本实用新型专利技术涉及滚轮组件、传送链和轨道组件。该滚轮组件包括：刚性的支撑架，支撑架具有第一长度方向；四个滚轮对，各滚轮对由两个滚轮组成并且具有转动轴线，四个滚轮对可转动地安装在支撑架上，四个滚轮对沿第一长度方向依次间隔设置；四个滚轮对中靠近支撑架两端的两个滚轮对的第一转动轴线彼此平行，并且分别与其各自相邻的、位于支撑架中间的另一滚轮对的第二转动轴线正交设置。本实用新型专利技术可使两个滚轮对和另两个滚轮对可分别沿两个彼此垂直的滚动面滚动；通过设置滚轮，可使得每一滚轮都相对于轨道的内腔的壁做滚动运动，从而降低了摩擦和运动阻力。摩擦和运动阻力。摩擦和运动阻力。
【技术实现步骤摘要】
滚轮组件、传送链和轨道组件
[0001]本技术涉及轨道巡检机器人
，具体涉及用于带动巡检机器人行进的滚轮组件、传送链和轨道组件。
技术介绍
[0002]对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。
[0003]由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。
[0004]巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等。
[0005]然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式所涉及的滚轮组件和传送链存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。
[0006]本技术急需改进的巡检机器人系统中的滚轮组件和传送链，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷以及其他技术缺点。
[0007]本技术说明书的此
技术介绍
部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本技术范围的主题。
技术实现思路
[0008]鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本技术。
[0009]根据本技术的一方面的构思，提供了一种滚轮组件，包括：刚性的支撑架，所述支撑架具有第一长度方向；和四个滚轮对，各滚轮对由两个滚轮组成并且具有转动轴线，所述四个滚轮对可转动地安装在所述支撑架上，所述四个滚轮对沿所述第一长度方向依次间隔设置；其中，所述四个滚轮对中靠近所述支撑架两端的两个滚轮对的第一转动轴线彼此平行，并且分别与其各自相邻的、位于所述支撑架中间的另两个滚轮对的第二转动轴线正交设置。
[0010]根据一实施例，各所述滚轮为带滚珠轴承的滚轮。
[0011]根据一实施例，各所述滚轮对中的两个滚轮分别设置在所述支撑架的横向两侧。
[0012]根据一实施例，所述四个滚轮对中的所述两个滚轮对的滚轮的直径与所述四个滚轮对中的所述另两个滚轮对的滚轮的直径设置成相等或不相等。
[0013]根据一实施例，所述支撑架包括沿所述第一长度方向延伸的刚性的支撑体和四个
安装轴，所述安装轴沿着所述第一长度方向分别安装在所述支撑体上，各个所述滚轮对可旋转地安装在一个相应的所述安装轴上。
[0014]根据一实施例，所述支撑体包括刚性的第一支撑片、第二支撑片和第三支撑片；
[0015]所述第一支撑片的宽度方向和所述第三支撑片的宽度方向相同，所述第二支撑片的宽度方向与所述第一支撑片的宽度方向垂直；并且
[0016]所述第一支撑片和所述第三支撑片上各自安装一个所述滚轮对，所述第二支撑片上安装两个所述滚轮对。
[0017]根据一实施例，所述四个滚轮对中的具有相同的所述第一转动轴线的两个滚轮对的第一轴向长度小于所述四个滚轮对中的具有相同的所述第二转动轴线的另两个滚轮对的滚轮直径；并且
[0018]所述四个滚轮对中的所述另两个滚轮对的第二轴向长度小于所述四个滚轮对中的所述两个滚轮对的滚轮直径。
[0019]根据一实施例，所述刚性的支撑体是一体成型结构，或者是由多个支撑片构件沿着所述第一长度方向固定组装而成。
[0020]根据一实施例，所述支撑架的两个末端均开设有安装孔。
[0021]根据本技术的另一方面的构思，还公开了一种传送链，用于传送巡检机器人，其特征在于，所述传送链包括：
[0022]多个链段；和
[0023]如上所述所述的多个滚轮组件，所述多个滚轮组件和所述多个链段依次交替连接。
[0024]根据一实施例，各所述链段与其两端的两个滚轮组件处于永久连接或者可拆卸连接。
[0025]根据一实施例，所述链段是柔性索或者是刚性段。
[0026]根据一实施例，所述链段是柔性索，每两根所述柔性索之间连接一个所述滚轮组件。
[0027]根据一实施例，所述柔性索选自金属缆、金属丝如钢丝或铁丝、金属链、缆绳中的至少一者。
[0028]根据一实施例，所述链段是刚性段，每两个所述刚性段之间连接一个所述滚轮组件。
[0029]根据一实施例，所述刚性段选自金属杆、金属条、尼龙杆、复合材料杆中的至少一者。
