本申请涉及一种载货换层作业方法与装置。方法包括：选定驻扎穿梭板，并控制驻扎穿梭板驶入目标提升机；其中，驻扎穿梭板从立体仓库系统的各穿梭板中选定，用于在目标提升机内固定位与目标提升机外侧等待位之间往复作业；根据载货换层任务控制目标提升机带动驻扎穿梭板完成载货换层作业。通过选定现有的穿梭板固定在目标提升机中作业，再结合调度系统进行对应控制目标提升机带动驻扎穿梭板完成载货换层作业，避免了在立体仓库层数增加时，需要不断在提升机两侧增加输送线，达到节约成本的目的。的。的。
【技术实现步骤摘要】
一种载货换层作业方法与装置
[0001]本申请涉及自动化立体仓库
，特别是涉及一种载货换层作业方法与装置。
技术介绍
[0002]随着电商行业的快速发展，为满足存放货物进出量以及出入库效率最大化，现代物流业通常采用密集立库货架对货物进行多层立体存放，充分利用有限的空间。同时，也逐渐开始使用机械与自动化设备代替人工操作，提高立体仓库的运行和管理效率。其中，穿梭车可以往复或者回环方式在固定轨道上运行，将货物运送到指定地点或接驳设备，提升机可方便快捷的实现货物换层。
[0003]在现有立体仓库的提升机载货换层作业中，货物在提升机内与提升机外的双向转移，均通过滚筒式的输送线实现。随着立体仓库的层数增加，采用的输送线的数量也会随之增加，导致立体仓库的成本较高的问题。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低立体仓库成本的载货换层作业方法与装置。
[0005]第一方面，本申请提供了一种载货换层作业方法。所述方法包括：选定驻扎穿梭板，并控制所述驻扎穿梭板驶入目标提升机；其中，所述驻扎穿梭板从立体仓库系统的各穿梭板中选定，用于在目标提升机内固定位与目标提升机外侧等待位之间往复作业；根据载货换层任务控制所述目标提升机带动所述驻扎穿梭板完成载货换层作业。
[0006]在其中一个实施例中，所述选定驻扎穿梭板，包括：获取所述立体仓库系统中各穿梭板的工作状态数据；其中，所述穿梭板的工作状态数据包括当前作业状态、电量以及与目标提升机之间的路径长度；根据各所述穿梭板的工作状态数据选定驻扎穿梭板。
[0007]在其中一个实施例中，所述根据各穿梭板的工作状态数据选定驻扎穿梭板包括：选定当前作业状态为空闲状态的穿梭板为驻扎穿梭板。
[0008]在其中一个实施例中，所述选定当前作业状态为空闲状态的穿梭板为驻扎穿梭板，包括：若当前工作状态为空闲状态的穿梭板中存在电量大于第一阈值的穿梭板，则在当前工作状态为空闲状态的穿梭板的中选择电量大于第一阈值的穿梭板为驻扎穿梭板。
[0009]在其中一个实施例中，所述在当前工作状态为空闲状态的穿梭板的中选择电量大于第一阈值的穿梭板为驻扎穿梭板，包括：选定电量大于第一阈值的穿梭板中与目标提升机之间的路径长度最小的穿梭板为驻扎穿梭板。
[0010]在其中一个实施例中，在所述选定驻扎穿梭板，并控制所述驻扎穿梭板驶入目标提升机内之后，还包括：在所述驻扎穿梭板的电量小于第二阈值时，发出充电指令至所述驻扎穿梭板并控制所述驻扎穿梭板驶出目标提升机；将所述驻扎穿梭板的属性修改为普通穿梭板，并返回选定驻扎穿梭板的步骤。
[0011]在其中一个实施例中，在所述目标提升机内固定位为空，并且所述目标提升机未接到其他任务时，所述控制所述驻扎穿梭板驶入目标提升机，包括：发出等待指令至所述驻扎穿梭板，以使所述驻扎穿梭板运行至所述目标提升机外侧等待位；发出搭载穿梭板指令至所述目标提升机，以使所述目标提升机运行至所述驻扎穿梭板所在货层；发出进入指令至所述驻扎穿梭板，以使所述驻扎穿梭板运行至所述目标提升机内固定位。
[0012]在其中一个实施例中，在所述目标提升机内固定位有驻扎穿梭板，且所述目标提升机接到其他任务时，在所述目标提升机和所述驻扎穿梭板完成当前任务后，控制所述驻扎穿梭板就近驶出所述目标提升机，且控制所述目标提升机执行所述其他任务。
[0013]在其中一个实施例中，所述根据载货换层任务控制所述目标提升机带动所述驻扎穿梭板完成载货换层作业，包括：根据所述载货换层任务发出取货调度指令至所述目标提升机，以使所述目标提升机带动所述驻扎穿梭板运行至载货起始层或出入库输送线；发出取货指令至所述驻扎穿梭板，以使所述驻扎穿梭板运行至所述载货起始层的等待位取货或从出入库输送线取货并返回所述目标提升机；根据所述载货换层任务发出送货调度指令至所述目标提升机，以使所述目标提升机带动所述驻扎穿梭板运行至所述载货目标层；发出送货指令至所述驻扎穿梭板，以使所述驻扎穿梭板运行至所述载货目标层的等待位送货并返回目标提升机。
[0014]第二方面，本申请还提供了一种载货换层作业装置。所述装置包括：选定模块，用于选定驻扎穿梭板，并控制所述驻扎穿梭板驶入目标提升机；其中，所述驻扎穿梭板从立体仓库系统的各穿梭板中选定，用于在目标提升机内固定位与目标提升机外侧等待位之间往复作业；作业模块，用于根据载货换层任务控制所述目标提升机带动所述驻扎穿梭板完成载货换层作业。
