【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁设备，尤其涉及一种扫地机基站中线检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的飞速发展，清洁设备在日常生活中已得到广泛应用。清洁设备作为一种具备智能规划清洁的移动设备，能够实现自主规划清洁路线和清洁任务顺序。
2、现有的扫地机一般采用红外灯进行自动对位回充电桩或者基站，实现自动充电或换水功能。但是由于基站红外信号有时受到周围墙壁或障碍物等的遮挡，导致不太稳定，此外扫地机需要经过一系列特殊运动形式才能检测到基站红外信号，从而导致在实际回基站时扫地机往往出现回基站运动不流畅，斜着回基站等现象。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种扫地机基站中线检测方法、装置、设备及存储介质，能够准确检测基站中线，保证扫地机回基站的路线准确。
2、本专利技术实施例提供一种扫地机基站中线检测方法，所述方法包括：
3、根据预设的基站轮廓形状对扫地机获取的点云进行配准，获取配准后的实际点云；
4、对所述实际点云进行等距插值，得到插值后的基站点云；
5、根据所述基站轮廓形状和预设的点云聚类算法，将所述基站点云聚类为不同的轮廓部分；
6、采用预设的直线拟合算法将聚类后的不同的轮廓部分的点云分别进行直线拟合；
7、根据拟合出的直线确定基站轮廓，根据确定的基站轮廓计算基站中线。
8、优选地，所述方法还包括：
9、判断所述扫地机的当前位置与最新的基站中线的实时距离是否小于预设的阈值时
10、当实时距离小于所述阈值时，将最新的基站中线作为精确的基站中线。
11、作为一种优选方案，所述根据预设的基站轮廓形状对扫地机获取的点云进行配准，获取配准后的实际点云，具体包括：
12、以预先获取的基站位置为圆心，以预设的滤波半径规划圆形滤波区域，采用所述圆形滤波区域对扫地机获取的激光点云进行滤波，将所述圆形滤波区域内的激光点云存储为原始点云；所述滤波半径不小于所述基站的半径
13、对所述原始点云进行配准，匹配出与所述基站轮廓形状对应的实际点云。
14、优选地，所述对所述实际点云进行等距插值，得到插值后的基站点云，具体包括：
15、计算所述实际点云中相邻两个点之间的距离；
16、当相邻两点之间的距离不小于预设值时，在两点之间进行等间距插值。
17、作为一种优选方案，所述根据所述基站轮廓形状和预设的点云聚类算法，将所述基站点云聚类为不同的轮廓部分，具体包括：
18、采用kmeans点云聚类算法，根据呈u形的基站轮廓形状，将所述基站点云分为两个侧边部分和一个底边部分，并进行初步聚类得到两侧边和底边周围的点云；
19、采用高斯混合聚类算法对初步聚类的点云进行精确聚类，得到聚类后的左侧边点云、右侧边点云和底边点云。
20、进一步地，所述采用预设的直线拟合算法将聚类后的不同的轮廓部分的点云分别进行直线拟合，具体包括：
21、利用ransac直线拟合算法分别拟合出所述左侧边点云对应的左侧边直线、所进一步地，所根据拟合出的直线确定基站轮廓，根据确定的基站轮廓计算基站中线，具体包括：
22、将所述左侧边直线、所述右侧边直线和所述底边直线作为所述基站轮廓；
23、根据所述左侧边直线和所述右侧边直线计算出两侧边直线的对称中心线；
24、作一条经过所述底边直线的中点，并且与所述对称中心线斜率相同的直线，作为所述基站中线。
25、本专利技术实施例还提供一种扫地机基站中线检测装置，所述装置包括：
26、点云配准模块，用于根据预设的基站轮廓形状对扫地机获取的点云进行配准，获取配准后的实际点云；
27、点云插值模块，用于对所述实际点云进行等距插值，得到插值后的基站点云；
28、聚类模块，用于根据所述基站轮廓形状和预设的点云聚类算法，将所述基站点云聚类为不同的轮廓部分；
29、直线拟合模块，用于采用预设的直线拟合算法将聚类后的不同的轮廓部分的点云分别进行直线拟合；
30、中线计算模块，用于根据拟合出的直线确定基站轮廓，根据确定的基站轮廓计算基站中线。
31、作为上述方案的改进，所述装置还包括优化模块，用于：
32、判断所述扫地机的当前位置与最新的基站中线的实时距离是否小于预设的阈值时，若否，控制所述扫地机靠近所述基站中线，并重新获取点云，对重新获取的点云进行配准、等距插值、聚类和直线拟合操作，更新基站中线，直到所述扫地机的当前位置与最新的基站中线的实时距离小于所述阈值为止；
33、当实时距离小于所述阈值时，将最新的基站中线作为精确的基站中线。
34、优选地，所述点云配准模块具体用于：
