滚轮组、传送链和轨道组件制造技术

本实用新型专利技术涉及滚轮组、传送链和轨道组件。滚轮组包括：支撑架，所述支撑架具有支撑架中心轴线；和三个滚轮，所述三个滚轮围绕所述支撑架中心轴线彼此间隔开地布置并且可转动地安装在所述支撑架上。本实用新型专利技术可使滚轮组在轨道的内腔中以滚动接触的形式行进，进而可减小摩擦，进而降低运动阻力，亦可减少部件间的磨损。的磨损。的磨损。

【技术实现步骤摘要】
滚轮组、传送链和轨道组件


[0001]本技术涉及轨道巡检机器人
，具体涉及具有三滚轮的滚轮组、传送链和轨道组件，用于供巡检机器人行进。

技术介绍

[0002]对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。
[0003]由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。
[0004]巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等等。
[0005]然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。
[0006]本技术急需改进的轨道组件，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷以及其他技术缺点。
[0007]本技术说明书的此
技术介绍
部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本技术范围的主题。

技术实现思路

[0008]鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本技术。
[0009]根据本技术的一方面的构思，提供了一种滚轮组，包括：支撑架，所述支撑架具有支撑架中心轴线；和三个滚轮，所述三个滚轮围绕所述支撑架中心轴线彼此间隔开地布置并且可转动地安装在所述支撑架上。
[0010]根据一实施例，所述滚轮组中的三个滚轮的滚轮转轴沿着所述支撑架中心轴线对齐地或错开地设置。
[0011]根据一实施例，所述滚轮组中的三个滚轮的滚轮转轴均设置成与所述支撑架中心轴线垂直。
[0012]根据一实施例，所述滚轮组中的三个滚轮在所述支撑架中心轴线的周向上均匀布置。
[0013]根据一实施例，所述支撑架包括自所述支撑架中心轴线远离所述支撑架中心轴线延伸的三个分支，各分支包括两个相对设置的支撑板，每个滚轮可转动地安装在相应一个分支上并且位于所述相应一个分支的两个支撑板之间。
[0014]根据一实施例，所述支撑架在所述支撑架中心轴线的延伸方向上的两端分别连接有第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和所述第二连接杆的彼此远离的两个末端上均开设有插孔，各所述末端用于将一链段的一端紧固在所述插孔内。
[0015]根据一实施例，所述第一连接杆与所述支撑架永久连接或者可拆卸连接，并且所述第二连接杆与所述支撑架永久连接或者可拆卸连接。
[0016]根据一实施例，所述滚轮组设计成在运动时通过所述三个滚轮与运动路径的接触面处于滚动接触。
[0017]根据一实施例，所述滚轮组的各个滚轮是带滚珠轴承的滚轮。
[0018]根据一实施例，所述支撑架为一体成型结构，或者是由多个构件组装而成。
[0019]根据本技术的另一方面的构思，还提供了一种传送链，用于传送巡检机器人，所述传送链包括：多个上述三滚轮的滚轮组；和多个链段；其中，所述多个滚轮组和所述多个链段依次交替连接。
[0020]根据一实施例，各所述链段与其两端的两个滚轮组处于永久连接或者可拆卸连接。
[0021]根据一实施例，所述链段是柔性索，每两个所述柔性索之间连接一个所述滚轮组。
[0022]根据一实施例，所述柔性索选自金属缆、金属丝如钢丝或铁丝、金属链、缆绳中的至少一者。
[0023]根据一实施例，所述链段是刚性段，每两个所述刚性段之间连接一个所述滚轮组。
[0024]根据一实施例，所述刚性段选自金属杆、金属条、尼龙杆、复合材料杆中的至少一者。
[0025]根据一实施例，所述多个滚轮组在所述传送链上大体上等间距地设置；并且
[0026]所述多个滚轮组和所述多个链段连接而形成闭环。
[0027]根据一实施例，所述传送链是用于载带巡检机器人的传送链。
[0028]根据本技术的另一方面的构思，还提供了一种轨道组件，用于供巡检机器人行进，所述轨道组件包括：如上所述的传送链；和轨道，所述轨道包括供所述传送链在其中运行的中空的内腔；所述内腔的横截面大体上呈三角形，所述三角形的三个转角包括倒圆或倒角，所述内腔的尺寸和形状设置成使得所述滚轮组中的三个滚轮与对应的所述三个转角处于滚动接触，并且每个所述滚轮的侧面不与所述内腔的壁接触。
[0029]根据一实施例，所述滚轮组的数量为多个，每两个相邻的滚轮组之间连接有一链段。
