用于处置轨道系统上的故障车辆的方法以及使用该方法的存储和取回系统技术方案

一种用于处置轨道系统(108、308)上的故障车辆(240、340)的方法，该轨道系统构成存储和取回系统(1)的一部分，该轨道系统(108、308)形成相邻单元的网格图案，其中存储和取回系统(1)包括

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于处置轨道系统上的故障车辆的方法以及使用该方法的存储和取回系统


[0001]本专利技术涉及一种用于处置轨道系统上的故障车辆的方法，该轨道系统构成存储和取回系统的一部分，该存储和取回系统被配置成存储多个堆叠的存储容器，一种存储和取回系统以及执行该方法的控制系统。

技术介绍

[0002]图1公开了带有框架结构100的典型现有技术自动化存储和取回系统1，并且图2和图3公开了适合在这样的系统1上运行的两种不同的现有技术容器搬运车辆250。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103和包括在直立构件102和水平构件103之间布置成行的存储柱105的存储容积。在这些存储柱105中，存储容器106，也称为箱柜，一个堆叠在另一个顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如由挤压铝型材制成。
[0004]自动化存储和取回系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的运送导轨系统108，在该运送导轨系统108上多个容器搬运车辆250经操作以从存储柱105中抬升存储容器106并将存储器容器106下降到存储柱105中，并且还在存储柱105上方运送存储容器106。运送导轨系统108包括第一组平行导轨110，该第一组平行导轨布置成引导容器搬运车辆250在第一方向X上横跨框架结构100的顶部的移动，以及第二组平行导轨111，该第二组平行导轨垂直于第一组导轨110布置以引导容器搬运车辆250在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移动。多个单元122形成在运送导轨系统108中，由第一组导轨110的一对相邻导轨110a、110b和第二组导轨111的一对相邻导轨111a、111b界定。
[0005]容器搬运车辆可通过运送导轨系统108中的接近开口112接近存储在柱105中的容器106。容器搬运车辆250可以在存储柱105上方横向移动，即在平行于水平X
‑
Y平面的平面中移动。
[0006]框架结构100的直立构件102可用于在将容器从柱105中抬升出来和将容器下降到柱105中期间引导存储容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
[0007]每个现有技术容器搬运车辆250包括车身250a以及包括第一组轮250b和第二组轮250c的轮组件，这些轮使容器搬运车辆250能够分别在X方向上和在Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个轮是完全可见的。第一组轮250b布置成与第一组导轨110的两个相邻导轨接合，并且第二组轮250c布置成与第二组导轨111的两个相邻导轨接合。该组轮250b、250c中的至少一个可以提升和下降，使得第一组轮250b和/或第二组轮250c可以在任何一个时间与相应组的导轨110、111接合。
[0008]每个现有技术容器搬运车辆250还包括提升装置(未示出)，用于竖直运送存储容器106，例如从存储柱105中抬升存储容器106和将存储容器106下降到存储柱105中。提升装置包括适于接合存储容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且这些夹持/接合装置可以从车辆250上下降，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整夹持/接
合装置相对于车辆250的位置。容器搬运车辆250的夹持装置的部分示于图3中，并且用附图标记254指示。容器搬运装置250的夹持装置位于图2中的车身250a内。
[0009]常规地，并且也是出于本申请的目的，Z＝1标识存储容器的最上层，即紧接在运送导轨系统108下方的层，Z＝2标识在运送导轨系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层，等等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8标识存储容器的最下底层。类似地，X＝1
……
n和Y＝1
……
n标识每个存储柱105在水平面中的位置。因此，作为示例，并且使用图1中所指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1中标识为106'的存储容器可以说是占据存储位置X＝10、Y＝2、Z＝3。容器搬运车辆250可以说是在Z＝0层中行驶，并且每个存储柱105可以通过其X和Y坐标来标识。
[0010]框架结构100的存储容积经常被称为网格104，其中该网格内的可能存储位置被称为存储单元。每个存储柱可以通过在X和Y方向上的位置来标识，而每个存储单元可以通过在X、Y和Z方向上的容器编号来标识。
[0011]每个现有技术容器搬运车辆250包括存储隔室或空间，用于当横跨运送导轨系统108运送存储容器106时接收和存放存储容器106。存储空间可以包括布置在车身250a中央的空腔，如图2中所示并且如在例如WO2015/193278A1中所描述，该参考文献的内容通过引用并入本文。
[0012]图3示出了带有悬臂构造的容器搬运车辆250的替代配置。这样的车辆在例如NO317366中详细描述，该参考文献的内容也通过引用并入本文。
[0013]图2中所示的中央空腔容器搬运车辆250可以具有覆盖区(footprint)，该覆盖区覆盖在X和Y方向上的尺寸通常等于存储柱105的横向范围的区域，例如，如在WO2015/193278A1中所述，该参考文献的内容通过引用并入本文。本文使用的术语
‘
横向
’
可以意指
‘
水平
’
。
[0014]替代地，中央空腔容器搬运车辆101可以具有覆盖区，该覆盖区大于由存储柱105限定的横向区域，例如，如WO2014/090684A1中所公开。
[0015]运送导轨系统108通常包括带有沟槽的导轨，车辆的轮插入到该沟槽中。替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中车辆的轮包括凸缘以防止脱轨。这些沟槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。因此，轨道系统布置在运送导轨系统108上。
[0016]WO2018146304，其内容通过引用并入本文，说明了包括在X和Y方向上的导轨和平行轨道的运送导轨系统108的典型配置。
