自移动设备及其控制方法技术

本申请实施例提供一种自移动设备及其控制方法。在本申请实施例中，在使用同一设备主体的基础上，可以根据应用需求更换不同功能模块，实现具有不同功能且支持多种作业模式的自移动设备，达到自移动设备功能丰富化、智能化的目的；另外，通过对作业任务需要使用的多种作业模式进行合理排序，使得设备主体可以更加合理地回工作站更换不同功能模块，有利于节约回工作站更换不同功能模块的时间，降低作业任务的中断时间，提高作业效率和用户使用感受；或者，通过对作业任务涉及的多个作业区域进行合理排序，使得设备主体能够携带各作业区域所需的功能模块按序对各作业区域执行作业任务，有利于满足用户的个性化需求，提高用户使用感受。受。受。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备及其控制方法


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种自移动设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，手持吸尘器、洗地机、加湿器、紫外线杀菌仪、空气净化器等各种智能化小家电逐渐进入人们的日常生活，利用上述智能电器能有效改善人们的生活环境，使得人们每天生活的环境更加的干净、健康和舒适。
[0003]扫地机器人作为一种家庭清洁工具也进入了人们的生活中，成为了家庭卫生打扫中不可缺少的一类电器设备。随着各类小家电功能的合并，扫地机器人的功能也在逐步的发展，从一开始最简单的扫地，发展为后来的扫拖一体的清洁机器人。
[0004]然而，扫拖一体的清洁机器人在功能上还是比较局限的，其可移动性这一特点并未等到充分发挥，如何让清洁机器人为用户提供更加丰富的清洁服务是目前亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的多个方面提供一种自移动设备及其控制方法，用以充分发挥自移动设备的功能和价值，通过合理地作业控制，为用户提供更加多样化、智能化的服务。
[0006]本申请实施例提供一种自移动设备的控制方法，包括：确定本次作业需要使用的多种作业模式以及作业模式和作业区域的对应关系，其中，不同作业模式需要可自主移动的设备主体结合不同的功能模块；确定所述多种作业模式之间的执行顺序；根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站更换不同的功能模块；在每次更换功能模块之后，根据作业模式和作业区域的对应关系，控制所述设备主体携带当前结合的功能模块到对应的目标作业区域内执行作业任务。
[0007]本申请实施例还提供一种自移动设备的控制方法，包括：确定多个作业区域以及作业区域和作业模式的对应关系，其中，不同作业模式需要可自主移动的设备主体结合不同的功能模块；确定所述多个作业区域之间的作业顺序；根据所述多个作业区域之间的作业顺序，控制所述设备主体携带功能模块依次在所述多个作业区域中执行作业任务；在每个作业区域内，根据作业区域和作业模式的对应关系，控制所述设备主体去工作站更换功能模块，并携带更换后的功能模块在该作业区域内执行作业任务。
[0008]本申请实施例还提供一种自移动设备的控制方法，包括：确定目标作业区域以及所述目标作业区域对应的多种作业模式，其中，不同作业模式需要可自主移动的设备主体结合不同的功能模块；确定所述多种作业模式之间的执行顺序；根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站更换不同的功能模块，并携带不同功能模块依次在所述目标作业区域内执行作业任务。
[0009]本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：可自主移动的设备主体和用于执行不同特定作业任务且可与所述设备主体结合或分离的多个功能模块；所述设备主体包括存
储有计算机程序的存储器以及处理器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：确定本次作业需要使用的多种作业模式以及作业模式和作业区域的对应关系，其中，不同作业模式需要设备主体结合不同的功能模块；确定所述多种作业模式之间的执行顺序；根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站更换不同的功能模块；在每次更换功能模块之后，根据作业模式和作业区域的对应关系，控制所述设备主体携带当前结合的功能模块到对应的目标作业区域内执行作业任务。
[0010]本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：可自主移动的设备主体和用于执行不同特定作业任务且可与所述设备主体结合或分离的多个功能模块；所述设备主体包括存储有计算机程序的存储器以及处理器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：确定多个作业区域以及作业区域和作业模式的对应关系，其中，不同作业模式需要设备主体结合不同的功能模块；确定所述多个作业区域之间的作业顺序；根据所述多个作业区域之间的作业顺序，控制所述设备主体携带功能模块依次在所述多个作业区域中执行作业任务；在每个作业区域内，根据作业区域和作业模式的对应关系，控制所述设备主体去工作站更换功能模块，并携带更换后的功能模块依次在该作业区域内执行作业任务。
[0011]本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：可自主移动的设备主体和用于执行不同特定作业任务且可与所述设备主体结合或分离的多个功能模块；所述设备主体包括存储有计算机程序的存储器以及处理器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：确定目标作业区域以及所述目标作业区域对应的多种作业模式，其中，不同作业模式需要可移动的设备主体结合不同的功能模块；确定所述多种作业模式之间的执行顺序；根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站更换不同的功能模块，并携带不同功能模块依次在所述目标作业区域内执行作业任务。