[0015]上述载货换层作业方法与装置，通过选定现有的穿梭板固定在目标提升机中作业，再结合调度系统进行对应控制目标提升机带动驻扎穿梭板完成载货换层作业，避免了在立体仓库层数增加时，需要不断在提升机两侧增加输送线，达到节约成本的目的。
附图说明
[0016]图1为一个实施例中载货换层作业方法的应用环境图；图2为一个实施例中载货换层作业方法的流程示意图；
图3为一个实施例中目标提升机外等待位与替代穿梭板的待命位置的场景示意图；图4为一个实施例中选定驻扎穿梭板步骤的流程示意图；图5为一个实施例中控制驻扎穿梭板驶入目标提升机步骤的流程示意图；图6为一个实施例中完成载货换层作业步骤的流程示意图；图7为一个实施例中穿梭板的结构示意图；图8为另一个实施例中载货换层作业方法的流程示意图；图9为一个实施例中载货换层作业步骤的场景示意图；图10为一个实施例中载货换层作业装置的结构框图；图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0017]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0018]本申请实施例提供的载货换层作业方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，仓库管理子系统（Warehouse Manage System，WMS）102通过网络与调度子系统104进行通信。其中，仓库管理子系统102与调度子系统104均可以但不限于是各种服务器、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。数据存储系统可以存储调度子系统104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在调度子系统104的服务器上，也可以放在云上或其他网络服务器上。具体地，调度子系统104先选定驻扎穿梭板，并控制驻扎穿梭板驶入目标提升机；其中，驻扎穿梭板从立体仓库系统的各穿梭板108中选定，用于在目标提升机内固定位与目标提升机外侧等待位之间往复作业；进而根据仓库管理子系统102下发的载货换层任务控制目标提升机带动驻扎穿梭板完成载货换层作业。
[0019]在一个实施例中，如图2所示，提供了一种载货换层作业方法。以该方法应用于图1中的调度子系统104为例进行说明，包括以下步骤：步骤202：选定驻扎穿梭本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种载货换层作业方法，其特征在于，所述方法包括：选定驻扎穿梭板，并控制所述驻扎穿梭板驶入目标提升机；其中，所述驻扎穿梭板从立体仓库系统的各穿梭板中选定，用于在目标提升机内固定位与目标提升机外侧等待位之间往复作业；根据载货换层任务控制所述目标提升机带动所述驻扎穿梭板完成载货换层作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选定驻扎穿梭板，包括：获取所述立体仓库系统中各穿梭板的工作状态数据；其中，所述穿梭板的工作状态数据包括当前作业状态、电量以及与目标提升机之间的路径长度；根据各穿梭板的工作状态数据选定驻扎穿梭板。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各穿梭板的工作状态数据选定驻扎穿梭板包括：选定当前作业状态为空闲状态的穿梭板为驻扎穿梭板。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选定当前作业状态为空闲状态的穿梭板为驻扎穿梭板，包括：若当前工作状态为空闲状态的穿梭板中存在电量大于第一阈值的穿梭板，则在当前工作状态为空闲状态的穿梭板的中选择电量大于第一阈值的穿梭板为驻扎穿梭板。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在当前工作状态为空闲状态的穿梭板的中选择电量大于第一阈值的穿梭板为驻扎穿梭板，包括：选定电量大于第一阈值的穿梭板中与目标提升机之间的路径长度最小的穿梭板为驻扎穿梭板。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述选定驻扎穿梭板，并控制所述驻扎穿梭板驶入目标提升机之后，还包括：在所述驻扎穿梭板的电量小于第二阈值时，发出充电指令至所述驻扎穿梭板并控制所述驻扎穿梭板驶出目标提升机；将所述驻扎穿梭板的属性修改为普通穿梭板，并返回选定驻扎穿梭板的步骤。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标提升机内固定位为空，并且所述目标提升机未接...
【专利技术属性】
技术研发人员：白红星，何峰，余海明，谷春光，
申请(专利权)人：浙江凯乐士科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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