[0030]根据一实施例，所述内腔的横截面整体上呈正三角形或者等腰三角形。
[0031]根据一实施例，所述三个转角均为第一弧形；并且
[0032]所述滚轮组中各滚轮的滚轮面的截面为第二弧形，所述第一弧形的半径略大于或等于所述第二弧形的半径。
[0033]根据一实施例，所述三个转角中的第一个转角的横截面包括直线和分别位于所述直线两侧的两个弧线，所述滚轮组中与所述第一个转角滚动接触的第一个滚轮的滚轮面的截面与所述第一个转角的横截面形状大致互补。
[0034]根据一实施例，所述三个转角中的第二个转角和第三个转角的横截面均为第一弧形；并且
[0035]所述滚轮组中分别与所述第二个转角和第三个转角滚动接触的第二个滚轮和第三个滚轮的滚轮面的截面均为第二弧形，所述第一弧形的半径略大于或等于所述第二弧形的半径。
[0036]根据一实施例，所述第一个滚轮的滚动面上开设有凹槽，所述凹槽沿着所述第一个滚轮的周向设置。
[0037]根据一实施例，所述凹槽构造成用于避让导向轮。
[0038]根据一实施例，所述内腔的中心轴线与所述支撑架的支撑架中心轴线重合。
[0039]根据一实施例，在所述轨道的向上转弯的弯曲轨道段上，在与所述第一个滚轮相对的所述弯曲轨道段的壁上沿着其延伸方向是至少部分地开槽的。
[0040]根据一实施例，所述轨道的至少一个侧壁沿着其延伸方向是开槽的。
[0041]根据一实施例，所述轨道的轨道底壁沿着其延伸方向是开槽的。
[0042]根据一实施例，所述轨道包括沿直线延伸的直线轨道段和沿曲线延伸的弯曲轨道段，所述弯曲轨道段具有弯曲内腔和位于所述弯曲内腔的内侧的轨道内侧壁；
[0043]多个滚动支撑轮相对于所述弯曲轨道段可旋转地安装，用于至少部分地取代所述轨道内侧壁；并且
[0044]所述弯曲轨道段在布置所述多个滚动支撑轮的所述轨道内侧壁的位置是至少部分地开槽的或者是镂空的。
[0045]根据一实施例，所述多个滚动支撑轮中的至少一部分滚动支撑轮的支撑面穿过所述轨道内侧壁而突出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滚轮组，其特征在于，包括：支撑架，所述支撑架具有支撑架中心轴线；和三个滚轮，所述三个滚轮围绕所述支撑架中心轴线彼此间隔开地布置并且可转动地安装在所述支撑架上。2.根据权利要求1所述的滚轮组，其特征在于，所述滚轮组中的三个滚轮的滚轮转轴沿着所述支撑架中心轴线对齐地或错开地设置。3.根据权利要求2所述的滚轮组，其特征在于，所述滚轮组中的三个滚轮的滚轮转轴均设置成与所述支撑架中心轴线垂直。4.根据权利要求1所述的滚轮组，其特征在于，所述滚轮组中的三个滚轮在所述支撑架中心轴线的周向上均匀布置。5.根据权利要求1所述的滚轮组，其特征在于，所述支撑架包括自所述支撑架中心轴线远离所述支撑架中心轴线延伸的三个分支，各分支包括两个相对设置的支撑板，每个滚轮可转动地安装在相应一个分支上并且位于所述相应一个分支的两个支撑板之间。6.根据权利要求1所述的滚轮组，其特征在于，所述支撑架在所述支撑架中心轴线的延伸方向上的两端分别连接有第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和所述第二连接杆的彼此远离的两个末端上均开设有插孔，各所述末端用于将一链段的一端紧固在所述插孔内。7.根据权利要求6所述的滚轮组，其特征在于，所述第一连接杆与所述支撑架永久连接或者可拆卸连接，并且所述第二连接杆与所述支撑架永久连接或者可拆卸连接。8.根据权利要求1所述的滚轮组，其特征在于，所述滚轮组的各个滚轮是带滚珠轴承的滚轮。9.根据权利要求1所述的滚轮组，其特征在于，所述支撑架为一体成型结构，或者是由多个构件组装而成。10.一种传送链，用于传送巡检机器人，其特征在于，所述传送链包括：多个根据权利要求1
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9中任一项所述的滚轮组；和多个链段；其中，所述多个滚轮组和所述多个链段依次交替连接。11.根据权利要求10所述的传送链，其特征在于，各所述链段与其两端的两个滚轮组处于永久连接或者可拆卸连接。12.根据权利要求10所述的传送链，其特征在于，所述链段是柔性索，每两个所述柔性索之间连接一个所述滚轮组。13.根据权利要求12所述的传送链，其特征在于，所述柔性索选自金属缆、金属丝、金属链、缆绳中的至少一者。14.根据权利要求10所述的传送链，其特征在于，所述链段是刚性段，每两个所述刚性段之间连接一个所述滚轮组。15.根据权利要求14所述的传送链，其特征在于，所述刚性段选自金属杆、金属条、尼龙杆、复合材料杆中的至少一者。
16.根据权利要求10所述的传送链，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭力，贾维银，
申请(专利权)人：安徽容知日新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：