[0030]根据一实施例，所述多个滚轮组在所述传送链上大体上等间距地设置；并且
[0031]所述多个滚轮组和所述多个链段连接而形成闭环。
[0032]根据一实施例，所述传送链是用于载带巡检机器人的传送链。
[0033]根据本技术的另一方面的构思，还公开了一种轨道组件，用于供巡检机器人行进，包括：如上所述的传送链；和中空的轨道，所述轨道包括供所述传送链在其中运行的方形内腔，所述方形内腔的尺寸和形状设置成使得在所述传送链的运行期间，所述滚轮组件中的至少两个彼此平行的滚轮对与所述方形内腔的相应的壁处于滚动接触。
[0034]根据一实施例，所述方形内腔的尺寸和形状设置成使得在所述传送链的运行期
间，所述滚轮组件中的全部四个滚轮对均与所述方形内腔的相应的壁处于滚动接触。
[0035]根据一实施例，所述方形内腔的四个转角是倒圆角的或者是倒斜角的。
[0036]根据一实施例，所述轨道的至少一个侧壁沿着其延伸方向是至少部分地开槽的。
[0037]根据一实施例，所述轨道的轨道底壁沿着其延伸方向是至少部分地开槽的。
[0038]根据本技术的另一方面的构思，还公开了一种巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人系统包括：
[0039]中空的环形轨道，所述环形轨道包括内腔，所述内腔的尺寸和形状设置成使得在所述传送链的运行期间，所述滚轮组件中的至少两个彼此平行的滚轮对与所述内腔的相应的壁处于滚动接触；
[0040]巡检机器人，所述巡检机器人通过巡检机器人平台安装在所述环形轨道上且能够沿着所述环形轨道行进，用于对所述环形轨道所处的环境中的目标进行巡检；
[0041]传送链，所述传送链包括多个链段和间隔开地连接在所述链段上的多个滚轮组件，所述多个链段与所述多个滚轮组件连接形成闭环，所述传送链布置成在所述环形轨道的内腔中运行；
[0042]其中，所述滚轮组件包括：刚性的支撑架，所述支撑架具有第一长度方向；四个滚轮对，各滚轮对由两个滚轮组成并且具有转动轴线，所述四个滚轮对可转动地安装在所述支撑架上，所述四个滚轮对沿所述第一长度方向依次间隔设置；其中，所述四个滚轮对中靠近所述支撑架两端的两个滚轮对的第一转动轴线彼此平行，并且分别与其各自相邻本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种滚轮组件，其特征在于，包括：刚性的支撑架，所述支撑架具有第一长度方向；和四个滚轮对，各滚轮对由两个滚轮组成并且具有转动轴线，所述四个滚轮对可转动地安装在所述支撑架上，所述四个滚轮对沿所述第一长度方向依次间隔设置；其中，所述四个滚轮对中靠近所述支撑架两端的两个滚轮对的第一转动轴线彼此平行，并且分别与其各自相邻的、位于所述支撑架中间的另两个滚轮对的第二转动轴线正交设置。2.根据权利要求1所述的滚轮组件，其特征在于，各所述滚轮为带滚珠轴承的滚轮。3.根据权利要求1所述的滚轮组件，其特征在于，各所述滚轮对中的两个滚轮分别设置在所述支撑架的横向两侧。4.根据权利要求1所述的滚轮组件，其特征在于，所述四个滚轮对中的所述两个滚轮对的滚轮的直径与所述四个滚轮对中的所述另两个滚轮对的滚轮的直径设置成相等或不相等。5.根据权利要求1所述的滚轮组件，其特征在于，所述支撑架包括沿所述第一长度方向延伸的刚性的支撑体和四个安装轴，所述安装轴沿着所述第一长度方向分别安装在所述支撑体上，各个所述滚轮对可旋转地安装在一个相应的所述安装轴上。6.根据权利要求5所述的滚轮组件，其特征在于，所述支撑体包括刚性的第一支撑片、第二支撑片和第三支撑片；所述第一支撑片的宽度方向和所述第三支撑片的宽度方向相同，所述第二支撑片的宽度方向与所述第一支撑片的宽度方向垂直；并且所述第一支撑片和所述第三支撑片上各自安装一个所述滚轮对，所述第二支撑片上安装两个所述滚轮对。7.根据权利要求6所述的滚轮组件，其特征在于，所述四个滚轮对中的具有相同的所述第一转动轴线的两个滚轮对的第一轴向长度小于所述四个滚轮对中的具有相同的所述第二转动轴线的另两个滚轮对的滚轮直径；并且所述四个滚轮对中的所述另两个滚轮对的第二轴向长度小于所述四个滚轮对中的所述两个滚轮对的滚轮直径。8.根据权利要求5所述的滚轮组件，其特征在于，所述刚性的支撑体是一体成型结构，或者是由多个支撑片构件沿着所述第一长度方向固定组装而成。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的滚轮组件，其特征在于，所述支撑架的两个末端均开设有安装孔。10.一种传送链，用于传送巡...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾维银，郭力，
申请(专利权)人：安徽容知日新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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