本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是一种行走轮安装装置和机器人，包括行走轮、轮安装架、限位架、杠杆组件和弹性组件，行走轮安装于轮安装架上，杠杆组件的一端与弹性组件相连、另一端与轮安装架活动连接，轮安装架为可升降式，轮安装架和限位架构成升降导向配合，本申请行走轮安装装置中，杠杆组件的一端由弹性组件顶起，杠杆组件的另一端压住轮安装架，使行走轮始终贴紧地面，以适应地面的凹凸不平，限位架对轮安装架的升降进行导向限位，使得轮安装架沿固定方向升降，不会发生横向偏移，即保证行走轮不会发生横向偏移，不会打滑，也不会发生磨损，行走轮使用寿命较长，采用行走轮安装装置的机器人行驶过程平稳可控。走轮安装装置的机器人行驶过程平稳可控。走轮安装装置的机器人行驶过程平稳可控。
【技术实现步骤摘要】
一种行走轮安装装置和机器人
[0001]本技术涉及机器人
，尤其是一种行走轮安装装置和机器人。
技术介绍
[0002]自主移动机器人用于对货物进行承载运输，在仓储物流行业应用较为普遍，自主移动机器人通常包括底盘，底盘上安装驱动轮和万向轮，电机驱动驱动轮转动以带动整个底盘行驶，电机、驱动轮通过安装于浮动架上，浮动架和底盘之间连接弹簧，可以保证浮动架能够随地形变化而上下浮动，但在浮动的过程中，驱动轮容易左右移动、打滑、发生磨损。
技术实现思路
[0003]本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种行走轮安装装置和机器人。
[0004]本技术所采用的技术方案如下：一种行走轮安装装置，包括行走轮、轮安装架、限位架、杠杆组件和弹性组件，行走轮安装于轮安装架上， 杠杆组件的一端与弹性组件相连、另一端与轮安装架活动连接，轮安装架为可升降式，轮安装架和限位架构成升降导向配合。
[0005]作为上述技术方案的进一步改进：
[0006]所述杠杆组件包括中心轴和至少两个杠杆，所述行走轮安装装置还包括固定座，中心轴安装于固定座上，所有杠杆可转动式套设在中心轴上，杠杆的一端与弹性组件相连、另一端与轮安装架活动连接。
[0007]所述限位架包括两个间距布置的限位座，限位座上开设限位槽，轮安装架的两侧边缘延伸至限位槽中构成升降导向配合。
[0008]所述轮安装架上开设至少一个安插孔，所述杠杆的另一端可活动式安插至安插孔中。
[0009]所述弹性组件包括至少两个弹性单元，每个杠杆配备一个弹性单元，弹性单元包括底座、弹簧和连接组件，弹簧的一端安装在底座上、另一端通过连接组件和杠杆相连。
[0010]所述连接组件包括压盖、螺柱和至少一个螺母，螺柱固定于压盖上，弹簧的另一端抵靠在压盖上，杠杆的一端设有套筒，套筒内壁设有内螺纹，套筒套设在螺柱的外部并通过螺母锁住。
[0011]所述行走轮安装装置还包括驱动电机，驱动电机安装于轮安装架上，行走轮由驱动电机驱动。
[0012]一种机器人，包括多个行走轮安装装置，还包括底盘、门架和取放货组件，取放货组件通过门架安装于底盘上，所述行走轮安装装置设置于底盘中。
[0013]作为上述技术方案的进一步改进：
[0014]所述行走轮安装装置中的行走轮为底盘的驱动轮，驱动轮由驱动电机驱动，底盘上还安装多个万向轮。
[0015]所述取放货组件配置为在门架上可升降，所述门架配置为在底盘上可侧向伸出或
缩回，所述行走轮安装装置为两个且分别为第一行走轮安装装置和第二行走轮安装装置，第一行走轮安装装置、第二行走轮安装装置沿着门架伸出方向间距布置，第一行走轮安装装置和第二行走轮安装装置分布在底盘回转中心的两侧。
[0016]第一行走轮安装装置中的行走轮到底盘回转中心的距离小于第二行走轮安装装置中的行走轮到底盘回转中心的距离。
[0017]所述底盘中设有压板，压板布置于邻近弹性组件所在端的杠杆组件的上方，压板中设置螺纹孔。
[0018]本技术的有益效果如下：本申请行走轮安装装置中，杠杆组件的一端由弹性组件顶起，利用杠杆原理，杠杆组件的另一端压住轮安装架，从而使行走轮始终贴紧地面，以适应地面的凹凸不平。其中，杠杆组件的端部和轮安装架活动连接，并且限位架对轮安装架的升降进行导向限位，使得轮安装架沿固定方向升降，不会发生横向偏移，即保证行走轮不会发生横向偏移，不会打滑，也不会发生磨损，行走轮使用寿命较长，采用行走轮安装装置的机器人行驶过程平稳可控。
附图说明
[0019]图1是本申请行走轮安装装置的结构图。
[0020]图2是本申请行走轮安装装置的安装结构图。
[0021]图3是本申请螺柱、下螺母和压盖组合成的整体件的结构图。
[0022]图4是本申请机器人的结构图。
[0023]图5是本申请底盘的结构图。
[0024]图6是现有机器人的侧视图。
[0025]图7是本申请机器人门架伸出的侧视图。
[0026]图8是本申请机器人门架缩回的侧视图。