35、以预先获取的基站位置为圆心，以预设的滤波半径规划圆形滤波区域，采用所述圆形滤波区域对扫地机获取的激光点云进行滤波，将所述圆形滤波区域内的激光点云存储为原始点云；所述滤波半径不小于所述基站的半径
36、对所述原始点云进行配准，匹配出与所述基站轮廓形状对应的实际点云。
37、作为一种优选方案，所述点云插值模块具体用于：
38、计算所述实际点云中相邻两个点之间的距离；
39、当相邻两点之间的距离不小于预设值时，在两点之间进行等间距插值。
40、优选地，所述聚类模块具体用于：
41、采用kmeans点云聚类算法，根据呈u形的基站轮廓形状，将所述基站点云分为两个侧边部分和一个底边部分，并进行初步聚类得到两侧边和底边周围的点云；
42、采用高斯混合聚类算法对初步聚类的点云进行精确聚类，得到聚类后的左侧边点云、右侧边点云和底边点云。
43、进一步地，所述直线拟合模块具体用于：
44、利用ransac直线拟合算法分别拟合出所述左侧边点云对应的左侧边直线、所述右侧边点云对应的右侧边直线和所述底边点云对应的底边直线。
45、进一步地，所述中线计算模块具体用于：
46、将所述左侧边直线、所述右侧边直线和所述底边直线作为所述基站轮廓；
47、根据所述左侧边直线和所述右侧边直线计算出两侧边直线的对称中心线；
48、作一条经过所述底边直线的中点，并且与所述对称中心线斜率相同的直线，作为所述基站中线。
49、本专利技术实施例还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项实施例所述的一种扫地机基站中线检测方法。
50、本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求1或2所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述根据预设的基站轮廓形状对扫地机获取的点云进行配准，获取配准后的实际点云，具体包括：
4.如权利要求1或2所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述对所述实际点云进行等距插值，得到插值后的基站点云，具体包括：
5.如权利要求1或2所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述根据所述基站轮廓形状和预设的点云聚类算法，将所述基站点云聚类为不同的轮廓部分，具体包括：
6.如权利要求5所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述采用预设的直线拟合算法将聚类后的不同的轮廓部分的点云分别进行直线拟合，具体包括：
7.如权利要求6所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所根据拟合出的直线确定基站轮廓，根据确定的基站轮廓计算基站中线，具体包括：
8.一种扫地机基站中线检测装置，其特征在于，所述装置包括：p>
9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的扫地机基站中线检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的扫地机基站中线检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求1或2所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述根据预设的基站轮廓形状对扫地机获取的点云进行配准，获取配准后的实际点云，具体包括：
4.如权利要求1或2所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述对所述实际点云进行等距插值，得到插值后的基站点云，具体包括：
5.如权利要求1或2所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述根据所述基站轮廓形状和预设的点云聚类算法，将所述基站点云聚类为不同的轮廓部分，具体包括：
6.如权利要求5所述的扫地机基站中线检测方法，其特征在于，所述采用预设的直线拟合算法...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑大可，钟智渊，
申请(专利权)人：深圳甲壳虫智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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