布正向转动，所述第二动力件驱动第二履带式抹布反向转动，以提升清扫效率。
[0017]本申请实施例提供的一种清扫设备，包括检测组件、驱动组件以及履带式抹布，所述检测组件用于提供确定驱动组件以及履带式抹布的运动模式的检测信息进而实施上述的任意一种清扫设备控制方法。
[0018]在一实施例中，还包括控制组件，所述控制组件用于接收检测组件提供的检测信息进而控制驱动组件以及履带式抹布的运动模式。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为一个实施例提供的清扫设备的立体结构示意图，且以展示出清扫设备的底部构造的视角示出；
[0021]图2为一个实施例提供的清扫设备中的履带式抹布的结构示意图；
[0022]图3、图4、图5为不同实施例提供的清扫设备的侧视结构示意图；
[0023]图6为图1所示清扫设备的平面投影视图，以展示出清扫设备的底部构造；
[0024]图7为图1所示清扫设备的另一视角视图，其中清扫设备的顶部的部分结构被隐藏以展示出内部构造；
[0025]图8为图1所示清扫设备的另一视角视图，其中清扫设备的底部的部分结构被隐藏以展示出内部构造；
[0026]图9为一个实施例提供的清扫设备的结构框图；
[0027]图10至图15为不同实施例提供的清扫设备控制方法下清扫设备的运行状态示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0029]如图1所示，本申请一实施例提供的清扫设备可以对地板、地毯等清扫面进行自主清扫。该清扫设备包括壳体100、驱动组件200和履带式抹布300。壳体100是清扫设备的各种元器件的安装载体，除非特别说明，下文中涉及的清扫设备的所有组成元件均直接或间接安装在壳体100上，例如驱动组件200和履带式抹布300均安装在壳体100上。驱动组件200用于带动清扫设备在清扫面上移动。履带式抹布300用于对清扫面进行清扫。
[0030]驱动组件200和履带式抹布300均具有独立的动力件，用以为各自的自主转动提供动力。请参考图2，在一实施例中，履带式抹布300包括第一传动轴301、第二传动轴302、第一动力件303以及清洁件304。
[0031]第一传动轴301和第二传动轴302平行设置。清洁件304设置成环带状以绕设在第一传动轴301和第二传动轴302上。第一动力件303可以包括电动机、变速箱等元件，第一动力件303与第一传动轴301和/或第二传动轴302传动连接，为第一传动轴301、第二传动轴302的转动提供动力。当第一传动轴301、第二传动轴302转动时，则可带动清洁件304运转，以对清扫面进行清扫。
[0032]清洁件304为柔性材料，可以是海绵或者布类材质或硅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种清扫设备控制方法，所述清扫设备包括驱动组件和履带式抹布，所述驱动组件用于使清扫设备在清扫面上移动，所述履带式抹布用于对所述清扫面进行清扫，其特征在于，所述方法包括为所述驱动组件和履带式抹布提供独立的动力件，且在正常行走时，使相应的所述动力件带动所述驱动组件和履带式抹布的转动方向相反，以提升清扫效率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以增大所述驱动组件和履带式抹布提供给清扫面的作用力向量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走包括被障碍物阻碍、所述驱动组件被卡住、所述驱动组件悬空、所述驱动组件打滑中的任意一种。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据障碍物高度预设第一异常等级及第二异常等级，其中第一异常等级下的障碍物高度低于第二异常等级下的障碍物高度，当检测所述清扫设备将要处于第一异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第一作用力向量，当检测所述清扫设备将要处于第二异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第二作用力向量，其中第一作用力向量小于第二作用力向量。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，所述履带式抹布停止自主转动。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，使所述驱动组件的转动方向与所述履带式抹布的转动方向相同。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述履带式抹布为可升降设置，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，抬升所述履带式抹布以与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑权，陈爱雄，钟智渊，
申请(专利权)人：深圳甲壳虫智能有限公司，
类型：发明
国别省市：