[0027]其中：11、驱动轮；12、万向轮；20、轮安装架；21、安插孔；30、限位架；31、限位槽；41、中心轴；42、杠杆；43、套筒；50、固定座；61、底座；62、弹簧；63、压盖；631、圆板；632、围板；64、螺柱；65、螺母；70、电机；80、底盘；81、压板；811、螺纹孔；82、槽口；83、侧板；90、门架；91、水平架；92、垂直架；911、右滚轮；912、左滚轮；100、取放货组件；110、第一行走轮安装装置；120、第二行走轮安装装置。
实施方式
[0028]下面结合附图1
‑
8，说明本技术的具体实施方式。
[0029]如图1
‑
3所示，本实施例的行走轮安装装置，包括行走轮、轮安装架20、限位架30、杠杆组件和弹性组件，行走轮安装于轮安装架20上，杠杆组件的一端与弹性组件相连、另一端与轮安装架20活动连接，轮安装架20为可升降式，轮安装架20和限位架30构成升降导向配合。
[0030]本申请中，杠杆组件的一端由弹性组件顶起，利用杠杆原理，杠杆组件的另一端压住轮安装架20，从而使行走轮始终贴紧地面，以适应地面的凹凸不平。其中，杠杆组件的端部和轮安装架20活动连接，并且限位架30对轮安装架20的升降进行导向限位，使得轮安装架20沿固定方向升降，不会发生横向偏移，即保证行走轮不会发生横向偏移，行走轮行驶过
程中不会打滑，也不会发生磨损，行走轮使用寿命较长，行驶过程平稳可控。
[0031]进一步的，杠杆组件包括中心轴41和至少两个杠杆42，行走轮安装装置还包括固定座50，中心轴41安装于固定座50上，所有杠杆42可转动式套设在中心轴41上，杠杆42的一端与弹性组件相连、另一端与轮安装架20活动连接。作为一种实施例，杠杆42为两个，杠杆42为条板状，两个杠杆42板面平行间距布置，中心轴41水平布置，两个杠杆42同时以中心轴41为转动中心进行转动，保证轮安装架20平稳升降，固定座50包括两个块状座体，中心轴41的两端固定于两个块状座体上。
[0032]进一步的，限位架30包括两个间距布置的限位座，限位座上开设限位槽31，轮安装架20的两侧边缘延伸至限位槽31中构成升降导向配合。限位槽31为长方体槽状，限位槽31的上下两端为敞开式，两个限位座的限位槽31的槽开口朝向彼此设置，限位槽31在竖直方向上对限位架30的升降进行导向。
[0033]进一步的，轮安装架20上开设至少一个安插孔21，杠杆42的另一端可活动式安插至安插孔21中。作为其中一种实施例，安插孔21的数量和杠杆42的数量一致，每个杠杆42的端部安插至对应的安插孔21中，杠杆42端部的上表面或下表面和安插孔21的内壁之间存在空隙，使得杠杆42能在安插孔21中活动，这样既能保证杠杆42能够带动轮安装架20升降，又保证轮安装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行走轮安装装置，其特征在于：包括行走轮、轮安装架（20）、限位架（30）、杠杆组件和弹性组件，行走轮安装于轮安装架（20）上， 杠杆组件的一端与弹性组件相连、另一端与轮安装架（20）活动连接，轮安装架（20）为可升降式，轮安装架（20）和限位架（30）构成升降导向配合。2.如权利要求1所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述杠杆组件包括中心轴（41）和至少两个杠杆（42），所述行走轮安装装置还包括固定座（50），中心轴（41）安装于固定座（50）上，所有杠杆（42）可转动式套设在中心轴（41）上，杠杆（42）的一端与弹性组件相连、另一端与轮安装架（20）活动连接。3.如权利要求2所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述限位架（30）包括两个间距布置的限位座，限位座上开设限位槽（31），轮安装架（20）的两侧边缘延伸至限位槽（31）中构成升降导向配合。4.如权利要求2所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述轮安装架（20）上开设至少一个安插孔（21），所述杠杆（42）的另一端可活动式安插至安插孔（21）中。5.如权利要求2所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述弹性组件包括至少两个弹性单元，每个杠杆（42）配备一个弹性单元，弹性单元包括底座（61）、弹簧（62）和连接组件，弹簧（62）的一端安装在底座（61）上、另一端通过连接组件和杠杆（42）相连。6.如权利要求5所述的行走轮安装装置，其特征在于：所述连接组件包括压盖（63）、螺柱（64）和至少一个螺母（65），螺柱（64）固定于压盖（63）上，弹簧（62）的另一端抵靠在压盖（63）上，杠杆（42）的一端设有套筒（43），套筒（43）内壁设有内螺纹，套筒（43）套设在螺...
【专利技术属性】
技术研发人员：芮心刚，卢敬铭，沈鹭，
申请(专利权)人：浙江凯乐士科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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