[0012]在本申请实施例中，在使用同一设备主体的基础上，可以根据应用需求更换不同功能模块，实现具有不同功能且支持多种作业模式的自移动设备，达到自移动设备功能丰富化、智能化的目的；另外，通过对作业任务需要使用的多种作业模式进行合理排序，使得设备主体可以更加合理地回工作站更换不同功能模块，有利于节约回工作站更换不同功能模块的时间，降低作业任务的中断时间，提高作业效率和用户使用感受；或者，通过对作业任务涉及的多个作业区域进行合理排序，使得设备主体能够携带各作业区域所需的功能模块按序对各作业区域执行作业任务，有利于满足用户的个性化需求，提高用户使用感受。
附图说明
[0013]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0014]图1为本申请实施例提供的一种自移动设备系统的结构示意图；
[0015]图2a为本申请实施例提供的一种设备主体的结构示意图；
[0016]图2b为本申请实施例提供的一种功能模块的结构示意图；
[0017]图2c为本申请实施例提供的一种功能模块的仰视图；
[0018]图2d为本申请实施例提供的自移动设备与功能模块结合结构的示意图；
[0019]图2e为本申请实施例提供的另一种自移动设备结合结构的示意图；
[0020]图2f为本申请实施例提供的磁扣和磁针的位置、形态示意图；
[0021]图2g为本申请实施例提供的磁扣和磁针工作原理的示意图；
[0022]图2h为本申请实施例提供的电磁插销和卡槽的位置、形态示意图；
[0023]图2i为本申请实施例提供的一种自移动设备控制方法的流程图；
[0024]图2j为本申请实施例提供的另一种设备主体的结构示意图；
[0025]图3a为本申请实施例提供的工作站存放功能模块的结构示意图；
[0026]图3b为本申请实施例提供的工作站自动更换功能模块的过程示意图；
[0027]图3c为本申请实施例提供的另一自移动设备的控制方法的流程图；
[0028]图3d为本申请实施例提供的另一种工作站自动更换功能模块的过程示意图；
[0029]图3e为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制方法的流程图；
[0030本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：确定本次作业需要使用的多种作业模式以及作业模式和作业区域的对应关系，其中，不同作业模式需要可自主移动的设备主体结合不同的功能模块；确定所述多种作业模式之间的执行顺序；根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站更换不同的功能模块；在每次更换功能模块之后，根据作业模式和作业区域的对应关系，控制所述设备主体携带当前结合的功能模块到对应的目标作业区域内执行作业任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在作业区域为多个的情况下，确定所述多个作业区域之间的作业顺序；相应地，控制所述设备主体携带当前结合的功能模块到各个目标作业区域内执行作业任务，包括：在所述目标作业区域为多个的情况下，根据所述多个目标作业区域之间的作业顺序，控制所述设备主体携带当前结合的功能模块到各个目标作业区域内执行作业任务。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定本次作业需要使用的多种作业模式以及所述多种作业模式对应的至少一个作业区域，包括：接收第一作业指令，所述第一作业指令包括作业区域的标识及其对应的作业模式的标识；根据所述作业区域的标识及其对应的作业模式的标识，确定本次作业需要使用的多种作业模式以及作业模式和作业区域的对应关系；或者接收第二作业指令，所述第二作业指令包括作业区域的标识；根据所述作业区域的标识，结合预先维护的作业区域与作业模式之间的对应关系，确定本次作业需要使用的多种作业模式以及作业模式和作业区域的对应关系；或者接收第三作业指令，所述第三作业指令包括清洁任务的标识；根据所述作业任务的标识，结合预先维护的作业区域与作业模式之间的对应关系，确定本次作业需要使用的多种作业模式以及作业模式和作业区域的对应关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述多种作业模式之间的执行顺序，包括：从所述第一作业指令或所述第三作业指令中，解析出所述多种作业模式之间的执行顺序；或者根据预设的各作业模式之间默认的执行顺序，确定所述多种作业模式之间的执行顺序；或者根据各作业模式在作业效果上存在的关联性，确定所述多种作业模式之间的执行顺序。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述多个作业区域之间的作业顺序，包括：从所述第一作业指令或所述第三作业指令中，解析出所述多个作业区域之间的作业顺
序；或者根据预设的作业区域之间默认的作业顺序，确定所述多个作业区域之间的作业顺序；或者从所述多个作业区域中选择一个基准作业区域，根据其它作业区域与所述基准作业区域之间的位置关系，确定所述多个作业区域之间的作业顺序；或者根据所述多个作业区域所属的区域类型和设定的各区域类型之间的作业优先级，确定所述多个作业区域之间的作业顺序。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述区域类型包括：隐私类、公共类、休闲类和特定类，且作业优先级依次从高到低。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站更换不同的功能模块，包括：若所述设备主体能够同时结合多个功能模块，且能够同时结合的功能模块的最大数量小于所述多种作业模式的数量，则根据所述最大数量将所述多种作业模式对应的多个功能模块划分至不同的模块组，根据所述执行顺序，控制所述设备主体去工作站以模块组为单位更换功能模块。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：若所述设备主体携带当前结合的功能模块为至少两个，则针对每一目标作业区域，根据该目标作业区域需要使用的作业模式，确定所述设备主体携带当前结合的至少两个功能模块中的无用功能模块，在控制所述设...

【专利技术属性】
技术研发人员：许开立，单俊杰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：