[0017]在框架结构100中，柱105的大部分是存储柱105，即存储容器106以堆垛107形式存储在其中的柱105。然而，一些柱105可能有其他目的。在图1中，柱119和120是这样的专用柱，其被容器搬运车辆250用来放下和/或拣取存储容器106，以便将它们运送到存取站(未示出)，在该存取站可以从框架结构100的外侧接近存储容器106或者将存储容器106转移出框架结构100或转移到框架结构100中。在本领域内，这样的位置通常被称为
‘
端口(port)
’
，并且端口所在的柱可以被称为
‘
端口柱
’
119、120。运送到存取站可以是在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直的。例如，存储容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用柱105中，然后由任何容器搬运车辆拣取并运送到端口柱119、120以进一步运送到存取站。注意，术语“倾斜”意指存储容器106的运送，其总体运送定向介于水平和竖直之间的某个地方。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于处置轨道系统(108、308)上的故障车辆(240、340)的方法，该轨道系统构成存储和取回系统(1)的一部分，该存储和取回系统被配置成存储存储容器(106)的多个堆垛(107)，所述轨道系统(108、308)形成相邻单元的网格图案，其中，所述存储和取回系统(1)包括：
‑
多个遥控车辆(230、330、240、340、250、350)，被配置成在所述轨道系统(108、308)上横向移动，其中，所述多个遥控车辆(230、330、240、340、250、350)中的每一个包括驱动轮(250b、250c、351)，以及
‑
控制系统(500)，用于无线地监测和控制所述多个遥控车辆(230、330、240、340、250、350)的移动，其特征在于，所述控制系统(500)通过无线数据通信执行至少以下步骤：A.检测(401)所述轨道系统(108、308)上的车辆(240、340)的运行状况的异常，B.将具有异常运行状况的所述车辆登记(402)为故障车辆(240、340)，C.登记(404)所述故障车辆(240、340)相对于支撑轨道系统(108、308)的停止位置(X
S
，Y
S
)，D.在所述轨道系统(108、308)上设置(405)二维关停区(225)，该二维关停区包括：
‑
故障车辆区(225a)，包括所述故障车辆(240、340)的所述停止位置，和
‑
入口区(225b)，用于进入所述故障车辆区(225a)，所述入口区(225b)在所述故障车辆区(225a)和所述轨道系统(108、308)的外围(109、309)处的位置之间延伸，E.命令(406、407)在所述关停区(225)内运行的所述遥控车辆(230、330、250、350)移出所述关停区(225)、停止或它们的组合，以及F.通过以下中的至少一项，指示允许外部操作员进入所述入口区(225b)
‑
解锁所述外围(109、309)处的门口(160、360)，
‑
产生可由位于所述外围(109、309)的人类操作员记录的允许进入信号，使得所述人类操作员能够通过所述门口(160、360)进入所述入口区(225b)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制系统(500)被配置成使得用于重新接通所述关停区(225)内的停止的遥控车辆(230、330、250、350)的所述驱动轮(250b、250c、351)的电源的信号的任何传输必须在外部操作员的至少一次物理干预下执行。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法进一步包括在步骤E之后执行的以下步骤：
‑
在设置所述关停区的时间期间和之后，更新在所述关停区(225)外部运行的任何遥控车辆(230、330、250、350)的移动模式，从而避免进入所述关停区(225)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤F之后，经由所述入口区(225b)将服务车辆(20)引导到停止的故障车辆(240、340)。5.根据权利要求4所述的方法，其中，从所述门口(160、360)引导所述服务车辆(20)。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述服务车辆(20)包括履带(23)，该履带被配置成在所述轨道系统(108、308)的顶部上行驶。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括在设置(405)所述关停区(225)之后和在命令(406、407)在所述关停区(225)内运行的所述遥控车辆(230、
330、250、350)移出所述关停区(225)、停止或它们的组合之前，包括以下步骤：
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将在所述支撑轨道系统(108、308)上运行的所述遥控车辆(230、330、250、350)中的多个第一可操作遥控车辆(230'、330')改道到位于所述故障车辆区(225a、335a)的边缘处的位置，该位置延伸穿过所述轨道系统(108、308)的轨道，以及
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向所述多个第一可操作遥控车辆(230'、330')发送一个或多个信号，使所述多个第一可操作遥控车辆(230'，330')停止，从而形成第一可操作遥控车辆(230'、330')的物理屏障。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法进一步包括
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将所述遥控车辆(230、330、250、350)中的多个第二可操作遥控车辆(230'、330')改道到位于所述入口区(225b、335b)的边缘处的位置，该位置延伸穿过所述轨道系统(108、308)的轨道，以及
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向所述多个第二可操作遥控车辆(230'、330')发送一个或多个信号，使所述多个第二可操作遥控车辆(230'、330')停止。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述轨道系统(108，308)包括：
‑
第一轨道系统区域(108'、308')，
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第二轨道系统区域(108”、308”)，形成二维关停区(225)，和
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车辆阻挡屏障(125、325)，布置在所述第一轨道系统区域和所述第二轨道系统区域(108a、308a、108b...

【专利技术属性】
技术研发人员：厄于斯泰因，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：