机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构，包括过渡板、连接轴、连接板；过渡板通过第一连接部件与机器人的末端连接；连接轴放置在过渡板上的预留孔内，通过连接轴上端的外台阶与预留孔中的内台阶配合来限制连接轴向下轴向运动；所述连接轴与预留孔之间为间隙配合，在间隙中填充有弹性部件；连接板设置在所述过渡板下方，通过第二连接部件与所述连接轴相连，拆卸机构与所述连接板连接。本实用新型专利技术解决机器人末端和拆卸模块连接后、在使用中和作业对象容易产生硬接触、造成机器人或者拆卸模块或者作业对象出现损伤的缺陷；同时利用本实用新型专利技术在调试时对控制末端工装与产品之间的接触状态可以降低调试要求，提高调试效率和效果。提高调试效率和效果。提高调试效率和效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构


[0001]本技术属于轨道交通
，涉及机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构。

技术介绍

[0002]在货车心盘螺栓分解过程中，仍然以人工进行作业为主，同时搭配电动或气动工具辅助作业为主。目前还没有针对拆卸机构或拆卸模块与机器人之间的浮动机构（浮动接头）。其他行业多采用机器人末端直接连接工装或者在作业时预留相应的接触空间等情况避免硬连接带来的设备影响，或者在工装终端增加缓冲机构等形式为主要实现形式。但是在使用中存在的问题如下：
[0003]（1）机器人末端和拆卸模块连接，拆卸模块和作业对象直接接触，容易产生硬接触，对设备本身和作业对象都会产生损害。
[0004]（2）设备在调试时对控制末端工装（拆卸模块）与产品之间的接触状态做出来更高的要求，包括尺寸，空间等避让行为。
[0005]（3）实际生产中，因为产品的差异性，以及设备本身各方面误差存在的情况，硬接触碰撞会比较明显，客户接受度较低。
[0006]（4）调试效率较低，在没有缓冲机构和浮动机构的前提下，由于要避免碰撞需要更加精准的调节过程，调试效率明显降低。

技术实现思路

[0007]本技术的目的在于提供一种机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构，该机构可对机器人和下方的拆卸机构进行浮动连接，避免直接接触。
[0008]本技术按以下技术方案实现：
[0009]一种机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构，包括过渡板、连接轴、连接板；过渡板通过第一连接部件与机器人的末端连接；连接轴放置在过渡板上的预留孔内，通过连接轴上端的外台阶与预留孔中的内台阶配合来限制连接轴向下轴向运动；所述连接轴与预留孔之间为间隙配合，在间隙中填充有弹性部件；连接板设置在所述过渡板下方，通过第二连接部件与所述连接轴相连，拆卸机构与所述连接板连接。
[0010]优选的方案：所述弹性部件由多个O型弹性密封圈构成，所述多个O型弹性密封圈依次套装在所述连接轴上，通过压缩O型弹性密封圈实现所述过渡板在水平方向上偏移。
[0011]优选的方案：所述O型弹性密封圈的材质设为橡胶材质。
[0012]优选的方案：所述第一连接部件包括第一圆柱头螺钉；所述过渡板上设有多个与所述第一圆柱头螺钉对应匹配的螺孔，用于放置入第一圆柱头螺钉，第一圆柱头螺钉的螺杆凸出设置在过渡板的表面，用于与机器人的末端连接。
[0013]作为本技术的优化方案：所述第一连接部件还包括第一弹性垫圈；所述第一圆柱头螺钉的螺钉头上设有第一弹性垫圈。
[0014]优选的方案：围绕所述过渡板的圆周设置一圈相互间隔的第一连接部件。
[0015]优选的方案：所述第二连接部件包括第二圆柱头螺钉；所述第二圆柱头螺钉的螺杆贯穿连接板后紧固在所述连接轴中。
[0016]作为本技术的优化方案：所述第二连接部件还包括第二弹性垫圈；所述第二圆柱头螺钉的螺钉头上设有第二弹性垫圈。
[0017]作为本技术的优化方案：所述连接轴的下端放置在所述连接板的上表面预留孔内。
[0018]优选的方案：所述连接轴设有两个。
[0019]本技术有益效果：
[0020]（1）解决机器人末端和拆卸模块直接接触产生硬接触的缺陷，避免对设备本身产生损害；
[0021]（2）利用本技术在调试时对控制末端工装（拆卸模块）与产品之间的接触状态可以降低调试要求，提高调试效率和效果；
[0022]（3）本技术运行效果更好，碰撞自动避让，客户接受度增加；
[0023]（4）本技术结构简单有效，成本较低。
附图说明
[0024]附图作为本技术的一部分，用来提供对本技术的进一步的理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，但不构成对本技术的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
[0025]在附图中：
[0026]图1 为本技术的机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构应用示意图；
[0027]图2为本技术的机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构剖视图；
[0028]图3为本技术的机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构俯视图；
[0029]图4为本技术的机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构立体图；
[0030]图5为本技术的机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构剖面立体图；
[0031]附图标识：1
‑
过渡板，2
‑
连接板，3
‑
连接轴，4
‑
O型弹性密封圈，5
‑
第一圆柱头螺钉，6
‑
第一弹性垫圈，7
‑
第二弹性垫圈，8
‑
第二圆柱头螺钉，9
‑
机器人，10
‑
浮动机构，11
‑
拆卸机构。
[0032]需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本技术的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
[0033]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0034]在本技术的描述中，需要说明的是，术语
ꢀ“
上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了
便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0035]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0036]如图1所示，本实施例的机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构10设置在机器人9的末端，机器人9通过该机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构10与拆卸机构11（心盘螺栓拆卸机构）间接接触。
[0037]参照图2至图5所示，本实施例的机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构10包括过渡板1、连接板2、连接轴3、O型弹性密封圈4、第二弹性垫圈7、第二圆柱头螺钉8、第一圆柱头螺钉5和第一弹性垫圈6。
[0038]其中，机器人9的末端法兰与过渡板1相连，拆卸机构11与连接板2相连，过渡板1设在连接板2的上方。
[0039]以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构，其特征在于，包括：过渡板，其通过第一连接部件与机器人的末端连接；连接轴，其放置在过渡板上的预留孔内，通过连接轴上端的外台阶与预留孔中的内台阶配合来限制连接轴向下轴向运动；所述连接轴与预留孔之间为间隙配合，在间隙中填充有弹性部件；连接板，其设置在所述过渡板下方，通过第二连接部件与所述连接轴相连，拆卸机构与所述连接板连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构，其特征在于：所述弹性部件由多个O型弹性密封圈构成，所述多个O型弹性密封圈依次套装在所述连接轴上，通过压缩O型弹性密封圈实现所述过渡板在水平方向上偏移。3.根据权利要求2所述的一种机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构，其特征在于：所述O型弹性密封圈的材质设为橡胶材质。4.根据权利要求1所述的一种机器人末端消除硬连接缺陷的浮动机构，其特征在于：所述第一连接部件包括第一圆柱头螺钉；所述过渡板上设有多个与所述第一圆柱头螺钉对应匹配的螺孔，用于放置入第一圆柱头螺钉，第一圆柱头螺钉的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯立明，郜雪荣，杨兵，侯宝海，肖俊才，郁陈，戴顺利，杨顺，陈京浦，张彪，张勇，周顺，魏红兵，
申请(专利权)人：中国铁路上海局集团有限公司南京东车辆段，
类型：新型
国别省市：